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本發(fā)明公布了一種移動(dòng)機(jī)器人的多脈沖神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制器導(dǎo)航控制方法，屬于移動(dòng)機(jī)器人目標(biāo)點(diǎn)趨近自主導(dǎo)航控制器所屬領(lǐng)域，用于移動(dòng)機(jī)器人的導(dǎo)航控制。其技術(shù)方案是：本發(fā)明包括目標(biāo)點(diǎn)趨近控制器、沿墻行走控制器、避障行為控制器，控制器中采用了脈沖神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，在神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)中同時(shí)融入時(shí)空信息。本方法在不同條件下設(shè)定各控制器權(quán)值，并根據(jù)不同控制器的權(quán)值順序作為控制器激活與否的判別順序，通過(guò)控制器激活及轉(zhuǎn)換條件的使用,實(shí)現(xiàn)各控制器之間的相互轉(zhuǎn)換。本發(fā)明通過(guò)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的在線訓(xùn)練，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的在線自主學(xué)習(xí)，與先前的基于模塊化的控制器相比，控制策略簡(jiǎn)便易行，通過(guò)各控制器之間的轉(zhuǎn)換，更加有效、高精度地控制移動(dòng)機(jī)器人實(shí)現(xiàn)目標(biāo)點(diǎn)趨近導(dǎo)航控制任務(wù)。

本發(fā)明公開了一種模塊化嵌入式多足機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制器，包括PC 模塊、機(jī)身控制模塊和分別位于各條足上的足單元控制模塊。PC模塊用于識(shí)別機(jī)器人所處環(huán)境，確定機(jī)器人的下一步動(dòng)作并將數(shù)據(jù)傳送給機(jī)身控制模塊。機(jī)身控制模塊用于將該數(shù)據(jù)處理成為具體運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)，再將數(shù)據(jù)通過(guò)機(jī)身總線分發(fā)到各足單元控制模塊。本發(fā)明采用分層式控制方式，由數(shù)據(jù)運(yùn)算層、機(jī)身控制層和關(guān)節(jié)控制層組成。數(shù)據(jù)運(yùn)算層建立在 PC 機(jī)上，根據(jù)機(jī)器人的正逆運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)計(jì)算出機(jī)器人的步態(tài)數(shù)據(jù)。機(jī)身控制層以 ARM 處理器為控制核心。機(jī)身控制層有較大的存儲(chǔ)空間

XM-HL3高級(jí)全功能護(hù)理訓(xùn)練模擬人（帶血壓測(cè)量） ? XM-HL3高級(jí)全功能護(hù)理訓(xùn)練模擬人（帶血壓測(cè)量）是集護(hù)理操作于一體的整體護(hù)理人，是在XM-HL1高級(jí)全功能護(hù)理人模型的基礎(chǔ)上進(jìn)行升級(jí)，增加了血壓測(cè)量模塊，可進(jìn)行血壓測(cè)量訓(xùn)練，高分子環(huán)保材料制成，膚質(zhì)仿真度高，綜合了基礎(chǔ)護(hù)理與外科護(hù)理的主要功能，可完成多項(xiàng)基礎(chǔ)護(hù)理操作訓(xùn)練。 ? 功能特點(diǎn)： ■ 四肢關(guān)節(jié)靈活度逼真，可模擬關(guān)節(jié)僵硬，軀干部可前傾，可坐輪椅。 · 軀干：屈伸 · 頸部：屈伸、側(cè)轉(zhuǎn) · 肩部和髖部：內(nèi)收、外展、屈伸 · 肘部：旋內(nèi)、旋外、屈伸 · 膝部：屈伸 · 腕部：屈伸 · 踝部：旋內(nèi)、旋外、背屈、跖屈 ■ 可實(shí)現(xiàn)多種體位：去枕平臥位、屈膝仰臥位、半坐臥位、端坐位、俯臥位、頭低足高位、頭高足低位、側(cè)臥位、截石位、昏迷體位等，滿足操作需要。 ■ 可進(jìn)行床上擦浴及更衣，扶助病人移向床頭法、輪椅使用法、平車運(yùn)送法、擔(dān)架運(yùn)送法等移動(dòng)和搬運(yùn)病人法、軸線翻身法，肢體約束法、肩部約束法、全身約束法等操作。 ■ 臉部清潔：面部皮膚可擦拭清潔。 ■ 瞳孔觀察示教：一側(cè)瞳孔散大、一側(cè)瞳孔正常。 ■ 耳部護(hù)理：可進(jìn)行耳廓、外耳道的清洗。 ■ 口腔護(hù)理: 可進(jìn)行正?？谇患把例X護(hù)理。 ■ 可進(jìn)行氣管切開術(shù)后護(hù)理。 ■ 可進(jìn)行吸痰術(shù)練習(xí)。 ■ 氧氣吸入法：鼻孔內(nèi)可插入吸氧管，練習(xí)氧氣吸入的操作過(guò)程。 ■ 霧化吸入療法：可練習(xí)霧化吸入的操作過(guò)程。 ■ 鼻飼術(shù)：托起頭部使下頜靠近胸骨柄實(shí)現(xiàn)昏迷病人的鼻飼，具有真實(shí)大小的胃，可容納250ml的液體，胃管插入45-55cm時(shí)，可以抽出模擬胃液。 ■ 洗胃術(shù)：可經(jīng)口、鼻進(jìn)行洗胃器洗胃、電動(dòng)吸引器洗胃、胃管洗胃、洗胃機(jī)洗胃，胃容量約為200ml。 ■ 手臂靜脈穿刺、注射、輸液（血）：可使用不同類型的穿刺針，正確穿刺時(shí)落空感明顯并有回血產(chǎn)生，可進(jìn)行靜脈輸液（血）練習(xí)，靜脈血管和皮膚均可更換，操作方便，經(jīng)濟(jì)實(shí)用。 ■ 上臂三角肌皮下注射：可注入真實(shí)液體，注射模塊可取下清洗，并可更換。 ■ 臀部肌肉注射：可注入真實(shí)液體，注射模塊可取下清洗，并可更換。 ■ 股外側(cè)肌肉注射：可注入真實(shí)液體，注射模塊可取下清洗，并可更換。 ■ 男性導(dǎo)尿術(shù)：可取仰臥屈膝位，兩腿外展后可獨(dú)立支撐，男性陰莖可提起與腹壁成60度角，插管時(shí)可真實(shí)感受男性尿道的三個(gè)狹窄、兩個(gè)彎曲，操作成功后可導(dǎo)出模擬尿液。 ■ 女性導(dǎo)尿術(shù)：可取仰臥屈膝位，兩腿外展后可獨(dú)立支撐，女性尿道充分體現(xiàn)短、粗、直，具有尿道口、陰道口、陰蒂等解剖結(jié)構(gòu)，操作成功后可導(dǎo)出模擬尿液。 ■ 留置尿管和膀胱沖洗術(shù)。 ■ 造瘺口護(hù)理：腹壁有回腸造瘺口和結(jié)腸造瘺口，內(nèi)連集液瓶，可進(jìn)行造瘺口護(hù)理。 ■ 灌腸操作訓(xùn)練：可實(shí)現(xiàn)大量不保留灌腸、小量不保留灌腸、清潔灌腸和保留灌腸等多種灌腸方式。 ■ 壓瘡護(hù)理：顯示壓瘡的臨床分期4個(gè)不同階段，同時(shí)顯示壓瘡和各種病理表現(xiàn)：壓瘡炎癥、潰瘍、竇道、腐肉、壞死、焦痂等，可進(jìn)行傷口的評(píng)估、測(cè)量與清洗。 · 第一期：淤血紅潤(rùn)期。 · 第二期：炎癥浸潤(rùn)期。 · 第三期：淺度潰瘍期。 · 第四期：壞死潰瘍期。 ■ 可練習(xí)手指、足趾的包扎。 ■ 其他護(hù)理操作：冷熱療法護(hù)理、外陰擦洗、外陰濕熱敷、尿道沖洗、床上擦浴、座式擦浴、穿換衣服等多項(xiàng)護(hù)理操作。 ■ 創(chuàng)傷護(hù)理（清洗、消毒、換藥、止血、包扎）： · 胸壁切開縫合傷口護(hù)理 · 大腿外傷切開縫合傷口護(hù)理（消毒、清洗、縫合） · 大腿皮膚裂傷護(hù)理（消毒、清洗） · 大腿感染性潰瘍護(hù)理（消毒、清洗、換藥） · 足壞疽、第1、2、3足趾和足跟壓瘡護(hù)理 · 上臂截肢殘端傷口護(hù)理（供包扎訓(xùn)練） · 小腿截肢殘端傷口護(hù)理（供包扎訓(xùn)練） ■ 血壓測(cè)量訓(xùn)練：收縮壓、舒張壓及心率參數(shù)可自行設(shè)定。 · 收縮壓：設(shè)定范圍30-250mmHg · 舒張壓：設(shè)定范圍15-105mmHg · 心率：設(shè)定范圍10-200次/分 · 脈搏聽診音量：設(shè)定范圍0-16 · 具有korotkoff Gap音

小型風(fēng)機(jī)可靠性及氣動(dòng)性能自動(dòng)測(cè)試臺(tái)可應(yīng)用于各種小型軸流、離心風(fēng)機(jī)的運(yùn)行可靠性和氣動(dòng)性能試驗(yàn)。向用戶和產(chǎn)品檢測(cè)部門提供風(fēng)機(jī)技術(shù)參數(shù)。 主要設(shè)備有：風(fēng)室式多噴嘴測(cè)試本體、變頻調(diào)速系統(tǒng)、數(shù)顯監(jiān)控測(cè)試柜和計(jì)算機(jī)測(cè)控系統(tǒng)。 該測(cè)試臺(tái)具有如下功能和特點(diǎn): 能測(cè)定各種型號(hào)風(fēng)機(jī)的功率，風(fēng)量，效率、噪音、動(dòng)壓、總壓、轉(zhuǎn)速、溫度、濕度。 性能測(cè)試靈敏度：風(fēng)量0.001m3/min;動(dòng)壓、總壓0.01 Pa；風(fēng)量測(cè)量相對(duì)誤差小于2%。 可靠性試驗(yàn)可顯示試驗(yàn)風(fēng)機(jī)的轉(zhuǎn)速、供電電流、電機(jī)殼體溫度、風(fēng)機(jī)的通斷情況以及累積運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)間。可靠性試驗(yàn)時(shí)間：連續(xù)累計(jì)時(shí)間 ≥ 6000小時(shí)。 可靠性試驗(yàn)由計(jì)算機(jī)程序控制，超出試驗(yàn)轉(zhuǎn)速可聲光報(bào)警和電話遠(yuǎn)程報(bào)警，可實(shí)現(xiàn)無(wú)人值守試驗(yàn)的工作方式。 采用計(jì)算機(jī)進(jìn)行數(shù)據(jù)自動(dòng)采集與處理，實(shí)時(shí)繪制曲線，實(shí)時(shí)自動(dòng)存盤與打印，可靠性試驗(yàn)存儲(chǔ)數(shù)據(jù)任意調(diào)用打印和繪制曲線。 試驗(yàn)臺(tái)本體采用全不銹鋼結(jié)構(gòu)。采用全性能參數(shù)實(shí)時(shí)顯示和手動(dòng)-自動(dòng)測(cè)試選擇切換，風(fēng)門調(diào)節(jié)與變頻器操作除可以自動(dòng)外，還能手動(dòng)操作。 該測(cè)試臺(tái)設(shè)計(jì)先進(jìn)、新穎美觀、自動(dòng)化程度高、操作簡(jiǎn)便可靠，配套資料完整，結(jié)構(gòu)符合國(guó)際和國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)。

本實(shí)用新型提供一種多波段小型化外輻射源雷達(dá)系統(tǒng)，其特征在于：包括依次連接的天線接收單元、 射頻輸入單元、通信單元和數(shù)據(jù)傳輸單元，所述射頻輸入單元包括射頻單端轉(zhuǎn)差分單元和射頻信號(hào)處理 單元，射頻單端轉(zhuǎn)差分單元連接射頻信號(hào)處理單元，所述射頻信號(hào)處理單元包括依次連接的低噪聲放大 器、零中頻正交混頻器、低通濾波器、ADC 和數(shù)字基帶濾波器，所述通信單元包括基帶數(shù)據(jù)緩沖模塊， 射頻單端轉(zhuǎn)差分單元連接低噪聲放大器，數(shù)字基帶濾波器連接基帶數(shù)據(jù)緩沖模塊。本實(shí)用

一、成果簡(jiǎn)介 根據(jù)奶牛不同生長(zhǎng)發(fā)育階段的營(yíng)養(yǎng)需求，以優(yōu)質(zhì)飼草為主要原料，通過(guò)攪拌機(jī)制成全混合日糧(TMR)，然后采用特定的設(shè)備高密度壓縮成型并進(jìn)行一段時(shí)間的密封貯藏，經(jīng)過(guò)乳酸發(fā)酵而調(diào)制成的全價(jià)發(fā)酵飼料。該發(fā)酵TMR原料以干重計(jì)：牧草30~40%、飼料作物青貯25~30%、蛋白飼料5~10%、能量飼料15~20%、糖蜜1~2%、食品加工副產(chǎn)品5~10%、礦物質(zhì)和維生素等添加劑3~5%。發(fā)酵4周以后可以開封直接飼喂?；旌巷暳辖?jīng)發(fā)酵后能夠明顯改善飼料的品質(zhì)

XM-710B-1女性盆腔矢狀切面模型（縮小型） ? XM-710B-1縮小型女性盆腔矢狀切面模型由骨盆子宮和妊娠九個(gè)月胎兒2部件組成，并顯示子宮、陰道、直腸、胎兒、羊膜、胎盤、臍帶等結(jié)構(gòu)。 尺寸：縮小，11×11×12cm 材質(zhì)：PVC材料

產(chǎn)品詳細(xì)介紹 小型制冰機(jī)價(jià)格，上海制冰機(jī)，制冰機(jī)維修 制冰機(jī)價(jià)格|家用制冰機(jī)|小型制冰機(jī)|制冰機(jī)維修|雪花制冰機(jī)|制冰機(jī)品牌|制冰機(jī)原理|制冰機(jī)上海領(lǐng)成|小型制冰機(jī)價(jià)格|上海制冰機(jī) 產(chǎn)品特點(diǎn)： ● 全自動(dòng)制冰，微電腦自動(dòng)控制系統(tǒng),方便、安全、穩(wěn)定。 ● 采用優(yōu)質(zhì)高效無(wú)氟壓縮機(jī),制冷效果好，噪音低，運(yùn)行更平穩(wěn)可靠。 ● 采用優(yōu)質(zhì)不銹鋼外殼，防腐耐用，獨(dú)立型一體式結(jié)構(gòu)，節(jié)省空間，造型美觀. ● 箱體隔熱層為無(wú)氟發(fā)泡，保溫效果好，內(nèi)膽為無(wú)氟抑菌型，節(jié)能環(huán)保. ● 采用專利技術(shù)的行腔隔片式制冰蒸發(fā)器，制冷效率高，產(chǎn)冰量大。 ● 有冰滿顯示，缺水顯示，過(guò)冷保護(hù)顯示，故障警告顯示等保護(hù)性停機(jī)功能。制冰機(jī)冰滿缺水時(shí)會(huì)自動(dòng)停機(jī)，當(dāng)來(lái)電來(lái)水時(shí)會(huì)自動(dòng)開機(jī)，具有自動(dòng)記憶恢復(fù)功能。 ● 螺旋滾刀擠壓式制冰型式，所制冰形為不定形的細(xì)小顆粒狀雪花碎冰，冰形小，能滲入較窄間隙，冷卻速度快，冰浴效果好，專為實(shí)驗(yàn)室設(shè)計(jì)。 ● 獨(dú)特的水箱浮球式進(jìn)水系統(tǒng)，保證無(wú)殘水余水，無(wú)除冰過(guò)程、無(wú)水損耗，無(wú)殘水、節(jié)水節(jié)能。 技術(shù)參數(shù)：  

產(chǎn)品詳細(xì)介紹深圳小型恒溫恒濕試驗(yàn)箱大型生產(chǎn)廠家產(chǎn)品特點(diǎn)：1、試驗(yàn)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)先進(jìn)合理，制造工藝規(guī)范，外觀美觀、大方。2、該試驗(yàn)箱主要功能元器件均采用世界名牌配置（含金量高）、技術(shù)原理先進(jìn)可靠、噪音與節(jié)能得到最佳控制——其性能可替代國(guó)外同類產(chǎn)品。3、零部件的配套與組裝匹配性好，主要功能元器件均采用具有國(guó)際先進(jìn)水平的原裝進(jìn)口件，提高了產(chǎn)品的安全性和可靠性，能保證用戶長(zhǎng)時(shí)間、高頻率的使用要求。4、設(shè)備具有良好的操作性、維護(hù)性、良好的溫度穩(wěn)定性及持久性、良好的安全性能、不污染環(huán)境及危害人身健康。5、控制柜內(nèi)所有電線均有專用設(shè)備打印制作的序號(hào)和編號(hào)，線路清楚，一目了然。深圳小型恒溫恒濕試驗(yàn)箱大型生產(chǎn)廠家參數(shù)規(guī)格：1.產(chǎn)品名稱:可程式恒溫恒濕試驗(yàn)箱2.產(chǎn)品型號(hào):WHTH-80L（150L/225L/408L/800L/1000L）-0（-20-40-70）-880     3.試樣限制:試驗(yàn)設(shè)備禁止:a.易燃、易爆、易揮發(fā)性物質(zhì)試樣的試驗(yàn)或儲(chǔ)存b.腐蝕性物質(zhì)試樣的試驗(yàn)或儲(chǔ)存c.生物試樣的試驗(yàn)或儲(chǔ)存d.強(qiáng)電磁發(fā)射源試樣的試驗(yàn)或儲(chǔ)存e.放射性物質(zhì)試樣的試驗(yàn)或儲(chǔ)存f.劇毒物質(zhì)試樣的試驗(yàn)或儲(chǔ)存g.試驗(yàn)或儲(chǔ)存過(guò)程中可能產(chǎn)生易燃、爆炸、揮發(fā)、劇毒、腐蝕及放射性物質(zhì)的試樣的試驗(yàn)或儲(chǔ)存4.容積、尺寸和重量:4.1.標(biāo)稱內(nèi)容積:80L/150L/225L/408L/800L/1000L         4.2.內(nèi)箱尺寸W×H×D(cm):80L:40×50×40/150L:50×60×50/225L:50×75×60/408L:60×85×80/800L:100×100×80/1000L:100×100×1004.3.外箱尺寸W×H×D(cm):80L:92×136×97/150L:102×145×107/225L:102×161×118/408L:112×171×128/800L:155×184×129/1000L:155×184×1474.4.重量:約450KG以內(nèi)     5.性能：5.1.測(cè)試環(huán)境條件：環(huán)境溫度為+5~+28℃、相對(duì)濕度≤85%、試驗(yàn)箱內(nèi)無(wú)試樣條件下5.2.測(cè)試方法：GB/T 5170.2-2008 溫度試驗(yàn)設(shè)備、GB/T 5170.5-2008 濕熱試驗(yàn)設(shè)備5.3.溫度范圍：0℃/-20℃/-40℃/-70℃～+150℃5.4.控制精度：a.溫度：±0.2℃（控制器設(shè)定值和控制器實(shí)測(cè)值之差）b.濕度：±2.5%（控制器設(shè)定值和控制器實(shí)測(cè)值之差）5.5.溫度波動(dòng)度：≤0.5℃（溫度波動(dòng)度為中心點(diǎn)實(shí)測(cè)最高溫度和最低溫度之差的一半）5.6.溫度誤差：≤±1℃（工作室溫度控制器顯示值的平均溫度減去中心點(diǎn)實(shí)測(cè)的平均溫度）5.7.溫度均勻度：≤2.0℃（溫度均勻度為每次測(cè)試中實(shí)測(cè)最高溫度和最低溫度之差的算術(shù)平均值）5.8.升溫速率：3℃/min可調(diào)（非線性空載）從-40℃升溫至100℃時(shí)間＜46MIN5.9.降溫速率：1℃/min可調(diào)（非線性空載）從20℃降溫至-40℃時(shí)間＜60MIN5.10.濕度范圍（僅濕熱型）：（20～98）%RH（參照溫濕度可控制范圍圖，無(wú)有源濕、熱負(fù)載）深圳小型恒溫恒濕試驗(yàn)箱大型生產(chǎn)廠家溫濕度可控制范圍圖：（手機(jī)：15907698723黃先生） 5.11.相對(duì)濕度誤差（僅濕熱型）:±2.0%RH5.12.工作噪音:A聲級(jí)≤65dB(A) (在環(huán)溫25℃，回聲少的隔音室內(nèi)測(cè)得；采用A計(jì)權(quán)，測(cè)試8個(gè)點(diǎn)的平均值；各測(cè)試點(diǎn)水平離噪音源1米、高度離地面1米)5.13. 深圳小型恒溫恒濕試驗(yàn)箱大型生產(chǎn)廠家滿足試驗(yàn)方法:GB/T2423.1-2008(IEC60068-2-1:2007) 低溫試驗(yàn)方法 AbGB/T2423.2-2008(IEC60068-2-2:2007) 高溫試驗(yàn)方法BbGJB150.4-1986低溫試驗(yàn) GJB150.3-1986高溫試驗(yàn)GB/T2423.3-2006(IEC60068-2-78:2007)恒定濕熱試驗(yàn)方法CabGB/T2423.4-2008(IEC60068-2-30:2005) 交變濕熱試驗(yàn)方法DbGJB150.9-1986濕熱試驗(yàn)（圖1、圖2）（每立方米負(fù)載不大于35kg/m3鋼的熱容量，濕熱試驗(yàn)時(shí)無(wú)有源濕、熱負(fù)載）