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本發(fā)明屬于精密加工與測(cè)量技術(shù)領(lǐng)域，并公開(kāi)了一種可有效保留邊界和局部特征的復(fù)雜曲面零件點(diǎn)云精簡(jiǎn)方法，包括：對(duì)復(fù)雜曲面 零件生成掃描點(diǎn)云；針對(duì)點(diǎn)云中的各個(gè)點(diǎn)獲得多個(gè)鄰域點(diǎn)并計(jì)算得出 法線向量；繼續(xù)以各個(gè)點(diǎn)為球心找出最短半徑范圍內(nèi)的 m 個(gè)點(diǎn)，然后 求出點(diǎn)云中各個(gè)點(diǎn)的法線向量與這 m個(gè)點(diǎn)的法線向量之間夾角的平均 值；基于夾角平均值來(lái)設(shè)定閾值，然后執(zhí)行特征粗分類(lèi)；進(jìn)行二次細(xì) 分以完成第一個(gè)精簡(jiǎn)子集的選取，然后基于定向 Hausdorff 距離來(lái)完成 第二個(gè)精簡(jiǎn)子集的選取；最后對(duì)兩個(gè)精簡(jiǎn)子集進(jìn)行合并，由此獲得

本發(fā)明提供三相四橋臂 APF 的零序電壓脈寬調(diào)制方法、裝置及系統(tǒng)，包括根據(jù)三相四橋臂 APF 的 A、B、C 橋臂中點(diǎn)對(duì) N 橋臂中點(diǎn)的電壓的參考值，求取零序分量；三相四橋臂 APF 的計(jì)算 N 點(diǎn)對(duì)直流 母線電容負(fù)極 O 點(diǎn)電壓的參考值，以及 N 橋臂開(kāi)關(guān)管控制脈沖占空比；求取三相四橋臂 APF 的 A、B、 C 橋臂中點(diǎn)對(duì)直流母線電容負(fù)極 O 點(diǎn)的電壓以及相應(yīng)占空比。本發(fā)明將零序電壓線性控制脈寬調(diào)制策略 應(yīng)用于三相四橋臂有源電力濾波器中，相

發(fā)明公開(kāi)了一種大幅面零部件的增減材復(fù)合制造設(shè)備，包括床身，床身上安裝有多個(gè)用于增材制造的六自由度倒掛機(jī)器人和五軸·825·聯(lián)動(dòng)龍門(mén)銑床，多個(gè)倒掛機(jī)器人分布在龍門(mén)銑床的銑削頭周?chē)坏箳鞕C(jī)器人上設(shè)有增材制造設(shè)備，所使用的熱源可以是高功率激光束或者電弧；增材制造設(shè)備在工作平臺(tái)上進(jìn)行單層或多層毛坯體制造，龍門(mén)銑床銑削頭對(duì)單層或多層的毛坯體進(jìn)行精加工和修整。本發(fā)明克服了大幅面復(fù)雜零部件銑削加工的困難和增材制造技術(shù)

本發(fā)明公開(kāi)了一種用于提高零件表面質(zhì)量的熱等靜壓成形方法， 其包括如下步驟：根據(jù)成形零件的形狀和尺寸設(shè)計(jì)出包套和控形型芯 的三維模型；根據(jù)所設(shè)計(jì)的三維模型制作不銹鋼包套和碳鋼控形型芯， 利用 PVD 法在控形型芯表面噴涂陶瓷涂層；將控形型芯固定在包套 中，往包套內(nèi)填充粉末，震動(dòng)搖實(shí)；對(duì)包套進(jìn)行抽氣和加熱處理，待 包套中真空度達(dá)到一定程度后進(jìn)行封焊；采用先升溫后升壓的工藝對(duì) 包套進(jìn)行熱等靜壓處理，使粉末在高溫高壓作用下緊

項(xiàng)目成果/簡(jiǎn)介:壓電駐極體是具有強(qiáng)壓電效應(yīng)的柔性駐極體材料，因其表現(xiàn)出“類(lèi)鐵電性”和，也稱(chēng)為鐵電駐極體，是一類(lèi)新型的人工智能和新能源材料。它的壓電性源于雙極性空間電荷在聚合物基體上的取向排列，以及材料特殊的微孔結(jié)構(gòu)。壓電駐極體膜是具有強(qiáng)壓電效應(yīng)的新型柔性壓電功能膜，與傳統(tǒng)壓電材料的壓電效應(yīng)起源有本質(zhì)區(qū)別。 與壓電陶瓷和傳統(tǒng)的鐵電聚合物（例如聚偏氟乙烯PVDF及其共聚物）相比較，壓電駐極體具有一些獨(dú)特的性能：壓電駐極體在提高壓電活性的同時(shí)還擁有聚合物的高柔韌性、薄膜型（厚度可低至40μm）、超輕（體密度可低至330kg/m3）、低成本、低電容率、可大面積成形，以及低聲阻抗（0.03MRayl）等特點(diǎn)。經(jīng)過(guò)特殊工藝制備的壓電駐極體薄膜的準(zhǔn)靜態(tài)壓電系數(shù)d33高達(dá)1000pC/N，這一數(shù)值遠(yuǎn)遠(yuǎn)高于PVDF（約25 pC/N）及其共聚物P(VDF/TrFE)。因此，壓電駐極體組合了壓電陶瓷和鐵電聚合物薄膜各自的優(yōu)點(diǎn)，在國(guó)防、醫(yī)療、航空航天、綠色能源（例如寬頻帶振動(dòng)能量采集器、生物運(yùn)動(dòng)能量采集、海浪發(fā)電等）、控制、通訊（例如自供能微型無(wú)線傳感網(wǎng)絡(luò)）、智能結(jié)構(gòu)、電聲換能器、空氣耦合超聲換能器等領(lǐng)域有廣闊的應(yīng)用前景。應(yīng)用范圍:柔性薄膜傳感器、結(jié)構(gòu)健康監(jiān)測(cè)、人體健康監(jiān)測(cè)、無(wú)損檢測(cè)、觸覺(jué)傳感器、電子肌膚、聲吶、空氣耦合超聲波換能器、微能量采集器等多個(gè)領(lǐng)域。項(xiàng)目階段:小規(guī)模生產(chǎn)效益分析:目前芬蘭的Emfit公司是唯一能夠大批量生產(chǎn)聚丙烯（PP）壓電駐極體功能膜的生產(chǎn)商，采用的技術(shù)主要由兩部分構(gòu)成：微孔結(jié)構(gòu)薄膜制備和電極化處理。在微孔 薄膜制備階段，首先將聚丙烯樹(shù)脂與無(wú)機(jī)礦物顆粒（例如CaCO3和TiO2）熔融共混，然后擠出成聚丙烯-礦物顆粒復(fù)合薄板，最后雙向拉伸形成微孔結(jié)構(gòu)的薄膜。在電極化處理階段采用電暈極化方式。而我們擬采用的技術(shù)是：以低廉價(jià)格的商品聚丙烯包裝材料為原材料，采用具有自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)的多次壓縮氣體膨化工藝調(diào)控薄膜微結(jié)構(gòu)和機(jī)電性能，獲得高活性聚丙烯壓電駐極體膜。利用該技術(shù)生產(chǎn)出功能薄膜的活性遠(yuǎn)高于芬蘭商品膜，最高可達(dá)50倍。

成果描述：本實(shí)用新型公開(kāi)了基于物聯(lián)網(wǎng)的智能殺蟲(chóng)燈,其包括燈桿、殺蟲(chóng)燈、控制箱和與蓄電池電連接的太陽(yáng)能電池板,太陽(yáng)能電池板一側(cè)端部通過(guò)連接桿固定安裝在燈桿上,其中部放置于燈桿的頂端；太陽(yáng)能電池板處于水平狀態(tài)時(shí),殺蟲(chóng)燈位于太陽(yáng)能電池板的正投影下；燈桿上設(shè)置有與太陽(yáng)能電池板中部接觸,用于使太陽(yáng)能電池板與水平面呈一夾角的動(dòng)力裝置；動(dòng)力裝置包括安裝在燈桿上與蓄電池電連接的電動(dòng)機(jī),電動(dòng)機(jī)的輸出軸延伸至燈桿內(nèi)部與一蝸桿連接；燈桿內(nèi)壁上通過(guò)軸承安裝有一轉(zhuǎn)軸,轉(zhuǎn)軸上固定安裝有與太陽(yáng)能電池板接觸的凸輪和與蝸桿配合的渦輪；控制箱內(nèi)設(shè)置有控制模塊和與控制模塊連接、并通過(guò)物聯(lián)網(wǎng)與外部控制終端進(jìn)行通信的通信模塊。市場(chǎng)前景分析：本實(shí)用新型公開(kāi)了基于物聯(lián)網(wǎng)的智能殺蟲(chóng)燈,其包括燈桿、殺蟲(chóng)燈、控制箱和與蓄電池電連接的太陽(yáng)能電池板,太陽(yáng)能電池板一側(cè)端部通過(guò)連接桿固定安裝在燈桿上,其中部放置于燈桿的頂端；太陽(yáng)能電池板處于水平狀態(tài)時(shí),殺蟲(chóng)燈位于太陽(yáng)能電池板的正投影下；燈桿上設(shè)置有與太陽(yáng)能電池板中部接觸,用于使太陽(yáng)能電池板與水平面呈一夾角的動(dòng)力裝置；動(dòng)力裝置包括安裝在燈桿上與蓄電池電連接的電動(dòng)機(jī),電動(dòng)機(jī)的輸出軸延伸至燈桿內(nèi)部與一蝸桿連接；燈桿內(nèi)壁上通過(guò)軸承安裝有一轉(zhuǎn)軸,轉(zhuǎn)軸上固定安裝有與太陽(yáng)能電池板接觸的凸輪和與蝸桿配合的渦輪；控制箱內(nèi)設(shè)置有控制模塊和與控制模塊連接、并通過(guò)物聯(lián)網(wǎng)與外部控制終端進(jìn)行通信的通信模塊。與同類(lèi)成果相比的優(yōu)勢(shì)分析：國(guó)內(nèi)領(lǐng)先

物聯(lián)網(wǎng)大棚遠(yuǎn)程監(jiān)控系統(tǒng)，在大棚內(nèi)設(shè)置多個(gè)采集點(diǎn)，每個(gè)采集點(diǎn)通過(guò)各種傳感器 采集大棚內(nèi)空氣、土壤、光照等信息，借助無(wú)線方式發(fā)給大棚內(nèi)的中繼站，中繼站之間 通過(guò)接力傳輸將信息傳遞給中控計(jì)算機(jī)，根據(jù)系統(tǒng)智能決策，實(shí)現(xiàn)大棚內(nèi)各個(gè)受控設(shè)備 從而控制空氣溫濕度、土壤水肥情況和光照的自動(dòng)控制。整個(gè)系統(tǒng)包括感知執(zhí)行點(diǎn)子系 統(tǒng)、中繼控制子系統(tǒng)和中控監(jiān)視子系統(tǒng)，每個(gè)子系統(tǒng)有多個(gè)模塊組成，模塊間、子系統(tǒng) 間以不同的通信方式建立連接。該技術(shù)傳感器6個(gè)：棚內(nèi)溫度、濕度、光照，棚外溫度、 土壤溫度、濕度、CO2濃度、土壤PH值，節(jié)點(diǎn)最大連接數(shù)：6個(gè)；傳輸距離3000m，功耗： 小于300W。2014年到2015年期間該技術(shù)在萊西市店埠鎮(zhèn)蔬菜基地成功轉(zhuǎn)化，目前該成果 已經(jīng)在青島市萊西店埠國(guó)家現(xiàn)代農(nóng)業(yè)示范園進(jìn)行了大面積的推廣和應(yīng)用，建設(shè)了2000068 平獨(dú)棟現(xiàn)代物聯(lián)網(wǎng)大棚，并實(shí)現(xiàn)了周邊拱棚物聯(lián)網(wǎng)改造160棟，建設(shè)了3000平的智能監(jiān) 控中心和物聯(lián)網(wǎng)大棚技術(shù)中心，本項(xiàng)目成果有力的提高了溫室大棚的自動(dòng)化程度，推動(dòng) 了設(shè)施農(nóng)業(yè)的發(fā)展，有效的節(jié)水、節(jié)肥、節(jié)能，保護(hù)了生態(tài)環(huán)境，有效的提高了農(nóng)民朋 友的生活水平。

壓電駐極體是具有強(qiáng)壓電效應(yīng)的柔性駐極體材料，因其表現(xiàn)出“類(lèi)鐵電性”和，也稱(chēng)為鐵電駐極體，是一類(lèi)新型的人工智能和新能源材料。它的壓電性源于雙極性空間電荷在聚合物基體上的取向排列，以及材料特殊的微孔結(jié)構(gòu)。壓電駐極體膜是具有強(qiáng)壓電效應(yīng)的新型柔性壓電功能膜，與傳統(tǒng)壓電材料的壓電效應(yīng)起源有本質(zhì)區(qū)別。 與壓電陶瓷和傳統(tǒng)的鐵電聚合物（例如聚偏氟乙烯PVDF及其共聚物）相比較，壓電駐極體具有一些獨(dú)特的性能：壓電駐極體在提高壓電活性的同時(shí)還擁有聚合物的高柔韌性、薄膜型（厚度可低至40µm）、超輕（體密度可低至330kg/m3）、低成本、低電容率、可大面積成形，以及低聲阻抗（0.03MRayl）等特點(diǎn)。經(jīng)過(guò)特殊工藝制備的壓電駐極體薄膜的準(zhǔn)靜態(tài)壓電系數(shù)d33高達(dá)1000pC/N，這一數(shù)值遠(yuǎn)遠(yuǎn)高于PVDF（約25 pC/N）及其共聚物P(VDF/TrFE)。因此，壓電駐極體組合了壓電陶瓷和鐵電聚合物薄膜各自的優(yōu)點(diǎn)，在國(guó)防、醫(yī)療、航空航天、綠色能源（例如寬頻帶振動(dòng)能量采集器、生物運(yùn)動(dòng)能量采集、海浪發(fā)電等）、控制、通訊（例如自供能微型無(wú)線傳感網(wǎng)絡(luò)）、智能結(jié)構(gòu)、電聲換能器、空氣耦合超聲換能器等領(lǐng)域有廣闊的應(yīng)用前景。

用導(dǎo)購(gòu)機(jī)器人取代真人導(dǎo)購(gòu)以實(shí)現(xiàn)更加人性化的操作，同時(shí)也可以提高工作效率。我們所實(shí)現(xiàn)的導(dǎo)購(gòu)機(jī)器人要包含導(dǎo)購(gòu)和跟隨兩個(gè)模式。前者為機(jī)器人引導(dǎo)購(gòu)物者前往所需商品位置，待購(gòu)物者取得商品后交與機(jī)器人，機(jī)器人將商品自動(dòng)分類(lèi)同時(shí)完成裝袋；后者為購(gòu)物者無(wú)明確的購(gòu)物對(duì)象，機(jī)器人跟隨購(gòu)物者直到完成購(gòu)物。最后引導(dǎo)購(gòu)物者前往收銀臺(tái)并結(jié)賬。電子顯示屏上顯示有自我介紹、導(dǎo)航導(dǎo)購(gòu)、商品查詢(xún)、品牌介紹等5項(xiàng)內(nèi)容。顯示屏的上方有一個(gè)攝像頭和麥克風(fēng)，顧客可以通過(guò)語(yǔ)音或用手指觸摸選擇服務(wù)項(xiàng)目。它會(huì)告訴顧客本店的商品種類(lèi)和款式。

餐廳服務(wù)機(jī)器人能夠應(yīng)用到機(jī)器人餐廳環(huán)境，替代餐廳服務(wù)員為顧客提供人機(jī)交互、自主取菜及送菜等基本服務(wù)。餐廳服務(wù)機(jī)器人具備良好的自主移動(dòng)性能，能夠通過(guò)靈活的移動(dòng)機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)其在餐廳環(huán)境下任意方向的自由移動(dòng)。全局視覺(jué)和雙目立體視覺(jué)作為主要的機(jī)器人定位傳感器系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)了餐廳服務(wù)機(jī)器人在餐廳環(huán)境下的移動(dòng)導(dǎo)航、定位及避障功能，成功完成了服務(wù)機(jī)器人的自主取菜、送菜等任務(wù)。服務(wù)機(jī)器人應(yīng)用前景巨大，可以應(yīng)用到餐廳和其他服務(wù)行業(yè)，特別是中國(guó)即將進(jìn)入老齡化時(shí)代，可以給老人提供相應(yīng)的服務(wù)。