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本發明公開了一種適用于水聲局域網的多跳接入方法，包括網絡發現、中繼路徑確定、關聯三個階 段。在網絡發現階段，需接入網絡的待接入節點首先通過廣播網絡發現探詢包來探測可供接入的網絡。 在中繼路徑確定階段，本發明提出一種基于路徑壽命及能量效率的中繼路徑選擇方法，該方法將優先選 擇壽命更長的路徑作為中繼路徑，當路徑的壽命相差不大時，將選擇能量效率高的路徑作為中繼路徑。 在關聯階段，新節點完成與接入點的關聯協商。為了實現多跳中繼轉發功能，本發現通過建立

本項目采用五電弧協同增材制造，提高成形構件的堆積效率；利用激光約束電弧，提高成形金屬構件的表面精度，減小加工余量；構筑出融合五電弧協同增材制造、激光穩定電弧、高速攝像監測、構件成形尺寸三維測量、工藝數字化監控等功能的多電弧協同增材制造裝備。 1、 形成復雜空間曲面構件分區原則、切片方法與路徑規劃策略，建立五電弧協同增材制造高性能大型金屬構件工藝方法、模型與窗口； 2、 研制出多電弧協同增材制造工藝規劃與系統總控軟件； 3、 開發了專用于高性能大型金屬構件多電弧協同增材制造的專用金屬絲材。 實現大型艦船艉軸架、運載火箭過渡端框架與高層建筑多向鋼節點的高質量、高效率、低成本增材制造，并進行組織與性能預測。 圖1 多電弧協同增材制造設備圖 圖2 多電弧協同增材制造典型產品 【技術優勢】 項目成果有效解決了高性能大型金屬構件采用電弧增材整體制造時，面臨的堆積效率較低，制造大型金屬構件周期長；成形金屬構件表面精度低，加工量較大；成形金屬構件的晶粒粗大，各相異性明顯的難題，將目前大型金屬構件電弧增材制造的效率提高到了新高度。 【技術指標】 五束電弧協同增材制造裝備： 1）裝備包括 CMT電源5臺、六軸機器人系統3臺、激光系統、工藝數字化系統、三維測量系統、高速攝像系統與缺陷除去系統； 2）三維測量系統的測量范圍在300mm以內，可測量金屬構件壁厚最大尺寸不低于250mm，測量誤差在±1.0mm以內； 3）可成形高度大于2m、長度大于5m、寬度大于3.5m的金屬構件，變形控制在0.2mm/100mm以內； 4）堆積效率≥1800cm3/h，連續工作時間不低于360小時； 五束電弧協同增材制造工藝總體軟件： 1）具有模型解析重構、子模型選擇、分區切片與9軸工藝路徑規劃、曲面切片、G代碼及機器人離線編程代碼生成、多電弧協同增材制造系統控制功能與工藝數據庫； 2）可實現金屬構件組織、性能預測及成形質量主動控制，并顯示構件材料 CCT圖； 3）模型解析、拓撲重構時間低于10分鐘，切片輪廓精度優于±0.1mm，單層切片時間＜2s。 4）支持2000萬以上三角形面片、尺寸4m以上STL模型； 5）支持任意空間曲面模型的路徑規劃，成形尺寸≥4000mm； 6）支持 6軸機器人+3軸龍門式床身協同控制的9軸工藝路徑規劃，成形效率達 1800cm3/h，全程誤差≤0.5%，路徑輸出方式為G代碼、機器人離線編程代碼； 7）工藝數據庫覆蓋控制系統參數及工藝及材料參數，并建立典型工藝參數，加工誤差范圍≤0.5%；

本發明公開了一種基于行波多尺度信息的輸電線路故障單端定位方法，根據不同的故障類型選擇不同的相作為基準相，對輸電線路故障電流行波信號進行相模變換，得到用于故障定位的故障電流行波模信號；對模信號進行連續小波變換，提取各小波變換系數上第1、2個行波波頭的模極大值及其對應時刻，并根據小波變換模極大值判斷故障發生的區段、確定定位用的第1、2個行波波頭的頻率分量，得到兩個不同頻率分量的行波模波速度、波頭到達時刻；最后結合兩個行波的模波速度和到達時刻，綜合計算輸電線路的故障距離。該方法利用行波的多尺度信息準確地確定行波波頭的頻率分量、模波速度和到達時刻，從而能夠準確地計算出輸電線路的故障距離。

本發明公開了一種用于模塊化多電平換流器中的子模塊拓撲結 構，包括：相互串聯的第一開關模塊和第二開關模塊，其中第一開關 模塊的負端與第二開關模塊的正端相連接，開關模塊由一個全控型器 件和一個二極管反并聯而成；直流電容，其正極和負極分別與第一開 關模塊的正端和第二開關模塊的負端相連接；還包括第三開關模塊， 其與第一開關模塊和第二開關模塊電氣連接，使得正常工作時該第三 開關模塊的全控型器件一直施加觸發脈沖從而一直處于導通狀態，而 發生直流故障時通過閉鎖該第三開關模塊的觸發脈沖實現阻斷直流故 障電流。本發明

本發明公開了一種適應多規格芯片的表面貼裝機拾取裝置，包 括 Z 向進給模塊、傳動模塊、氣路模塊、花鍵軸模塊和吸嘴模塊，其 中 Z 向進給模塊用于帶動背板上下運動；氣路模塊中的真空發生器用 于產生真空，并通過氣管、快接接頭和花鍵軸聯接，在花鍵軸內部產 生真空環境；傳動模塊用于保證吸取的芯片在貼裝時姿態的精準度； 花鍵軸模塊用于傳遞旋轉運動和提供緩沖作用；吸嘴模塊則通過吸嘴 頭與吸嘴桿內嵌的密封墊產生不同的配合，控制不同組合的通氣孔的 開閉，進而使吸嘴頭產生不同尺寸的真空域。通過本發明，應能夠僅 采用一

本發明公開了一種網絡化的多軸電機同步控制裝置及方法，其裝置包括脈沖采集模塊、控制器模塊、同步串行差分總線、多軸模塊、伺服電機驅動模塊和人機交互模塊；通過包括脈沖采集模塊采集主令電機輸出的脈沖信號經過光電隔離處理后發送到控制器模塊，控制器·746·模塊對接收到的脈沖信號進行周期性的采樣計數，將脈沖數通過同步串行差分總線發送給多軸模塊，多軸模塊根據當前的數據幀以及從動電機的反饋脈沖信號生成 PWM 控制信號

本發明公開了一種多參數模型指導的迭代提取血管造影圖像運動參數的方法，包括：從造影圖序列的醫學圖像中自動選取 I 個血管結構特征點，并分別對這些特征點在整個造影圖序列中進行自動跟蹤，以得到每個特征點的跟蹤序列，利用離散傅里葉變換對每個特征點的跟蹤序列進行處理，以生成離散傅里葉變換結果 Si(k)，初始化迭代參數 j＝0，并獲取離散傅里葉變換結果 Si(k)中各頻點的幅度和頻率范圍，在各頻點的幅度和頻率范圍中對該頻點的跟

本發明公開了一種砂帶磨削加工的路徑規劃方法，用于實現對被加工曲面上的刀具路徑規劃，其特征在于，該方法具體包括：S1 提取被加工曲面的等參數線；S2 在參數域內，規劃相鄰的等參數線間的過渡路徑，各等參數線與所述過渡路徑形成參數域內的初始刀位軌跡；S3 將參數域中的初始刀具軌跡離散，并根據參數域與待加工曲面的點對應關系，將參數域中規劃出的離散點映射到待加工曲面上，獲得刀觸點；S4 計算每個刀觸點對應的刀位點、刀軸矢量和接觸輪軸線矢量，得到砂帶磨削加工的刀位數據，即可實現刀具路徑規劃。本發明的方法可以有效

該成果先后獲得江蘇省科技進步一等獎、國家科技進步二等獎。創建了機插毯苗、缽苗兩套“三控”育秧新技術； “三協調”高產優質栽培途徑及生育診斷指標體系； 毯苗、 缽苗機插水稻“三協調”高產優質栽培技術新模式等多種栽培技術。 先后被農業部與蘇、皖、鄂、贛等省列為主推技術；在 2015 至 2017 年期間，累計應用 8952.7 萬畝，新增稻谷 335.1 萬噸，增收 97.6 億元，節本 17.3 億元，累計新增效益 114.9 億元。

本發明公開了一種適用于多材質工件的 3D 打印設備，其包括三 維運動結構、工作臺、轉盤式噴頭切換裝置、供料系統和控制系統， 三維運動結構包括 X 軸、Y 軸和 Z 軸運動結構；工作臺與 X 軸運動結 構固定連接，其在 X 軸運動結構和 Y 軸運動結構的驅動下作水平運動， 在 Z 軸運動結構的驅動下作上下運動；轉盤式噴頭切換裝置包括轉盤 和電機；轉盤周向上安裝有多個分段式螺桿噴頭裝置，其在電機的帶 動下實現旋轉切換；供