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微型飛行器小體積、輕質(zhì)量、高機(jī)動，能夠在狹小空間執(zhí)行拍照、探測和運(yùn)輸?shù)忍胤N任務(wù)，在國民經(jīng)濟(jì)領(lǐng)域擁有廣泛應(yīng)用前景。然而，此類飛行器普遍存在飛行時間短的痛點(diǎn)問題，尤其當(dāng)重量小于10克時，其飛行時間一般不超過10分鐘。這是因?yàn)槟壳拔⑿惋w行器的發(fā)動機(jī)驅(qū)動部件一般采用傳統(tǒng)的電磁電機(jī)，而電磁電機(jī)在微型化后轉(zhuǎn)速高、發(fā)熱大，能量轉(zhuǎn)化效率急劇下降，甚至降到10%以下。微型電磁電機(jī)效率下降后，如果采用供電方便的自然太陽光作為能量來源，受限于太陽能電池的面積，很難滿足飛行需求。 為了解決上述難題，北航科研團(tuán)隊(duì)從微型發(fā)動機(jī)的原理方面尋求突破，提出一種新的靜電驅(qū)動方案，研制出了在微小尺寸下轉(zhuǎn)速低、發(fā)熱小、效率高的微型靜電電機(jī)，并首次實(shí)現(xiàn)了微型飛行器在純自然光供能下的起飛和持續(xù)飛行，在微型飛行器的發(fā)展進(jìn)程中具有里程碑意義。 該飛行器主要由靜電發(fā)動機(jī)和超輕質(zhì)高壓電源組成，具備低功耗（0.568瓦）和高升力（30.7克每瓦）優(yōu)勢，首次實(shí)現(xiàn)了微型飛行器在純自然光供能下的起飛和持續(xù)飛行。 靜電發(fā)動機(jī)的核心是靜電電機(jī)，它是一種依靠靜子和轉(zhuǎn)子間的庫侖力來產(chǎn)生連續(xù)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動的新型微型電機(jī)，具備結(jié)構(gòu)簡單和無需繞組的優(yōu)勢，其高電壓（千伏級）、低電流（微安級）的工作特性也使其在工作過程中發(fā)熱少且無明顯紅外特征。相比傳統(tǒng)電磁電機(jī)，靜電電機(jī)表現(xiàn)出了顛覆式的效率和功耗特性，在小質(zhì)量（5克以內(nèi)）情況下，其能量轉(zhuǎn)化效率可達(dá)傳統(tǒng)電磁電機(jī)的10倍以上，產(chǎn)生相同升力所需功耗僅為電磁電機(jī)的1/10以內(nèi)，因此即便采用小尺寸太陽能電池，也可以為微型飛行器提供飛行所需功率。 電機(jī)雖然效率高、功耗低，但仍需要千伏級高壓電流來驅(qū)動，然而傳統(tǒng)高壓電源由于體積和重量過大，無法搭載在微型飛行器上。因此團(tuán)隊(duì)還針對飛行應(yīng)用場景，研制了千伏級超輕質(zhì)高壓電源，主要包括太陽能電池和升壓電路兩部分，其中升壓電路可以在1.21克的重量下，將太陽能（或鋰電池）輸入的低壓直流電，轉(zhuǎn)換為4 - 9千伏的高壓直流電，相比美國斯坦福大學(xué)研發(fā)的同類技術(shù)升壓比提高了92%。 在微型靜電電機(jī)和超輕質(zhì)高壓電源的助力下，本項(xiàng)目研發(fā)出的飛行器整機(jī)僅有巴掌大小（翼展20厘米），重量比一張A4紙還輕（4.21克），尺寸和重量分別是此前世界最小、最輕太陽能飛行器的1/10和1/600。更進(jìn)一步，團(tuán)隊(duì)還提出一款翼展8毫米，質(zhì)量9毫克的超微型靜電飛行器，飛行功耗不到1毫瓦，展示了靜電電機(jī)在飛行器進(jìn)一步微型化中的巨大潛力。

本發(fā)明公開了一種n+1混合式模塊化多電平換流器拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)及其控制策略，屬于電力電子及分布式發(fā)電領(lǐng)域。其拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)通過在傳統(tǒng)n個半橋子模塊的模塊化多電平換流器(MMC)基礎(chǔ)上，在每相上下橋臂加入一個全橋型子模塊構(gòu)成，使全橋子模塊的電容電壓是半橋子模塊的一半，實(shí)現(xiàn)輸出電壓電平數(shù)由原先的n+1增長至2n+3。本發(fā)明以提高子模塊輸出電平數(shù)、改善MMC換流器的輸出電壓質(zhì)量為目的，根據(jù)其拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)提出其控制策略：一種混合式調(diào)制方式和一種電容預(yù)充電方式，具有一定的有效性和可行性。

本發(fā)明公布了一種移動機(jī)器人的多脈沖神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制器導(dǎo)航控制方法，屬于移動機(jī)器人目標(biāo)點(diǎn)趨近自主導(dǎo)航控制器所屬領(lǐng)域，用于移動機(jī)器人的導(dǎo)航控制。其技術(shù)方案是：本發(fā)明包括目標(biāo)點(diǎn)趨近控制器、沿墻行走控制器、避障行為控制器，控制器中采用了脈沖神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，在神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)中同時融入時空信息。本方法在不同條件下設(shè)定各控制器權(quán)值，并根據(jù)不同控制器的權(quán)值順序作為控制器激活與否的判別順序，通過控制器激活及轉(zhuǎn)換條件的使用,實(shí)現(xiàn)各控制器之間的相互轉(zhuǎn)換。本發(fā)明通過神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的在線訓(xùn)練，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的在線自主學(xué)習(xí)，與先前的基于模塊化的控制器相比，控制策略簡便易行，通過各控制器之間的轉(zhuǎn)換，更加有效、高精度地控制移動機(jī)器人實(shí)現(xiàn)目標(biāo)點(diǎn)趨近導(dǎo)航控制任務(wù)。

本實(shí)用新型提供一種次邊可接地的星形多三角形接線平衡牽引變壓器，使平衡牽引變壓器的綜合性能提高，同時降低制造成本。 本實(shí)用新型涉及一種適用于交流牽引供電系統(tǒng)的次邊可接地的星形多三角形接線的三相兩相平衡牽引變壓器。采用普通三相電力變壓器鐵芯，原邊三相繞組構(gòu)成星形（Y形）聯(lián)接，具備可供接地的中性點(diǎn)，適用于大電流接地高壓電力系統(tǒng)；次邊由3個三角形聯(lián)接的三相繞組構(gòu)成，而且在次邊可直接提供α、β牽引端口的公共接（軌）端。原邊和次邊繞組的平均銅材利用率為91%左右；由于原、次邊繞組在鐵芯上的均勻分布，所以在鐵材利用率方面優(yōu)于其他類型的三相平衡變壓器。主要用于27.5kV或2×27.5kV牽引供電系統(tǒng)。它在設(shè)計(jì)、制造上的復(fù)雜程度與三相三繞組變壓器相當(dāng)。本實(shí)用新型原邊和次邊繞組的銅材平均利用率為91%左右；鐵材利用率與變壓器鐵芯型式及繞組在鐵芯上布置的均勻度有關(guān)，本實(shí)用新型相鐵芯上的繞組均勻分布，因而有較高的鐵材利用率。

本發(fā)明公開了一種基于超材料的肖特基型毫米波多譜信號探測器，包括自下而上依次設(shè)置的襯底層、N 型砷化鎵層、二氧化硅層與超材料層、歐姆電極和肖特基電極；其中超材料層為具有周期性微納米結(jié)構(gòu)的金屬開環(huán)共振單元陣列，所述金屬開環(huán)共振單元陣列包含了多種圖形及其特征尺寸參數(shù)，每個圖形對于特定電磁波具有完全吸收特性，通過改變金屬開環(huán)共振單元的結(jié)構(gòu)和尺寸參數(shù)可以調(diào)控對應(yīng)的電磁波吸收頻段，通過改變 N 型砷化鎵的耗盡層寬度可以調(diào)控超材料

本發(fā)明公開了一種云計(jì)算服務(wù)器集群網(wǎng)絡(luò)保障方法，包括：虛 擬機(jī)資源分配管理模塊對管理員提供的服務(wù)器集群網(wǎng)絡(luò)拓?fù)洹⒎?wù)器 集群計(jì)算和存儲資源進(jìn)行初始化，請求調(diào)度管理模塊接收租戶提交的 創(chuàng)建服務(wù)請求，根據(jù)虛擬機(jī)資源分配管理模塊中的服務(wù)器集群網(wǎng)絡(luò)拓 撲以及服務(wù)器集群計(jì)算和存儲資源進(jìn)行服務(wù)請求放置分析，以確定創(chuàng) 建服務(wù)請求對應(yīng)的虛擬機(jī)所要放置的服務(wù)器，虛擬機(jī)資源分配管理模 塊根據(jù)請求調(diào)度管理模塊中虛擬機(jī)放置的分析結(jié)果在虛擬機(jī)集

本發(fā)明公開了一種模塊化嵌入式多足機(jī)器人運(yùn)動控制器，包括PC 模塊、機(jī)身控制模塊和分別位于各條足上的足單元控制模塊。PC模塊用于識別機(jī)器人所處環(huán)境，確定機(jī)器人的下一步動作并將數(shù)據(jù)傳送給機(jī)身控制模塊。機(jī)身控制模塊用于將該數(shù)據(jù)處理成為具體運(yùn)動數(shù)據(jù)，再將數(shù)據(jù)通過機(jī)身總線分發(fā)到各足單元控制模塊。本發(fā)明采用分層式控制方式，由數(shù)據(jù)運(yùn)算層、機(jī)身控制層和關(guān)節(jié)控制層組成。數(shù)據(jù)運(yùn)算層建立在 PC 機(jī)上，根據(jù)機(jī)器人的正逆運(yùn)動學(xué)、動力學(xué)計(jì)算出機(jī)器人的步態(tài)數(shù)據(jù)。機(jī)身控制層以 ARM 處理器為控制核心。機(jī)身控制層有較大的存儲空間

本發(fā)明公開了一種用于多軸磁懸浮軸承的電流相反的電力電子 控制器，包括：2N 個繞組橋臂及一個共用橋臂，其中，N 為多軸磁懸 浮軸承自由度數(shù)，2N 個繞組橋臂分為 N 個 A 組繞組橋臂以及 N 個 B 組繞組橋臂，每一個繞組橋臂設(shè)置一個可控開關(guān)，共用橋臂設(shè)置 2 個 可控開關(guān)，通過改變可控開關(guān)的導(dǎo)通時間控制通過每個繞組的電流， 實(shí)現(xiàn)對多軸磁懸浮軸承中電磁力的控制。本發(fā)明的各繞組勵磁電流在 公共接點(diǎn)處相互抵消，改變了以往結(jié)構(gòu)共用橋臂電流為各繞組橋臂之 和，顯著減小了流過共用橋臂可控開關(guān)的電流，降低了開

花生多酚提取物方法目的在于克服以上提到的目前常用提取多 酚方法的不足，發(fā)明了一種花生多酚提取物的新方法，通過利用負(fù)壓空化氣泡 產(chǎn)生強(qiáng)烈的空化效應(yīng)和機(jī)械震動，造成樣品顆粒細(xì)胞壁快速破裂，加速了胞內(nèi) 物質(zhì)向介質(zhì)釋放、擴(kuò)散和溶解，促進(jìn)提取過程。負(fù)壓空化提取技術(shù)具有樣品干 燥及試劑回收比較容易；原料來源廣，價格低廉，所需的成本低，效率高、得 率高、純度高、設(shè)備簡單、易于操作，適于工業(yè)化生產(chǎn)，作為開發(fā)食品天然抗 氧化劑和防腐劑，符合國內(nèi)外一貫提倡的“天然、營養(yǎng)、多功能”的食品添加 劑的開發(fā)方針。花生殼和紅衣是花生的副產(chǎn)物，具有來源廣、價格低廉。目前 市場上尚未發(fā)現(xiàn)有利用負(fù)壓空化技術(shù)從花生殼或花生殼紅衣中提取多酚類物質(zhì) 的研究。 技術(shù)優(yōu)點(diǎn)或者效益預(yù)測:生多酚初步市場估價為 400 元/公斤，多酚提取率 為 5%，項(xiàng)目投產(chǎn)后年加工量 10000 噸生產(chǎn)規(guī)模估算投資額為 7500 萬，可實(shí)現(xiàn)年 銷售收入 2 億元，實(shí)現(xiàn)利稅 8000 萬元；年加工量 5000 噸生產(chǎn)規(guī)模投資額 5000青島農(nóng)業(yè)大學(xué)科技成果介紹 2017 －51－ 萬，可實(shí)現(xiàn)年銷售收入 1 億元，實(shí)現(xiàn)利稅 3500 萬元；年加工量 2000 噸生產(chǎn)規(guī) 模估算投資額為 3000 萬，可實(shí)現(xiàn)年銷售收入 4000 萬元，實(shí)現(xiàn)利稅 1200 萬元。 因此，該項(xiàng)目盈利性強(qiáng)、投資回報(bào)率高、貸款償還期短，經(jīng)濟(jì)效益上可行，這 有利于提高花生綜合利用成果的國際競爭力，項(xiàng)目的建設(shè)有利于推廣先進(jìn)的花 生種植技術(shù)，有利于增加勞動就業(yè)，經(jīng)濟(jì)效益良好，社會效益顯著。

1 成果簡介泵是維持人類社會高度文明的最重要動力設(shè)備之一。 據(jù)不完全統(tǒng)計(jì)， 我國目前每年用于與泵配套的電機(jī)容量巨大，消耗電力占全國用電總量的 15%以上。我國的產(chǎn)業(yè)用泵存在技術(shù)水平較低、可靠性較差、能效不高等問題，不符合安全生產(chǎn)與節(jié)能減排的社會發(fā)展要求。尤其對于應(yīng)用在重要行業(yè)和工況的泵類產(chǎn)品，更需要進(jìn)行升級改造，增加產(chǎn)品的技術(shù)含量，提高產(chǎn)品在國際市場的競爭力。 多年來，清華大學(xué)在水力機(jī)械的基礎(chǔ)研究上與應(yīng)用技術(shù)研究相結(jié)合，取得了一系列具有國際領(lǐng)先水平的成果，曾獲得國家科學(xué)技術(shù)進(jìn)步二等獎 2 項(xiàng)、省部級科技進(jìn)步一等、二等獎20 多項(xiàng)。在長期研究基礎(chǔ)上，開發(fā)了多系列的產(chǎn)業(yè)用泵，有力地促進(jìn)了我國泵行業(yè)的技術(shù)進(jìn)步。2 技術(shù)指標(biāo)3 應(yīng)用說明油氣混輸泵采取了容積泵與葉片泵混合型的結(jié)構(gòu)型式，不僅能效高，而且可用于含氣較高場合的油氣田作業(yè)，是各種油氣資源開發(fā)工程中的重要設(shè)備，實(shí)際用量很大，適合于國內(nèi)及國際市場銷售； 潛水混流泵適用于市政行業(yè)的城市污水處理及立交橋、道路積雨水排放，工廠、礦山、電站的給排水，以及農(nóng)田排澇灌溉；拖式混凝土泵主要應(yīng)用于高層建筑（含一般多層建筑）、電站、水利工程立交橋等設(shè)施施工中混凝土的高效、清潔輸送；固液離心泵適用于煤炭、冶金、礦山、有色金屬、食品等行業(yè)的各種生產(chǎn)流程，也可廣泛應(yīng)用于火電廠灰渣排放和脫硫處理、市政工程中的清淤與疏浚，等；無堵塞潛污泵適用于各種礦井的污水排放，也適合于各種含較大體積固形物、纖維等液體介質(zhì)的作業(yè)。4 效益分析清華大學(xué)研制的各系列產(chǎn)業(yè)用泵均擁有自主知識產(chǎn)權(quán)，具有技術(shù)先進(jìn)、能效高等優(yōu)點(diǎn)，既可以作為設(shè)備供應(yīng)商的新產(chǎn)品開發(fā)，也適合泵用戶的產(chǎn)品應(yīng)用開發(fā)（含整泵及配件） 。多系列產(chǎn)業(yè)用泵都是清華大學(xué)技術(shù)創(chuàng)新的成果，產(chǎn)品附加值高， 產(chǎn)品開發(fā)的經(jīng)濟(jì)、社會效益極大，推廣前景廣闊。