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采用理論分析、數值模擬、相似模擬和現場實測等多種綜合研究方法，對分岔合并煤層上覆煤層采動后破碎頂板條件下 72 煤安全高效開采綜合技術進行系統研究。分析工作面的地質條件，測試工作面煤巖力學參數，掌握工作面煤巖力學特性；分析 71 煤開采對底板破壞影響規律，為工作面超前預注漿加固范圍提供依據；針對破碎頂板的特點，分析兩柱式和四柱式支架對破碎頂板的適應性，改變淮北礦區傳統的破碎頂板采用兩柱式支架選型原則，提出適合工作面破碎頂板條件的四柱支撐掩護式支架；確定注漿方案，選取注漿材料，實驗優化注漿漿液配比，設計漿液擴散半徑，布置注漿孔；現場實測破碎頂板條件下工作面礦壓顯現及圍巖運移特征，為有效的破碎頂板控制技術及頂板管理提供依據。 1）針對試驗工作面復雜難采條件，研究提出了采用適應難采條件的四柱支撐掩護式支架結構，并合理設計了支架參數，改變了淮北礦區傳統的破碎頂板采用兩柱式支架選型原則，為淮北礦區破碎頂板的管理提供了全新途徑。 2）研制了具有初撐力高、頂梁整體剛性強，前部支護強度大，密封性好、較大的面向煤壁的水平力、帶壓移架、底座采用半封底形式，抬架力高、液壓系統流量大等特點的 ZZ7600/20/40 新型液壓支架，解決了復雜難采煤層工作面易出現煤壁片幫、超前冒頂和支架扎底等難題，保證了工作面安全高效回采。 3）與國內外同類研究相比，創新提出“更換鉆頭”與“跟管鉆進”埋設注漿套管的新方法，研發了經濟可行的破碎頂板注漿加固補強技術，有效控制了頂板冒落，為工作面安全順利回采創造了良好條件，降低了注漿成本，解決了破碎頂板鉆孔、埋設注漿套管難的問題。

2020年11月29日，中國機械工業聯合會在杭州市組織召開了由浙江大學、江蘇恒立液壓股份有限公司、江蘇恒立液壓科技有限公司共同完成的“挖掘機核心液壓元件關鍵技術與產業化”科技成果鑒定會。會議邀請了7位專家組成鑒定委員會，天津工業大學夏長亮院士擔任鑒定委員會主任委員，南車株洲電力機車研究所有限公司丁榮軍院士擔任副主任委員，華中科技大學丁漢院士、邵新宇院士、上海交通大學李仁涵教授、中國生產力促進中心協會蔡文沁研究員、三一重機有限公司曹東輝研究員級高級工程師擔任委員。會議由中國機械工業聯合會馬敬坤處長主持，浙江大學機械工程學院院長楊華勇院士到會致辭。 鑒定委員會聽取了項目負責人徐兵教授的匯報，審查了相關技術資料。經質詢和討論，鑒定委員會認為，該成果技術難度大，創新性強，總體技術達到國際先進水平，在柱塞泵/馬達高承載與低噪音設計、內高壓復雜薄壁結構均質化精密鑄造工藝、液壓系統高效匹配控制技術等方面達到國際領先水平，同意通過鑒定。

本項目以污水處理廠存在能源消耗高，二次污染等問題，針對污水體量龐大，復雜多變量，多相體系的數據信息滯后，強耦合，非線性等問題，采取學科交叉方式與物理學院、智能學院合作開發新型水質傳感器，開發信息處理系統，多變量耦合神經網絡系統，深度學習和算法，構建污水處理智能控制關鍵技術，儀器和設備。為污水廠的智能節能減排創造提供技術支持。

四足機器人具有良好的運動靈活性和環境適應性,是機器人研究領域的熱點。隨著研究的深入和對機器人運動性能需求的提高,四足機器人研究領域分化出以高速運動為目標的研究分支。生物學研究顯示,跳躍步態是四足動物典型的高速對稱步態,且多種動物在高速速度中存在脊柱大幅地參與運動,而相應的脊柱型四足機器人的理論及運動控制研究卻鮮見報道。當前研究大多孤立了脊柱環節,鮮有整機的建模研究以及運動控制方法研究。在該方向的研究勢必推動仿生工程和機器人運動控制等方面的發展,此外,以其高速運動的特點,在軍事偵察、救震救災和未來生活等領域也將具有廣闊的應用前景。首先,本文以分析獵豹的運動特性入手,建立了脊柱型四足機器人七桿模型,以及構建了ASLIP動力學模型,使用拉格朗日方程推導了其跳躍運動的動力學方程;迭代運算動力學微分方程,使用龐加萊映射方法搜索了機器人七桿模型基于ASLIP跳躍運動的不動點,結果顯示不動點在固定能量層級下呈區域性分布;不動點的對比結果顯示基于ASLIP模型的運動比基于SLIP模型的運動能適應更高的穩態運動速度,并作了觸地力、脊柱角和穩定性等特性分析。為脊柱型四足機器人跳躍運動提供了動力學模型和理論基礎。然后,根據機器人模型各關節主動力作用于控制量的廣義力計算結果,研究了前向速度、彈跳高度、機身俯仰角

項目成果/簡介:本項目以污水處理廠存在能源消耗高，二次污染等問題，針對污水體量龐大，復雜多變量，多相體系的數據信息滯后，強耦合，非線性等問題，采取學科交叉方式與物理學院、智能學院合作開發新型水質傳感器，開發信息處理系統，多變量耦合神經網絡系統，深度學習和算法，構建污水處理智能控制關鍵技術，儀器和設備。為污水廠的智能節能減排創造提供技術支持。應用范圍:該技術主要應用于給水處理系統和污水處理系統的智能控制。效益分析:項目的研究已經進行了多年， 2017 年投資 1500 萬元在南開大學津南校區建立了 1000 噸/日污水處理廠， 為傳感器的應用和示范創造十分有利的條件。

本發明公開了一種甲醇羰基化制乙酸和乙酸甲酯的催化劑，包括活性組分和載體，所述活性組分為CuCl2、NiCl2中的至少一種，載體為絲光沸石。本發明還公開了一種采用浸漬法制備所述甲醇羰基化制乙酸和乙酸甲酯的催化劑的方法，將絲光沸石浸漬在含有活性組分的化合物溶液中，經過一段時間后除去剩余的液體，再經干燥、焙燒后即得甲醇羰基化制乙酸和乙酸甲酯的催化劑。本發明制備方法中活性組分在催化劑體系中分布均勻，提高了催化劑的催化活性；且一部分CuCl2和NiCl2進入到絲光沸石的孔道中，成為活性組分，且活性組分不易流失。本發明制備得到的催化劑適用于甲醇直接羰基化制取乙酸和乙酸甲酯，選擇性高，不需要添加腐蝕性助劑，大大降低了成本。

海洋平臺、海底管道等海洋裝備長期在惡劣的海洋環境中服役，較易出現腐蝕、疲勞以及開裂等結構缺陷，直接影響水下結構可靠性。針對以上問題，本項目（海洋裝備交流電磁場智能安全檢測及可視化評價技術與應用）圍繞海洋裝備在役安全檢測及評估的技術難題展開系統攻關，基于交流電磁場檢測原理，引入海洋電磁學，探究海洋環境中多類型激勵下電磁場畸變特征，揭示水下結構缺陷三維形貌-畸變電磁場-可視化成像的正反演化規律，提出水下提離擾動條件下干擾信號識別及補償方法，建立海洋裝備智能檢測與可視化評價算法，改變傳統操作人員主觀評估為智能可視化評價，顯著提高海洋結構缺陷檢測的智能化和可視化水平，最終構建新一代海洋裝備交流電磁場智能安全檢測和可視化評價技術體系及其工業應用系統，有效添補水下結構缺陷交流電磁場檢測及可視化技術空白，突破國外技術壁壘，率先研發的具有自主知識產權的水下交流電磁場智能可視化檢測儀器，可實現500米水深結構物缺陷檢測。 團隊（賽弗智檢）依托于中國石油大學（華東）智能傳感與無損檢測實驗室，目前有教授一名，副教授兩名、博士后一名、博士三名，碩士生二十余名，具有良好的科研攻關和產品研發、升級能力。 團隊研發的海洋裝備交流電磁場智能可視化檢測儀器能夠實現水下結構萌生級裂紋（3.0 mm 長、0.5 mm 深）的智能識別和可視化評價，突破水下涂層和附著物擾動影響技術瓶頸，減少表面清理作業工序60%以上，可視化反演精度超過90%，達到國際領先水平。 本項目成果改變傳統無損檢測主觀經驗判斷為智能檢測與可視化評價，顯著提高海洋裝備結構缺陷檢測效率和準確率，可廣泛用于海洋油氣開發、港工碼頭、跨海大橋以及船舶等多領域海洋裝備的在役安全檢測，提供高精度缺陷三維形貌信息，為合理決定維修或改裝方案提供數據支撐，有效延長海洋裝備的使用壽命，保障海洋裝備安全運行，具有良好的社會及經濟效益。 目前研發的智能可視化檢測儀器已在中海油檢測技術公司、廣東運通儀器科技有限公司等企業銷售和推廣應用，用于水下導管架焊縫、深水隔水管、海洋平臺等關鍵海洋裝備安全檢測和評價，有效代替傳統磁粉等表面無損檢測方法，產品銷售及檢測服務已為企業新增效益9000余萬元。 獲獎： （1）第六屆中國國際“互聯網+”大學生創新創業大賽   銀獎 （2）中國博士后創新創業成果大賽   團隊組金獎 （3）首屆“能源 智慧 未來”全國大學生創新創業大賽   一等獎 （4）第五屆山東省“互聯網+”大學生創新創業大賽   金獎 （5）第十二屆“挑戰杯”山東省大學生創業計劃競賽   銀獎 （6）東營市首屆油地校創新創業大賽   二等獎 （7）第七屆中國研究生能源裝備創新設計大賽   一等獎 （8）第六屆山東省大學生科技創新大賽   二等獎