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基于人工智能的新方法、新技術，項目核心產品為面向多臟器多功能惡性腫瘤介入機器人系統和與之配套的放射治療計劃系統。 一、項目進展 已注冊公司運營 二、企業信息 企業名稱 南京恒樂醫療機器人有限公司 企業法人 陸建 注冊時間 2020.6.1 注冊所在省市 江蘇省南京市 組織機構代碼 91320102MA21LKJQ4K 經營范圍 許可項目：第三類底料器械經營；貨物進出口；進出口代理；技術進出口（依法須經批準的項目，經相關部門批準后方可開展經營活動，具體經營項目以審批結果為準）一般項目：智能機器人的研發；服務消費機器人銷售；第二類醫療器械銷售；第一類醫療器械銷售；軟件開發；技術服務、技術開發、技術咨詢、技術交流、技術推廣；人工智能理論與算法軟件開發；智能機器人銷售（除依法須經批準的項目外，憑營業執照依法自主開展經營活動） 企業地址 江蘇省南京市玄武區長江后街6號 獲投資情況 獲2000萬天使輪融資；A輪融資進行中 三、負責人及成員 姓名 學院/所學專業 入學/畢業時間 徐易 醫學院/臨床醫學 2016.09/2021.06 蔣揚 上海交通大學/臨床醫學 2021.09/2026. 06 鮑珂盈 經濟管理學院/金融學 2017.09/2021.06 秦小桅 西安交通大學管理學院/會計學（MPAcc） 2017.09/2021.06 林曉鋒 東京大學/Bioengineering 2021.10/2024.9 蘇俊杰 機械工程學院/機械制造及自動化 2019.09/2022.06 陳嶸 醫學院/臨床醫學5+3一體化 2018.09/2023.06 江玲 北京航空航天大學/模式識別與智能系統 2019.9/2022.1 張弘毅 醫學院/影像醫學與核醫學 2018.09/2021.06 四、指導教師 姓名 學院/所學專業 職務/職稱 研究方向 陸建 醫學院/介入放射學 無/主治醫師 血管介入 王澄 深圳先進技術研究院/計算機系統架構 無/高級工程師 計算機系統架構 滕皋軍 附屬中大醫院/影像醫學與核醫學 院長/教授 介入放射學 謝波 醫學院/影像醫學與核醫學 副院長/副研究員 影像醫學與核醫學 五、項目簡介 我們的項目是“2018年國家重大科研儀器研制項目”及“2019國家重點研發計劃項目——變革性技術關鍵科學問題”的產業化孵化。基于人工智能的新方法、新技術，項目核心產品為面向多臟器多功能惡性腫瘤介入機器人系統和與之配套的放射治療計劃系統。該產品有望克服本領域國外同類手術機器人影像導航模式單一、應用場景局限、機器人系統智能化不足、缺乏手術風險防范機制等局限。本項目從放射劑量的監控與優化、自動化封裝和植入機器人等方面入手，為難以手術的腔道惡性腫瘤、實體惡性腫瘤等提供高效治療的新途徑、新療法。產品能夠極大程度減少患者和醫生術中輻射量，減少治療相關并發癥。同時，公司產品將全面實現手術醫生無輻射、放射劑量精確計算、精準穿刺，成為介入內放療技術的新一代領航產品。 產品目前已經完成了技術定型和臨床前實驗，正在提交型檢，有望在2025年上市。近年來，在中國科學院滕皋軍院士的帶領下，項目團隊成員開拓創新。不斷進行產品的性能完善以契合臨床診治需求，同時也開拓了消融、活檢、血管手術機器人的研發布局。近年來，我們的項目已經斬獲了2020第六屆中國國際“互聯網+”大學生創新創業大賽全國金獎等榮譽，受到中央政治局委員、國務院副總理孫春蘭等高度評價。

本發明公開了一種基于全雙工多中繼系統的通信方法，屬于無線協作通信技術領域。本發明在信源和信宿之間部署多個全雙工中繼節點對信源信號進行接收并解碼，從能夠正確解碼的中繼節點中選擇一個最優中繼節點將已解碼的信源信號轉發給信宿；同時，信源發送一個新的信號。由于工作于全雙工模式，最優中繼節點會受到環路自干擾影響；而其余中繼節點會受到中繼間干擾影響，鑒于此，本發明設計了相應的干擾消除技術并分析了在不同剩余環路自干擾強度下的系統性能。本發明通過實驗仿真分析結果顯示，在正常傳輸速率和信噪比情況下，本發明具有信號中斷概率低，系統的頻譜效率高，系統魯棒性強的綜合表現。

針對太陽能集熱系統擾動多、大滯后和大慣性等控制難點，建立了適合控制器設計的簡化分段非線性模型，并設計了基于預測函數控制策略的集熱系統出口導熱油溫度控制系統。該預測函數控制策略在調節速度、超調量以及穩定性方面的控制效果均明顯優于傳統PID控制策略；與未簡化的多模型預測控制相比，簡化后的多模型預測函數控制的最大動態偏差增大了13%,但計算量大大降低，控制器的實時性也得到增強。

項目來源于國家科技部 “973”重大基礎研究、“863”重點項目和上海市重點項目，旨在解決工業發酵過程優化與放大中的科學問題和生產實踐推廣，此技術可廣泛應用到生物制藥、食品工業、化工、農業等多個應用領域，開發的技術及工藝、工程和裝備均處于國際先進水平。 項目技術特點： （1）提出了工業發酵過程工程的多尺度優化理論，建立了基于細胞代謝的宏觀代謝流檢測與控制和參數相關分析的優化研究方法，建立了基于細胞生理代謝特性和反應器流場特性相結合的工業發酵放大方法； （2）研制了專門用于發酵過程優化與放大研究用的裝備，并應用到工業發酵過程中； （3）建立了基于工業發酵過程數據處理與實時遠程診斷的工業發酵過程信息處理系統； （4）開發了專門用于過程優化與放大研究用軟件包； （5）已應用到十余個產品的過程優化中，產品產量大幅度提高； （6）實現生物過程工藝、工程、裝備一體化研究。 曾三次獲得國家科技進步二等獎，近年申請專利十余項。

成果的背景及主要用途： 天津大學結合三門峽水利樞紐管理局委托“三門峽樞紐多模目標優化調度研究”項目和教育部骨干教師基金“粘性泥沙的力學模型和人工智能模擬復合模擬研究”項目開展了多沙河流水庫水沙電的多目標優化調度的研究工作。采用科學的理論方法和先進的技術手段，創新地研究調度管理系統中涉及的水文預測、泥沙沖淤的智能快速模擬、高含沙洪水的“揭河底”現象的特征機理、多目標優化調度、實時短期調度、調水調沙等問題，以便使水庫優化調度管理系統更科學化、智能化、系統化。本研究項目的進行與研究結果，有利于協調解決目前防洪、供水、泥沙淤積與蓄水發電等多目標的優化調度的問題，確保在改善多沙河流水庫庫區、下游水庫及其河道的泥沙淤積情況的同時增加發電量，提高社會效益和經濟效益，在全國用電緊張、更加注重社會效益和生態效益保護的今天，本項目的研究有重大的現實意義和實用價值。 技術原理與工藝流程簡介： 本項目主要利用混沌神經網絡模型對黃河中下游中長期徑流和含沙量進行了預測，并利用模式識別的方法隨機模擬了洪水過程中的流量過程線和含沙量過程線；對影響潼關高程和水庫泥沙淤積量的相關因子進行優選，并利用其訓練神經網絡；將 BP 人工神經網絡模型運用到徑流量的預測，水庫泥沙淤積、潼關高程中去，進行計算和預測；建立隨機微分方程模型，確定水庫斷面水庫進行多目標優化調度。在完成上述專業模型系統的設計開發基礎上，將利用多目標系統決策分析理論，通過從下到上逐級控制，并協調各子系統的運行關系，使各子系統既能實現各自目標，又能滿足彼此的制約關系，從而實現整個樞紐的綜合最優調度。 技術水平及專利與獲獎情況： 該項成果達到國際先進水平。應用前景分析及效益預測：水庫多目標優化調度的效益極為明顯，往往是在不增加水利樞紐運行和管理成本基礎上實現的效益，在水資源日益短期的形勢下，其重要性也日益突出。本項目所研究的多沙河流以水、沙、電多目標優化調度系統，可為解決防洪、供水、發電與減淤的矛盾提供新的技術手段和理論方法，可以應用到黃河等多沙河流的各個水利樞紐的優化調度運行中，能實現水庫樞紐經濟效益、社會效益和生態效益的綜合優化及和諧統一。還可以應用到含沙量較小（但又必須涉及泥沙問題）的河流上的各個水庫樞紐上，如三峽水庫等，應用范圍極為廣泛，具有廣闊的應用前景。 應用領域：水利水電工程運行管理。 合作方式及條件：技術服務。

本發明公開了一種基于多尺度空洞融合迭代優化的增強圖像隱寫，適用于圖像隱寫領域，包括以下步驟：使用封面圖像C獲取其對應的增強圖像E后，分別對其進行特征提取，后引入多尺度空洞融合的注意力機制；再將兩個圖像的特征融合得到圖像X；之后與秘密連接形成載密張量M；編碼器接收三個輸入：圖像M的特征、當前的擾動，以及這個擾動的損失函數的梯度進行拼接形成GRU單元的輸入；通過反復應用編碼器，最終生成的隱寫圖像；解碼器接收編碼器生成的隱寫圖像，經過一系列卷積，從隱寫圖像中恢復原始的隱藏信息；批評者網絡來評估生成的隱寫圖像的自然性，并提供反饋；重復步驟2到5。最終生成的圖像即為包含隱藏信息的隱寫圖像。本方法將學習和迭代優化方法結合起來，在雙通道輸入圖像增強下結合多尺度融合注意力機制，從而找到圖像中更適合隱藏信息的部分，使生成的隱寫圖像更加隱蔽。

本發明公開一種多頻率重力梯度激勵信號產生方法，通過多個檢測質量，同時繞重力梯度儀以不同的角速度、不同的環形軌道旋轉，疊加產生多頻率重力梯度激勵信號。改變旋轉檢測質量的質量、個數、軌道半徑、軌道平面和梯度儀輸入平面的角度、旋轉角速度等參數可以靈活的控制多頻率重力梯度激勵信號的頻率成分和大小。 通過該方法產生的多頻率重力梯度激勵信號的理論值是可知的，根據理論的多頻率重力梯度激勵信號和重力梯度儀實際輸出的信號，能對重力梯度儀的標度系數進行標定，對重力梯度儀的性能進行測試和評價。

本發明提出一種多空路面再生時骨架恢復方法，以瀝青混合料的空隙率和骨架材料的質心距為控制標準，對多空路面再生的舊料和新料的參量進行計算。包括對舊路取芯進行CT掃描圖像分析獲得舊料級配和所有石料的幾何信息；根據目標級配制備目標試件，通過CT掃描圖像分析獲得目標試件的質心距和空隙率；通過離散元軟件建立各個級配石料的數值模型，依據目標試件的質心距和空隙率計算獲得新舊料參量。 本設計方法與已有瀝青混合料再生技術相比注重粗集料的分布和再生后路面的空隙率，采用數值方法從細觀角度解決了多空路面再生時排水性能下降的難題，優化了再生時級配設計流程，采用計算機輔助設計更能迅速準確的找到最優解，具有較高的工程價值。

能源、環境及化工等領域廣泛存在具有相變和反應的能質傳遞和轉化問題， 具有多區域、多場、傳遞與轉化等相互耦合的特點，是影響裝備性能的關鍵熱物 理問題，對提升性能至關重要。本項目針對上述領域中共性的多場耦合能質傳遞 機理反其強化和調控方法的前沿科學問題開展研究工作，取得了系列原創性研究 成果。主要發現點有： 一、 分區耦合多相傳遞可視化實驗方法及其機理與特性：創新了滯止流和通 流槽道內逸出速率及位點可控的液滴和氣泡動力學行為、變孔隙率網絡流道及其 與外部流場耦合的兩相流動、毛細阻力可調的多孔層內相變傳熱及含反應邊界的 兩相流及傳遞等可視化實驗方法。獲得了逸出液滴聚合衰減震蕩機理及規律；發 現了微孔逸出氣泡脫離后涌入和界面震蕩現象；揭示了具有壁面逸出氣泡的槽道 內兩相流規律；闡明了具有微孔層和結構缺陷的氣體擴散層內兩相分布特征；厘 清了反向式毛細蒸發器多孔層內相分布規律反其對相變傳熱的影響機理；揭示了 燃料電池內兩相流動和傳輸以及電化學反應的相互作用規律，獲得了流道水淹與 壓降之間的定量關系及膜電極表面溫度分布特性。 二、 多元多相分區耦合能質傳遞及轉化理論模型：建立了多場耦合固體基質 表面細胞吸附成膜理論模型，揭示了生物膜結構與能質傳遞及產氫/產電性能的 相互關系；建立了含生化反應的多孔填料床內多相能質傳遞的毛細管模型和多相 混合模型，闡明了流動和傳輸與生化反應的耦合特性，為固定化細胞生物反應器 性能預測提供了方法；建立了毛細結構材料內分區耦合相變傳熱理論模型，為反 向式毛細蒸發器和微槽膜狀凝結換熱提供了理論計算方法；提出燃料電池兩相傳 輸三維孔隙網絡模型和氣體有效擴散系數的分形模型，首次利用V0F方法模擬 了邊壁具有逸出液滴的燃料電池流道內細觀兩相流行為，揭示了多孔擴散層與流場板流道內兩相流的耦合關系以及流道結構和工況參數對兩相流特性的影響規律。 三、多場耦合能質傳遞強化及調控方法：基于分區耦合強化傳熱思想，提出 了三維肋表面和螺旋扭帶組合強化傳熱新方法；通過分區流動和傳遞強化與調控, 發展了三維柱狀陣列結構陽極微流體燃料電池，顯著提升了電池性能；利用石墨 烯表面修飾，實現了多孔電極內微生物產電菌電子轉移速率和活性生物量調控和 強化；創新性利用流場/濃度場/溫度場/光場的強化和調控，結合表面修飾和彌 散光導體技術，實現微生物生化轉化全過程強化；提出了通過外接電阻控制陽極 電勢誘導和調控生物膜結構，強化了質子傳輸，大幅提升了微生物燃料電池性能。