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本發(fā)明涉及一種多視角地面激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)自動(dòng)化全局配準(zhǔn)方法。該方法分為兩個(gè)關(guān)鍵的模塊:語義 特征點(diǎn)的提取與特征匹配。第一步，進(jìn)行語義特征點(diǎn)的提取，通過數(shù)據(jù)切片、距離聚類、幾何基元擬合 等一系列方式，獲得語義特征點(diǎn);第二步，進(jìn)行語義特征點(diǎn)的匹配，通過構(gòu)建三角幾何約束條件與語義 約束條件來匹配語義特征點(diǎn);并采用幾何一致性的聚類方式剔除其中錯(cuò)誤的匹配;最后，以匹配的特征 點(diǎn)個(gè)數(shù)的倒數(shù)作為權(quán)值，構(gòu)建一個(gè)加權(quán)無向圖，以加權(quán)無向圖的最小生成樹作為配準(zhǔn)的路徑，最終得到 各個(gè)站的全局配準(zhǔn)參數(shù)，實(shí)現(xiàn)全局最優(yōu)配準(zhǔn)。本發(fā)明構(gòu)筑了一種適用于多視角的自動(dòng)化地面站激光點(diǎn)云 配準(zhǔn)方法，該方法能夠有效抵抗噪聲、點(diǎn)密度與遮擋的影響，提高了激光掃描作業(yè)效率，具有很好的實(shí) 用價(jià)值。

多PC多核分布式并行計(jì)算系統(tǒng)是一個(gè)通用的分布式并行計(jì)算平臺(tái)，易于使用且擴(kuò)展能力強(qiáng)，適用于海量數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)分析、數(shù)據(jù)統(tǒng)計(jì)、數(shù)據(jù)挖掘、科學(xué)計(jì)算等領(lǐng)域的快速處理。 圖1多PC多核分布式并行計(jì)算系統(tǒng)布局圖 系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)了任務(wù)提交、任務(wù)管理、任務(wù)分配、任務(wù)調(diào)度、負(fù)載均衡、結(jié)果融合、容錯(cuò)處理等功能。用戶只需要通過C、C++、Fortran等編程語言，按照串行思路編寫數(shù)據(jù)處理和數(shù)據(jù)融合函數(shù)，就可實(shí)現(xiàn)中小集群環(huán)境下的多PC多核分布式并行計(jì)算。 主要性能： ？ 系統(tǒng)可擴(kuò)展性好，可適應(yīng)幾個(gè)到100個(gè)計(jì)算節(jié)點(diǎn)，可適應(yīng)一個(gè)或多個(gè)磁盤； ？ 在網(wǎng)絡(luò)帶寬和磁盤讀寫速度等能保證的情況下，處理速度與計(jì)算節(jié)點(diǎn)數(shù)目基本呈線性變化； ？ 動(dòng)態(tài)加載不同的計(jì)算函數(shù)和處理函數(shù)，實(shí)現(xiàn)不同的數(shù)據(jù)處理。

本項(xiàng)目研究了單個(gè)動(dòng)力源分時(shí)段驅(qū)動(dòng)多個(gè)負(fù)載的傳動(dòng)方案，采用電磁控制技術(shù)設(shè)計(jì)了分體式電磁聯(lián)軸器，通過徑向移動(dòng)活動(dòng)半聯(lián)軸器，實(shí)現(xiàn)其與不同位置的多個(gè)固定半聯(lián)軸器分時(shí)段接合。將該分體式電磁聯(lián)軸器應(yīng)用于多層升降橫移式立體車庫各層車位的升降傳動(dòng)裝置，能夠?qū)崿F(xiàn)同一層的多個(gè)車位共用一臺(tái)升降電機(jī)，電機(jī)分時(shí)段驅(qū)動(dòng)各個(gè)車位的升降動(dòng)作，減少電機(jī)數(shù)量，提高電機(jī)的使用率；多個(gè)車位采用一臺(tái)升降電機(jī)驅(qū)動(dòng)，能夠方便的在電機(jī)驅(qū)動(dòng)部分安裝配重塊，以減小電機(jī)功率、節(jié)約能源。本項(xiàng)目獲批發(fā)明專利3項(xiàng)。

本實(shí)用新型屬于醫(yī)療器械領(lǐng)域，具體公開了一種十二指腸灌洗管。本實(shí)用新型灌洗管包括三通閥門接 頭、主體管、防護(hù)薄膜和防逆流裝置，所述主體管的上端與三通閥門接頭的其中一個(gè)接頭相連，主體管的 下端部有若干個(gè)側(cè)孔，側(cè)孔上部的主體管管壁沿軸向方向向上依次設(shè)有防逆流裝置、防護(hù)薄膜，所述防逆 流裝置為中間細(xì)兩頭粗結(jié)構(gòu)，所述防護(hù)薄膜為韌性薄膜，薄膜下端與防逆流裝置相連接。本實(shí)用新型灌 洗管結(jié)構(gòu)形成對(duì)十二指腸近端置管口的完全封閉，不僅防止了腸內(nèi)膜外翻暴露對(duì)手術(shù)范圍的污染，還避免 本項(xiàng)目證實(shí)了增強(qiáng)該模式在我國癌癥患者中應(yīng)用的 分、有效的腸道灌洗。 有效性及適用性。增強(qiáng)自我效能干預(yù)模式可納入大腸癌的護(hù)理常規(guī)，該模式可作為我國癌癥患者延續(xù)護(hù)理 服務(wù)的實(shí)踐模式。增強(qiáng)自我效能干預(yù)模式已在3家三級(jí)甲等醫(yī)院中實(shí)施應(yīng)用，臨床效果顯著，并得到了患 者與護(hù)士的高度認(rèn)可，現(xiàn)已在臨床上逐步推廣應(yīng)用。

多PC多核分布式并行計(jì)算系統(tǒng)是一個(gè)通用的分布式并行計(jì)算平臺(tái)，易于使用且擴(kuò)展能力強(qiáng)，適用于海量數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)分析、數(shù)據(jù)統(tǒng)計(jì)、數(shù)據(jù)挖掘、科學(xué)計(jì)算等領(lǐng)域的快速處理。系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)了任務(wù)提交、任務(wù)管理、任務(wù)分配、任務(wù)調(diào)度、負(fù)載均衡、結(jié)果融合、容錯(cuò)處理等功能。用戶只需要通過C、C++、Fortran等編程語言，按照串行思路編寫數(shù)據(jù)處理和數(shù)據(jù)融合函數(shù)，就可實(shí)現(xiàn)中小集群環(huán)境下的多PC多核分布式并行計(jì)算。

本發(fā)明公開了一種基于多感知數(shù)據(jù)融合的人機(jī)自然交互系統(tǒng)，包括MEMS手臂跟蹤裝置、視覺跟蹤裝置，以及安裝在操作者的手掌上的力反饋裝置，上述各裝置由PC終端控制，PC終端包括手臂運(yùn)動(dòng)解算模塊、圖像處理模塊、力學(xué)解算模塊和虛擬場景渲染模塊；虛擬場景渲染模塊根據(jù)手臂運(yùn)動(dòng)軌跡和手指運(yùn)動(dòng)軌跡生成虛擬手臂和手指，力學(xué)解算模塊根據(jù)虛擬手指與虛擬物體的碰觸信息，計(jì)算操作者當(dāng)前狀態(tài)下應(yīng)得到的期望反饋力矢量；本發(fā)明可滿足手臂大范圍運(yùn)動(dòng)情況下的手臂運(yùn)動(dòng)軌跡的跟蹤要求；其次，可通過圖像信息測量操作者手指的運(yùn)動(dòng)軌跡，可精確測量手指上多個(gè)關(guān)節(jié)的角度；再者，可為操作者提供力反饋和虛擬場景的視覺反饋，增強(qiáng)系統(tǒng)的臨場感、交互性。

自主研發(fā)了多機(jī)器人協(xié)作焊接系統(tǒng)，其中機(jī)器人控制器自主研發(fā)，采用EtherCAT總線通訊控制底層伺服，控制周期1ms。參與協(xié)作焊接的機(jī)器人均為國產(chǎn)6軸通用該機(jī)器人，多機(jī)器人系統(tǒng)的各項(xiàng)性能指標(biāo)對(duì)照ABB MultiMove、KUKA RoboTeam功能，技術(shù)指標(biāo)達(dá)到國外領(lǐng)先品牌同等技術(shù)水平。具體技術(shù)指標(biāo)： ① 變位機(jī)（夾持）機(jī)器人支持6維力-力矩傳感器，實(shí)時(shí)補(bǔ)償估計(jì)偏差； ② 焊接機(jī)器人支持接觸找焊縫、激光焊縫跟蹤等多種焊接工藝； ③ 最多支持4臺(tái)機(jī)器人協(xié)作； ④ 可根據(jù)應(yīng)用需求開發(fā)新場景控制程序。

一、項(xiàng)目簡介 物流業(yè)是融合運(yùn)輸、倉儲(chǔ)、貨代、信息等產(chǎn)業(yè)的復(fù)合型服務(wù)業(yè)，是支撐國民經(jīng)濟(jì)發(fā)展的基礎(chǔ)性、戰(zhàn)略性產(chǎn)業(yè)。加快發(fā)展現(xiàn)代物流業(yè)，對(duì)于促進(jìn)產(chǎn)業(yè)結(jié)構(gòu)調(diào)整、轉(zhuǎn)變發(fā)展方式、提高國民經(jīng)濟(jì)競爭力和建設(shè)生態(tài)文明具有重要意義。2014年國務(wù)院發(fā)布實(shí)施《物流業(yè)中長期發(fā)展規(guī)劃（2014—2020年）》，規(guī)劃中明確了加強(qiáng)物流信息化建設(shè)和推進(jìn)物流技術(shù)裝備現(xiàn)代化是未來物流業(yè)發(fā)展的主要任務(wù)。2016年福建省經(jīng)信委、發(fā)改委和商務(wù)部聯(lián)合發(fā)布《福建省加快物流業(yè)發(fā)展實(shí)施方案（2016-2020年）》，方案提出了完善物流基礎(chǔ)設(shè)施、提升物流業(yè)信息化和標(biāo)準(zhǔn)化的主要任務(wù)。實(shí)現(xiàn)倉儲(chǔ)物流的信息化和揀選自動(dòng)化是實(shí)現(xiàn)物流信息化和技術(shù)裝備現(xiàn)代化的重要內(nèi)容。智能倉儲(chǔ)機(jī)器人的技術(shù)進(jìn)步已經(jīng)成為了倉儲(chǔ)物流的信息化和揀選自動(dòng)化的標(biāo)志。 二、前期研究基礎(chǔ) 采用企業(yè)與高校共同投資模式，項(xiàng)目組與廈門大學(xué)嘉庚學(xué)院及廈門市東萬晟貿(mào)易有限公司聯(lián)合建立了“現(xiàn)代物流與供應(yīng)鏈創(chuàng)新研究中心”。并聯(lián)合申請(qǐng)了福建省產(chǎn)學(xué)研項(xiàng)目“多機(jī)器人物流揀選調(diào)度智能系統(tǒng)”。 三、應(yīng)用技術(shù)成果 開發(fā)了AGV智能小車，完成了車體和控制系統(tǒng)及簡易的調(diào)度系統(tǒng)。 開發(fā)了MES數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)，包括底層硬件采集端，中間層數(shù)據(jù)處理端，數(shù)據(jù)展示端。 四、合作企業(yè) 廈門市東萬晟貿(mào)易有限公司是一家民營企業(yè)，成立于2000年4月。其股東均為深圳市東華通實(shí)業(yè)發(fā)展有限公司的主要投資人。2002年在泉州設(shè)立分公司，2012年已在漳州、龍巖、福州、三明、莆田、南平設(shè)立分公司。目前員工總數(shù)200多人。產(chǎn)品輻射閩南金三角的廈門、泉州、莆田、漳州地區(qū)和閩西的龍巖、三明、南平地區(qū)，閩東的福州、寧德地區(qū)，終端網(wǎng)絡(luò)近5000多個(gè)，和沃爾瑪、麥德龍、福建新華都、永輝、家樂福、大潤發(fā)等賣場及各嬰童渠道有良好的業(yè)務(wù)合作關(guān)系。目前，廈門公司年銷售額近10億多元。廈門翔安區(qū)新建的5層物流配送中心約6000多平米。

提供了基于移動(dòng)互聯(lián)網(wǎng)及云計(jì)算技術(shù)的跨區(qū)域多機(jī)構(gòu)整合急救資源協(xié)同救治的醫(yī)療信息共享平臺(tái)，具有以下幾大功能:基于 FMC-D 時(shí)間的智能轉(zhuǎn)運(yùn)決策輔助、系統(tǒng)內(nèi)醫(yī)療單元 通訊、系統(tǒng)內(nèi)醫(yī)療單元信息共享及 PCI 醫(yī)院介入影像質(zhì)控管理。系統(tǒng)分為醫(yī)療單元終端(包 括 EMS 終端、非 PCI 醫(yī)院終端及 PCI 醫(yī)院終端)和云計(jì)算服務(wù)端兩部分，通過 3G/4G 無線 互聯(lián)進(jìn)行數(shù)據(jù)交換處理。急救車客戶端考慮到用戶的操作體驗(yàn)，采用基于 Android 系統(tǒng)進(jìn)行 開發(fā)。云計(jì)算服務(wù)端處理中心部署在云服務(wù)器上，按照 SOA 架構(gòu)的理念進(jìn)行框架設(shè)計(jì)，依 托于數(shù)據(jù)倉庫對(duì)業(yè)務(wù)數(shù)據(jù)進(jìn)行深度挖掘分析。本系統(tǒng)的特色包括:? 體系結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)以時(shí)間軸為中心。時(shí)間軸是描述 AMI 患者救治流程的關(guān)鍵事件時(shí)間節(jié) 點(diǎn)的集合，如:呼叫 EMS 時(shí)間，EMS 響應(yīng)時(shí)間，急救車到達(dá)時(shí)間，首次胸痛發(fā)作時(shí)間，本 次胸痛發(fā)作時(shí)間，EMS 首份心電圖時(shí)間，等。通過對(duì)上述關(guān)鍵事件時(shí)間節(jié)點(diǎn)的統(tǒng)計(jì)、分析 通過資源合理調(diào)配、輔助決策支持等方式提高針對(duì) AMI 的救治效率。? 智能推薦技術(shù)。該推薦主要基于以下信息:1，實(shí)時(shí)的醫(yī)院醫(yī)療資源信息(如床位資 源、醫(yī)生資源、手術(shù)資源等);2，地理位置信息，主要是權(quán)衡道路擁堵情況以及距目標(biāo)醫(yī)院 距離信息;3，救治能力，主要指通過救治流程中產(chǎn)生的歷史數(shù)據(jù)挖掘分析衡量 PCI 醫(yī)院救 治能力的信息。? 大規(guī)模的支持。急救車客戶端考慮到用戶的操作體驗(yàn)，采用基于Android系統(tǒng)進(jìn)行開發(fā)。 云計(jì)算服務(wù)端處理中心部署在云服務(wù)器上，按照 SOA 架構(gòu)以及基于 XMPP(Jabber)協(xié)議通信 機(jī)制的開源架構(gòu)的理念進(jìn)行框架設(shè)計(jì)，依托于數(shù)據(jù)倉庫對(duì)業(yè)務(wù)數(shù)據(jù)進(jìn)行深度挖掘分析。在北京 等地的實(shí)踐表明該系統(tǒng)具有支持區(qū)域內(nèi)多 PCI 醫(yī)院，多非 PCI 醫(yī)療機(jī)構(gòu)，多 EMS 機(jī)構(gòu)并發(fā)協(xié) 同救治的流程以及流程中產(chǎn)生的 PB 級(jí)的數(shù)據(jù)。在一套完整、獨(dú)立的 RCTS-AMI 系統(tǒng)內(nèi)，預(yù)計(jì) 500-800 家 PCI 以及非醫(yī)院，12 萬臺(tái)終端，2000-2500 位醫(yī)生可以使用本系統(tǒng)。

本發(fā)明實(shí)施例的目的在于提供一種立方星多星軌道釋放裝置。用如下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)： 一種立方星多星軌道釋放裝置，包括相互連接的機(jī)箱殼體組件、艙門組件、艙門解鎖組件、安裝凸臺(tái)、限位解鎖組件、主彈簧推出組件、彈簧柱塞、艙門、導(dǎo)軌； 所述限位解鎖組件包括限位解鎖組件5a和限位解鎖組件5b； 所述機(jī)箱殼體組件是整機(jī)的主體框架，設(shè)有導(dǎo)軌，所述機(jī)箱殼體組件采用高牌號(hào)鋁合金，所述機(jī)箱殼體組件內(nèi)部為一端開口的長方體； 所述艙門組件在關(guān)閉時(shí)將立方星壓在機(jī)箱殼體內(nèi)，當(dāng)解鎖時(shí)，在扭簧作用下打開到一定角度(110°～120°)后鎖死；所述扭簧與艙門組件通過扭簧鉸接； 所述艙門解鎖組件包括電磁鐵、旋轉(zhuǎn)釋放機(jī)構(gòu)、旋轉(zhuǎn)軸、壓簧、固定塊，用來控制艙門的壓緊和解鎖，當(dāng)電磁鐵通電后，電磁鐵的芯軸在電磁力作用下回拉，旋轉(zhuǎn)釋放機(jī)構(gòu)在壓簧作用下旋轉(zhuǎn)，艙門解鎖組件打開，即當(dāng)電磁鐵的芯軸向下移動(dòng)時(shí)，所述壓簧在原來預(yù)緊力的作用下彈開旋轉(zhuǎn)釋放機(jī)構(gòu)的下部，使旋轉(zhuǎn)釋放機(jī)構(gòu)沿順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，所述艙門釋放。 優(yōu)選的，所述電磁鐵的芯軸嵌入到彎管式的旋轉(zhuǎn)釋放機(jī)構(gòu)的下端開口，所述彎管式的旋轉(zhuǎn)釋放機(jī)構(gòu)上端為彎鉤形，上端卡住艙門的的下滑輪結(jié)構(gòu)，所述彎管式的旋轉(zhuǎn)釋放