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自主導航技術是移動機器人實現(xiàn)自主化的最為核心的關鍵技術。在現(xiàn)有的智能工廠環(huán)境中，工業(yè)AGV等多采用色帶、磁釘、磁條、二維碼、有反射板激光等自主導航技術，這類方法共同缺點就是需要對使用環(huán)境進行大量改造，系統(tǒng)的建設周期較長、維護成本高且難以滿足智能工廠對柔性和靈活制造的要求。因此，目前AGV的導航模式逐漸從傳統(tǒng)的導航方式轉(zhuǎn)向了基于自然環(huán)境和SLAM技術的完全自主導航方式。但是，目前常規(guī)的基于激光傳感器的定位技術只能達到2-5cm的精度，并且對于環(huán)境要求較高，無法滿足工業(yè)環(huán)境高精度、強魯棒性的要求。針對上述難題，研發(fā)了利用激光、視覺、慣性傳感器等多模態(tài)傳感器，在動態(tài)、視覺退化、非結構化等自然環(huán)境中實現(xiàn)了高精度、高可靠性和高實時性的2D/3D自主定位與導航技術。

本發(fā)明公開一種混凝土各向異性多尺度損傷變量量化方法，包括下述步驟：提取細觀微結構中達到臨界損傷值的所有破壞點的坐標，并對非破壞點計算出多尺度損傷變量的均勻部分，即分布式損傷張量；在微結構中間隔角度設置投影坐標軸，對每一投影坐標軸等間距劃分、設置2n個空隙，遍歷所有投影坐標軸，得到每一破壞點在投影坐標軸上的相對坐標；根據(jù)相對坐標計算出破壞點在每一投影坐標軸上占據(jù)的空隙編號，得到各投影坐標軸上的有效空隙數(shù)，由此確定最大、最小損傷方向角以及對應方向的面積缺失程度，最后得出各向異性多尺度損傷變量。該方法在提取混凝土細觀微結構演化信息的基礎上，對混凝土材料各向異性損傷變量進行量化，大大降低了計算量。

在國家“973計劃”等項目支持下，經(jīng)過十余年持續(xù)攻關，首次在國際上成功研發(fā)了適用于多溫區(qū)與含硫含砷等復雜煙氣的新型平板式高效SCR脫硝催化劑的核心配方與成套生產(chǎn)技術，包括平板式寬溫差/低溫、高溫、超強耐磨、抗砷中毒、抗堿金屬中毒、聯(lián)合脫硝脫汞等催化劑，解決了傳統(tǒng)脫硝技術難以適應燃料多變、靈活調(diào)峰、復雜煙氣的核心難題；首次在國內(nèi)成功研發(fā)了V2O5-WO3(MoO3)/TiO2型平板式中溫SCR脫硝催化劑的核心配方、成型工藝與成套生產(chǎn)線，突破國外技術封鎖，形成了國內(nèi)首項具有自主知識產(chǎn)權的成套技術，催化劑指標優(yōu)于國外產(chǎn)品，整體達到國際領先水平；在常規(guī)SCR脫硝工程技術基礎上，攻克了脫硝系統(tǒng)減阻設計、SCR流場優(yōu)化等技術難題，同時創(chuàng)新性地開發(fā)了還原劑氨精準制備、催化劑壽命精準預測、脫硝系統(tǒng)智能化管控等技術，形成了高效低能耗SCR脫硝工程設計技術，實現(xiàn)了SCR脫硝系統(tǒng)的安全、高效、低能耗和穩(wěn)定運行以及智能化精確管控，推動我國平板式SCR脫硝技術由全面依賴進口到國際領先的跨越。   圖1 新型多溫區(qū)低能耗平板式SCR脫硝技術 依托上述核心技術，成立了校學科性公司—北京華電光大環(huán)境股份有限公司（新三板掛牌上市），并成功進行了大規(guī)模推廣應用。公司旨在為燃煤發(fā)電、鋼鐵、化工等行業(yè)的復雜煙氣脫硝提供系統(tǒng)解決方案，目前已在浙江、湖北等地建設有3條平板式SCR脫硝催化劑生產(chǎn)線（圖2），年生產(chǎn)能力30000 m3以上，并且還可根據(jù)不同行業(yè)用戶的實際需求調(diào)整催化劑配方設計，優(yōu)化生產(chǎn)設備參數(shù)，打造量身定制式產(chǎn)品的售前、售中和售后“管家式”服務。   圖2 自主研發(fā)的平板式SCR脫硝催化劑生產(chǎn)線 目前，本技術和產(chǎn)品已成功應用于火力發(fā)電、鋼鐵冶煉、廢棄物焚燒、化工等行業(yè)的脫硝工程，催化劑壽命超過24000小時。科技日報兩次頭版報道了本技術及產(chǎn)品，人民日報、光明日報、中國能源報、北京電視臺、中國電力企業(yè)聯(lián)合會、人民網(wǎng)等媒體也進行了跟蹤報道。技術成果通過了中國電機工程學會成果鑒定，整體達到國際領先水平，榮獲2019年度國家科技進步二等獎、2018年度高等學校科學研究優(yōu)秀成果獎（科學技術）一等獎、第十五屆中國國際工業(yè)博覽會銅獎、第七屆中國技術市場金橋獎、第十六屆中國國際高新技術成果優(yōu)秀產(chǎn)品獎等獎項，創(chuàng)造了顯著的經(jīng)濟、社會和環(huán)境效益，為打贏“藍天保衛(wèi)戰(zhàn)”、助力我國生態(tài)文明建設做出了重要貢獻。

本技術成果公開了一種采用多特征融合的圖像自動標注方法和系統(tǒng)，標注方法是使用多種特征類型來 表示圖像內(nèi)容，引入多特征表示的特征簽名，結合K-Means聚類算法得到基于多特征融合的圖像語義統(tǒng)計 模型，用于對圖像自動標注

本發(fā)明是一種多段進料式反溶劑噴射結晶器及其噴射結晶方法，該結晶器為豎直設置的管式結晶器，在所述管式結晶器的上部設有主管入口(1)，從上到下沿主管壁的不同高度位置處開有對稱分布的小孔或者狹縫(2)，相同高度位置的小孔或者狹縫(2)的周圍設置有緩沖室(3)，每一個緩沖室設置有側(cè)進料口(4)，在所述管式結晶器的下部設有主管出口(5)。將雜環(huán)類有機藥物顆粒、無機鹽或者氧化物、硝基類含能材料的顆粒P溶解于良溶劑S配置成一定濃度的溶液體系A，采用管式結晶器對粗品顆粒P進行重結晶，溶液體系A和不良溶劑快速混合，不斷形成晶核并繼續(xù)生長，最終在噴射結晶器的出口得到含有細顆粒P的懸浮液。通過本方法得到的顆粒產(chǎn)品具有粒徑大小及分布可控、粒徑分布窄等優(yōu)點。

本發(fā)明公開了一種基于多光譜圖像的植物葉片水分含量的檢測方法及系統(tǒng)，檢測方法包括以下步驟：a、獲取樣本植物葉片的綠光波段、紅光波段和近紅外波段的單色圖像；b、獲取單色圖像的灰度信息，并獲取所述樣本植物葉片的灰度紋理特征量；c、將灰度信息轉(zhuǎn)化為樣本植物葉片的反射率信息，通過反射率信息獲取葉片植被指數(shù)值；d、以灰度紋理特征量和葉片植被指數(shù)值為輸入向量，以樣本植物葉片的實測水分含量值為輸出向量，建立模型；e、按照步驟a～c的操作獲取待測植物葉片的灰度紋理特征量和葉片植被指數(shù)值，帶入步驟d中模型，即得待測植物葉片的水分含量值。該方法能夠?qū)崿F(xiàn)對植物葉片的水分含量進行準確、快速、無損、實時的檢測。

成果介紹火電機組深度調(diào)峰改造是消納可再生能源的有效途徑，深度調(diào)峰就是在自動控制的情況下將機組的負荷調(diào)節(jié)下限從原來的50[[[[%]]]]Pe下調(diào)至30[[[[%]]]]Pe，甚至更低?？刂齐y點在于：當機組處在低負荷工況時，機組被控過程的動態(tài)特性具有快速變化的特征，常規(guī)控制策略難于有效控制。本項成果采用多模型智能預測控制技術，分別提出了適合于亞臨界和超（超）臨界機組深度調(diào)峰的多模型智能預測控制系統(tǒng)，實現(xiàn)了在低負荷或超低負荷工況下的平穩(wěn)控制。市場前景本項成果已成功應用于華能丹東、華能大連、華能營口、華能井岡山、華能大壩、國投欽州、大唐當途、中鋁銀星、國信射陽港、國華籌光等電廠近30臺300MW亞臨界、600MW和1000MW超（超）臨界機組的深度調(diào)峰中。特別是，已成功將華能營口電廠#4 600MW超超臨界機組的負荷深調(diào)到15[[[[%]]]]Pe，并實現(xiàn)了機組”干態(tài)/濕態(tài)”的一鍵轉(zhuǎn)換控制，達到了國內(nèi)外最先進的深調(diào)水平。目前，在國內(nèi)已完成的機組深度調(diào)峰改造中，大部分均采用了本深調(diào)優(yōu)化控制技術，得到了廣大用戶的一致好評。

其他成果/n一種基于分布式多線圈耦合的無線充電裝置，包括發(fā)射模塊和接收模塊，發(fā)射模塊包括設置在管狀塑料圓筒內(nèi)的多個發(fā)射線圈組、發(fā)射端頻率調(diào)節(jié)模塊；多個發(fā)射線圈組沿管狀塑料圓筒軸向每間隔一定距離L布置一組，每個發(fā)射線圈組由六個發(fā)射線圈沿管狀塑料圓筒的圓周平面間隔60°均勻分布，發(fā)射端頻率調(diào)節(jié)模塊設置于某個發(fā)射線圈組的圓周中心；接收模塊包括接收線圈、接收端頻率調(diào)節(jié)模塊、電池連接電路，通過集成封裝在一塊芯片上，芯片設置于電子產(chǎn)品終端內(nèi)部；當接收頻率和發(fā)射頻率一致時，由所述無線充電裝置給電子產(chǎn)品終端的電池充電。該無線充電裝置可以集中大量的發(fā)射線圈，使充電裝置小型化和實現(xiàn)大功率充電應用，滿足大功率傳輸需求。

本發(fā)明提供一種高比例風光儲接入配電網(wǎng)多模式自適應控制方法，所述方法包括：獲取光伏輸出有功功率Ppv、風機發(fā)電輸出功率Pwd、負載有功功率Pl、光伏輸出電壓Upv、光伏輸出頻率Fpv；根據(jù)光伏輸出有功功率Ppv、風機發(fā)電輸出功率Pwd、負載有功功率Pl、光伏輸出電壓Upv和光伏輸出頻率Fpv按照預設條件自適應地選擇恒定功率跟蹤控制模式、電網(wǎng)電壓頻率輔助控制模式、主動離并網(wǎng)控制模式和儲能輔助并網(wǎng)控制模式中的一種對電網(wǎng)進行控制。本發(fā)明提供的高比例風光儲接入配電網(wǎng)多模式自適應控制方法，通過根據(jù)電網(wǎng)的不同運行狀態(tài)，選擇相應的控制模式，使電網(wǎng)出現(xiàn)故障時能夠平滑的切換控制模式，避免了停機，使操作電網(wǎng)時更加平穩(wěn)，提高了電網(wǎng)的可靠性和安全性。

火電機組深度調(diào)峰改造是消納可再生能源的有效途徑，深度調(diào)峰就是在自動控制的情況下將機組的負荷調(diào)節(jié)下限從原來的50%Pe下調(diào)至30%Pe，甚至更低?？刂齐y點在于：當機組處在低負荷工況時，機組被控過程的動態(tài)特性具有快速變化的特征，常規(guī)控制策略難于有效控制。 本項成果采用多模型智能預測控制技術，分別提出了適合于亞臨界和超（超）臨界機組深度調(diào)峰的多模型智能預測控制系統(tǒng)，實現(xiàn)了在低負荷或超低負荷工況下的平穩(wěn)控制。 本項成果已成功應用于華能丹東、華能大連、華能營口、華能井岡山、華能大壩、國投欽州、大唐當途、中鋁銀星、國信射陽港、國華籌光等電廠近30臺300MW亞臨界、600MW和1000MW超（超）臨界機組的深度調(diào)峰中。特別是，已成功將華能營口電廠#4 600MW超超臨界機組的負荷深調(diào)到15%Pe，并實現(xiàn)了機組”干態(tài)/濕態(tài)”的一鍵轉(zhuǎn)換控制，達到了國內(nèi)外最先進的深調(diào)水平。目前，在國內(nèi)已完成的機組深度調(diào)峰改造中，大部分均采用了本深調(diào)優(yōu)化控制技術，得到了廣大用戶的一致好評。