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本發明公開了基于迭代學習的多機械臂變批次協同阻抗控制方法，包括以下步驟：步驟1，構建多機械臂動力學模型，并根據機械臂的性質和假設將多機械臂變批次協同阻抗控制問題描述為期望軌跡、期望相對配置和交互力之間的動態關系，得到目標阻抗模型；步驟2，基于所述目標阻抗模型得到多機械臂變批次協同阻抗控制目標；步驟3，針對所述阻抗控制目標設計分布式的迭代學習阻抗控制律，使每個機械臂僅通過鄰域的阻抗信息來獲得期望的阻抗。本發明使得每個機械臂能夠通過與鄰居的交互來調整阻抗參數，從而在不確定的動態環境中實現更好的協作和性能提升。

本系統為多繩摩擦式提升機滑繩保護系統，主要應用于礦井提升系統。系統可以有效檢測到鋼絲繩打滑，并且輸出信號到提升機主控系統，執行打滑保護動作。確保了煤礦提升系統的安全運行，保障了煤礦的安全生產。且該系統還可應用于起重機、電梯等由鋼絲繩驅動的設備，具有良好的市場前景。

本發明涉及無線Mesh網絡中基于時分復用的虛擬信道分配方法，屬于無線通信技術領域。本發明通過將MAS時隙再分割成子時隙并進行編號，并將每個MAS中編號相同的子時隙視為一組，稱為虛擬信道。通過構建二跳節點干擾模型，引入圖著色的方法，即被染上相同顏色的鏈路可以同時使用同一虛擬信道。通過圖著色對網絡中的鏈路進行虛擬信道分配，由于兩跳或兩跳以外的節點互不干擾，因此可以鏈路兩跳以外的鏈路可以同時使用相同虛擬信道。與目前Mesh網絡中現有資源分配問題相比，本發明充分考慮了時隙的利用率，提出了一種提高網絡吞吐量的時分復用虛擬多信道分配方法。

本發明公布了一種基于DETR的多譜甲烷氣體泄露檢測方法，該方法能有效檢測和定位甲烷氣體泄露，其采用Detection Transformer（DETR）框架，設計出使用高光譜圖像進行甲烷泄露氣體檢測的端到端方法，該方法中光譜特征生成和查詢優化模塊改進了傳統的Transformer性能，應用光譜感知線性濾波器對高光譜圖像的潛在甲烷熱點進行定位，改進的查詢表示使編碼更有效，通過在光譜域有策略地選取相關像素，更好地白化背景分布、放大甲烷氣體區域。本發明所提供方法對于準確檢測甲烷氣體泄漏具有一定意義。

本發明提供一種多空心聚合物微球及其制備方法，屬于膠體微球技術領域，多空心聚合物微球包括聚苯乙烯和聚甲基丙烯酸縮水甘油酯兩種組分，其內部還具備多個通過透射電鏡可識別的空心區域。制備方法包括：步驟1：通過分散聚合法制備聚苯乙烯(PS)微球；步驟2：通過包含溶脹步驟的種子乳液聚合法制備多空心聚苯乙烯?聚甲基丙烯酸縮水甘油酯(PS?PGMA)復合微球。通過本發明方法可大量制備，且PS種子微球無需通過采用特定聚合配方、磺化、使用親水單體共聚等方式賦予其親水性，因此，十分簡便。

本發明屬于船舶電力推進領域，并公開了一種多軸電力推進半實物模擬試驗平臺。該模擬實驗平臺包括依此連接的開發主機、實時仿真機、電機驅動器和電機組，開發主機用于開發船?機?槳模型；實時仿真機用于收集系統狀態信息，完成對電機組的控制；電機驅動器分為主動電機和負載電機，電機組分為主動電機和負載電機，電機驅動器和電機組是組成電力推進半實物實驗平臺硬件在回路模擬的主體。通過本發明，實現船舶或海洋平臺電力推進的半實物模擬試驗，為研究人員對實際大型船舶和海洋平臺多軸電力推進系統的設計、論證和驗證提供指導，適用范圍廣，魯棒性強，且方便快捷。

項目打破了自工業革命以來歐美人創建的傳統紡紗工藝理論，提出了具有革命性和劃時代意義的多軸聯動數控彩色紡紗工藝理論與柔性數字化加工技術。 發明了8軸聯控的三通道數控紡紗系統，研制了世界首臺柔性數字化彩色紡紗機，帶領紡紗技術由灰色紡紗時代進入彩色紡紗時代。 發明了數控多通道紡紗方法，提出了基于非對稱牽伸、非對稱加捻、非對稱超喂等手段在線調控成紗形態、色彩及結構的新機理，實現了多品種紗線的一體化連續加工； 發明了網格化多基色彩纖高維度混色模型及高維度混色色譜可視化理論，為實現彩色紡紗提供了理論支撐； 發明了全色譜彩色紗、全色譜漸變紗和段彩紗、全色譜段彩竹節紗的數字化設計及紡紗加工方法，實現柔性數字化彩色紡紗。 先進紡織機械生產國高度重視紡織機械智能化，從三個層面創新紡紗智能化技術，一是基于網絡傳輸和資源信息化的車間管理智能化；二是基于物流自動輸送的紡紗工序連續化，三是基于多電機協同驅動實現紡紗加工的柔性數字化。本項目發明了柔性數字化彩色紡紗技術，研制了世界首臺多通道數控彩色紡紗機，構建了完整的知識產權體系，屬于國際首創。

產品詳細介紹Enlogic的EN2000 系列產品---IRMC級別測量，輸出端口可開斷系列將電能測量，功率和環境監測與遠程控制輸出端口開/斷技術有機結合在一起，實現了保護和管理您的機柜環境的功能。輸出端口上電順序開啟能防止浪涌電流造成的危害并允許用戶自定義設備的啟動順序及延時。遠程開/端控制技術允許授權用戶遠程控制設備，可通過關閉空載的輸出端口實現機柜電源的管理。 計費級精度的瓦-時電能測量為用戶計費，PUE及效率計量，工程項目規劃以及容量管理提供了精準的電能測量數據。 持續地為IRMC每相的輸入電源和斷路器提供實時監測。該實時監測數據能在每個潛在電源問題發生之前提供預警，并保證用戶更好的實現輸入相和分路之間負荷的平衡，提高設備的可靠性與電源效率。 Enlogic的超薄機身及斷路器的設計吻合了用戶節約機柜空間的需求。每個Enlogic IRMC上可連接多達6個外置傳感器，實現了完整遠程監測和報警的解決方案。企業級的網絡管理允許您輕松的通過HTTP, HTTPS, SNMP, 或Telnet實現管理功能；而與LDAP/S和AD（活動目錄服務）的巧妙整合，允許您輕松的集成到現有的目錄服務中。其他顯著特點包括帶色標識別的輸出端口及斷路器，標準的鎖緊IEC插頭，高可視角的OLED 顯示屏，以及可現場熱插拔的網絡管理卡等提高了產品的可靠性并能減少人為錯誤造成的損失。輸入允許輸入電壓：: 220-240 VAC +6%, -10%每相輸入電流：: 32APhase Type: 1-phase最大輸入功率(kVA)：: 7.68輸入頻率(Hz)：: 50輸入插頭類型：: IEC309 332P6輸入電源線長度：: 3.0m輸出輸出電壓：: 220-240 VAC總輸出端口數：: 24IEC C13 輸出端口數：: 24內置斷路器的數量：: 2斷路器類型: 1-pole hydraulic-magnetic每個斷路器的最大輸出電流(A)：: 16每個輸出端口的最大電流：: 10A物理尺寸長,mm：: 1730 mm深,mm：: 50 mm寬,mm：: 55 mm外殼顏色:: Black環境要求：可運行溫度：: -5 to 55°C可運行相對濕度：: 5-95% RH, non-condensing最高可運行海拔高度：: 0-3,000 m存儲溫度：: -25 to 65°C存儲相對濕度：: 5-95% RH, non-condensing存儲最高海拔高度：: 0-15,000 mCompliance ApprovalsUL: 否EMC: 是安全認證：:環境認證::

（專利號：ZL 201410424243.8） 簡介：本發明公開了一種催化合成12-芳基-8，9，10，12-四氫苯并[α]氧雜蒽-11-酮衍生物的方法，屬于有機合成技術領域。該合成反應中芳香醛、β-萘酚和1，3-環己二酮衍生物的摩爾比為1：1：1，酸性離子液體催化劑的摩爾量是所用芳香醛的7～10％，反應溶劑90％乙醇水溶液的體積量(ml)為芳香醛摩爾量(mmol)的3～6倍，回流反應時間為15～60min，反應結束后冷卻至室溫，過濾，所