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本發(fā)明公開了基于迭代學(xué)習(xí)的多機械臂變批次協(xié)同阻抗控制方法，包括以下步驟：步驟1，構(gòu)建多機械臂動力學(xué)模型，并根據(jù)機械臂的性質(zhì)和假設(shè)將多機械臂變批次協(xié)同阻抗控制問題描述為期望軌跡、期望相對配置和交互力之間的動態(tài)關(guān)系，得到目標阻抗模型；步驟2，基于所述目標阻抗模型得到多機械臂變批次協(xié)同阻抗控制目標；步驟3，針對所述阻抗控制目標設(shè)計分布式的迭代學(xué)習(xí)阻抗控制律，使每個機械臂僅通過鄰域的阻抗信息來獲得期望的阻抗。本發(fā)明使得每個機械臂能夠通過與鄰居的交互來調(diào)整阻抗參數(shù)，從而在不確定的動態(tài)環(huán)境中實現(xiàn)更好的協(xié)作和性能提升。

本系統(tǒng)為多繩摩擦式提升機滑繩保護系統(tǒng)，主要應(yīng)用于礦井提升系統(tǒng)。系統(tǒng)可以有效檢測到鋼絲繩打滑，并且輸出信號到提升機主控系統(tǒng)，執(zhí)行打滑保護動作。確保了煤礦提升系統(tǒng)的安全運行，保障了煤礦的安全生產(chǎn)。且該系統(tǒng)還可應(yīng)用于起重機、電梯等由鋼絲繩驅(qū)動的設(shè)備，具有良好的市場前景。

本發(fā)明涉及無線Mesh網(wǎng)絡(luò)中基于時分復(fù)用的虛擬信道分配方法，屬于無線通信技術(shù)領(lǐng)域。本發(fā)明通過將MAS時隙再分割成子時隙并進行編號，并將每個MAS中編號相同的子時隙視為一組，稱為虛擬信道。通過構(gòu)建二跳節(jié)點干擾模型，引入圖著色的方法，即被染上相同顏色的鏈路可以同時使用同一虛擬信道。通過圖著色對網(wǎng)絡(luò)中的鏈路進行虛擬信道分配，由于兩跳或兩跳以外的節(jié)點互不干擾，因此可以鏈路兩跳以外的鏈路可以同時使用相同虛擬信道。與目前Mesh網(wǎng)絡(luò)中現(xiàn)有資源分配問題相比，本發(fā)明充分考慮了時隙的利用率，提出了一種提高網(wǎng)絡(luò)吞吐量的時分復(fù)用虛擬多信道分配方法。

本發(fā)明公布了一種基于DETR的多譜甲烷氣體泄露檢測方法，該方法能有效檢測和定位甲烷氣體泄露，其采用Detection Transformer（DETR）框架，設(shè)計出使用高光譜圖像進行甲烷泄露氣體檢測的端到端方法，該方法中光譜特征生成和查詢優(yōu)化模塊改進了傳統(tǒng)的Transformer性能，應(yīng)用光譜感知線性濾波器對高光譜圖像的潛在甲烷熱點進行定位，改進的查詢表示使編碼更有效，通過在光譜域有策略地選取相關(guān)像素，更好地白化背景分布、放大甲烷氣體區(qū)域。本發(fā)明所提供方法對于準確檢測甲烷氣體泄漏具有一定意義。

本發(fā)明提供一種多空心聚合物微球及其制備方法，屬于膠體微球技術(shù)領(lǐng)域，多空心聚合物微球包括聚苯乙烯和聚甲基丙烯酸縮水甘油酯兩種組分，其內(nèi)部還具備多個通過透射電鏡可識別的空心區(qū)域。制備方法包括：步驟1：通過分散聚合法制備聚苯乙烯(PS)微球；步驟2：通過包含溶脹步驟的種子乳液聚合法制備多空心聚苯乙烯?聚甲基丙烯酸縮水甘油酯(PS?PGMA)復(fù)合微球。通過本發(fā)明方法可大量制備，且PS種子微球無需通過采用特定聚合配方、磺化、使用親水單體共聚等方式賦予其親水性，因此，十分簡便。

本發(fā)明屬于船舶電力推進領(lǐng)域，并公開了一種多軸電力推進半實物模擬試驗平臺。該模擬實驗平臺包括依此連接的開發(fā)主機、實時仿真機、電機驅(qū)動器和電機組，開發(fā)主機用于開發(fā)船?機?槳模型；實時仿真機用于收集系統(tǒng)狀態(tài)信息，完成對電機組的控制；電機驅(qū)動器分為主動電機和負載電機，電機組分為主動電機和負載電機，電機驅(qū)動器和電機組是組成電力推進半實物實驗平臺硬件在回路模擬的主體。通過本發(fā)明，實現(xiàn)船舶或海洋平臺電力推進的半實物模擬試驗，為研究人員對實際大型船舶和海洋平臺多軸電力推進系統(tǒng)的設(shè)計、論證和驗證提供指導(dǎo)，適用范圍廣，魯棒性強，且方便快捷。

項目打破了自工業(yè)革命以來歐美人創(chuàng)建的傳統(tǒng)紡紗工藝理論，提出了具有革命性和劃時代意義的多軸聯(lián)動數(shù)控彩色紡紗工藝理論與柔性數(shù)字化加工技術(shù)。 發(fā)明了8軸聯(lián)控的三通道數(shù)控紡紗系統(tǒng)，研制了世界首臺柔性數(shù)字化彩色紡紗機，帶領(lǐng)紡紗技術(shù)由灰色紡紗時代進入彩色紡紗時代。 發(fā)明了數(shù)控多通道紡紗方法，提出了基于非對稱牽伸、非對稱加捻、非對稱超喂等手段在線調(diào)控成紗形態(tài)、色彩及結(jié)構(gòu)的新機理，實現(xiàn)了多品種紗線的一體化連續(xù)加工； 發(fā)明了網(wǎng)格化多基色彩纖高維度混色模型及高維度混色色譜可視化理論，為實現(xiàn)彩色紡紗提供了理論支撐； 發(fā)明了全色譜彩色紗、全色譜漸變紗和段彩紗、全色譜段彩竹節(jié)紗的數(shù)字化設(shè)計及紡紗加工方法，實現(xiàn)柔性數(shù)字化彩色紡紗。 先進紡織機械生產(chǎn)國高度重視紡織機械智能化，從三個層面創(chuàng)新紡紗智能化技術(shù)，一是基于網(wǎng)絡(luò)傳輸和資源信息化的車間管理智能化；二是基于物流自動輸送的紡紗工序連續(xù)化，三是基于多電機協(xié)同驅(qū)動實現(xiàn)紡紗加工的柔性數(shù)字化。本項目發(fā)明了柔性數(shù)字化彩色紡紗技術(shù)，研制了世界首臺多通道數(shù)控彩色紡紗機，構(gòu)建了完整的知識產(chǎn)權(quán)體系，屬于國際首創(chuàng)。

產(chǎn)品詳細介紹Enlogic的EN2000 系列產(chǎn)品---IRMC級別測量，輸出端口可開斷系列將電能測量，功率和環(huán)境監(jiān)測與遠程控制輸出端口開/斷技術(shù)有機結(jié)合在一起，實現(xiàn)了保護和管理您的機柜環(huán)境的功能。輸出端口上電順序開啟能防止浪涌電流造成的危害并允許用戶自定義設(shè)備的啟動順序及延時。遠程開/端控制技術(shù)允許授權(quán)用戶遠程控制設(shè)備，可通過關(guān)閉空載的輸出端口實現(xiàn)機柜電源的管理。 計費級精度的瓦-時電能測量為用戶計費，PUE及效率計量，工程項目規(guī)劃以及容量管理提供了精準的電能測量數(shù)據(jù)。 持續(xù)地為IRMC每相的輸入電源和斷路器提供實時監(jiān)測。該實時監(jiān)測數(shù)據(jù)能在每個潛在電源問題發(fā)生之前提供預(yù)警，并保證用戶更好的實現(xiàn)輸入相和分路之間負荷的平衡，提高設(shè)備的可靠性與電源效率。 Enlogic的超薄機身及斷路器的設(shè)計吻合了用戶節(jié)約機柜空間的需求。每個Enlogic IRMC上可連接多達6個外置傳感器，實現(xiàn)了完整遠程監(jiān)測和報警的解決方案。企業(yè)級的網(wǎng)絡(luò)管理允許您輕松的通過HTTP, HTTPS, SNMP, 或Telnet實現(xiàn)管理功能；而與LDAP/S和AD（活動目錄服務(wù)）的巧妙整合，允許您輕松的集成到現(xiàn)有的目錄服務(wù)中。其他顯著特點包括帶色標識別的輸出端口及斷路器，標準的鎖緊IEC插頭，高可視角的OLED 顯示屏，以及可現(xiàn)場熱插拔的網(wǎng)絡(luò)管理卡等提高了產(chǎn)品的可靠性并能減少人為錯誤造成的損失。輸入允許輸入電壓：: 220-240 VAC +6%, -10%每相輸入電流：: 32APhase Type: 1-phase最大輸入功率(kVA)：: 7.68輸入頻率(Hz)：: 50輸入插頭類型：: IEC309 332P6輸入電源線長度：: 3.0m輸出輸出電壓：: 220-240 VAC總輸出端口數(shù)：: 24IEC C13 輸出端口數(shù)：: 24內(nèi)置斷路器的數(shù)量：: 2斷路器類型: 1-pole hydraulic-magnetic每個斷路器的最大輸出電流(A)：: 16每個輸出端口的最大電流：: 10A物理尺寸長,mm：: 1730 mm深,mm：: 50 mm寬,mm：: 55 mm外殼顏色:: Black環(huán)境要求：可運行溫度：: -5 to 55°C可運行相對濕度：: 5-95% RH, non-condensing最高可運行海拔高度：: 0-3,000 m存儲溫度：: -25 to 65°C存儲相對濕度：: 5-95% RH, non-condensing存儲最高海拔高度：: 0-15,000 mCompliance ApprovalsUL: 否EMC: 是安全認證：:環(huán)境認證::

本發(fā)明多源約束類復(fù)雜曲面零件精密加工預(yù)處理方法屬于復(fù)雜曲面零件精密加工領(lǐng)域，特別涉及多源約束類復(fù)雜曲面零件精密加工預(yù)處理方法。本發(fā)明對復(fù)雜曲面零件進行約束源分析，先確定零件類型，根據(jù)目標曲面最終面形的約束源類型，分析約束間的耦合作用機理，建立約束源之間的耦合關(guān)聯(lián)模型，以滿足性能指標為目標，找出對目標曲面的面形起決定作用的以性能指標為驅(qū)動的性能相伴曲面，確定通過調(diào)整幾何約束以滿足性能要求的修磨補償方法，求得目標曲面各點區(qū)域的加工余量分布，最終確定滿足性能指標的目標曲面精確面形。本發(fā)明提高了該類復(fù)雜曲面零件精密加工的效率和精度，使零件同時滿足幾何要求和性能要求。