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1.痛點(diǎn)問(wèn)題 協(xié)作機(jī)器人與人類共享工作空間，通過(guò)直接（即物理上）或間接地與人類交互共同開展操作任務(wù)。相比傳統(tǒng)工業(yè)機(jī)器人，協(xié)作機(jī)器人有更高的安全性和更易于編程的特點(diǎn)，能夠通過(guò)人類示教部署于各種不同的任務(wù)并靈活地與人類配合。隨著傳統(tǒng)工業(yè)機(jī)器人帶來(lái)的效率提升趨于飽和，能夠安全配合人類的協(xié)作機(jī)器人能夠進(jìn)一步提高制造業(yè)的生產(chǎn)效率，帶來(lái)可觀的經(jīng)濟(jì)效益。然而，現(xiàn)有的協(xié)作機(jī)器人存在以下兩大痛點(diǎn)問(wèn)題。 問(wèn)題一：安全和效率之間的權(quán)衡一直是人機(jī)交互中未系統(tǒng)解決的開放性問(wèn)題。當(dāng)存在人機(jī)直接接觸時(shí)，為了保證人的安全，現(xiàn)有的協(xié)作機(jī)器人是通過(guò)中止正在進(jìn)行的任務(wù)、順從人的干預(yù)以保證安全；然而，不論人是有意地干預(yù)（即工人直接抓取機(jī)械臂來(lái)引導(dǎo)其任務(wù)）還是無(wú)意地接觸機(jī)器人，都將造成機(jī)器人暫停手頭工作；直到人類停止干預(yù)，機(jī)器人才能繼續(xù)執(zhí)行它的任務(wù)。雖然這種人機(jī)協(xié)作方式能夠保證機(jī)器人與工人合作的安全，但因?yàn)闄C(jī)器人需要在不同的工作模式之間切換，其工作效率將會(huì)受到影響。 問(wèn)題二：如何提高人的示教效率為協(xié)作機(jī)器人的另一大痛點(diǎn)問(wèn)題。協(xié)同機(jī)器人多用于能夠靈活拆裝的生產(chǎn)線，以適應(yīng)新的任務(wù)，因此新任務(wù)的編程效率很大程度上決定了工作效率。基于人類示教的編程方式具有自然、本能的優(yōu)勢(shì)，能夠直接傳遞人類的操作技巧與經(jīng)驗(yàn)。其中，將示教軌跡參數(shù)化為可以編輯修改、適應(yīng)不同任務(wù)的形式是提高效率的核心問(wèn)題。該示教軌跡不光應(yīng)該包含機(jī)器人末端的運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)，而且應(yīng)該包含同時(shí)調(diào)整的冗余關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)，從而同時(shí)完成末端主任務(wù)與關(guān)節(jié)避障任務(wù)，以適應(yīng)工作環(huán)境。現(xiàn)有的示教方式未能結(jié)合離線示教與在線介入，因此無(wú)法適用于需要同時(shí)記錄機(jī)器人末端和關(guān)節(jié)的示教任務(wù)。 2.解決方案 本項(xiàng)成果基于增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)-觸覺感知技術(shù)，開發(fā)了混合交互接口與人機(jī)互補(bǔ)操作算法，以解決上述痛點(diǎn)問(wèn)題。 ①對(duì)于問(wèn)題一，本項(xiàng)成果提出了自適應(yīng)視覺控制與零空間阻尼控制的協(xié)作框架：在有限視場(chǎng)、未校正相機(jī)、關(guān)節(jié)奇異的情況下，保證了機(jī)器人在整個(gè)工作空間內(nèi)的全局穩(wěn)定性；在不影響機(jī)器人末端任務(wù)的前提下，允許人類專家隨時(shí)、安全地介入以改變機(jī)器人關(guān)節(jié)姿態(tài)，以應(yīng)對(duì)環(huán)境動(dòng)態(tài)變化或突發(fā)事件，從而實(shí)現(xiàn)了安全與效率并重的人機(jī)協(xié)作方式。 ②對(duì)于問(wèn)題二，本項(xiàng)成果構(gòu)建了增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)-觸覺感知的混合接口，讓人類專家可以在任務(wù)和冗余聯(lián)合空間進(jìn)行雙手演示，同時(shí)記錄機(jī)器人末端與機(jī)器人關(guān)節(jié)的數(shù)據(jù)。示教軌跡基于DMP方法進(jìn)行參數(shù)化，能夠根據(jù)不同任務(wù)所需的末端位置、關(guān)節(jié)角度、運(yùn)動(dòng)速度進(jìn)行自適應(yīng)調(diào)整，在保證末端任務(wù)精度的同時(shí)完成關(guān)節(jié)的避障任務(wù)。 技術(shù)核心： ①基于增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)-觸覺感知的混合交互接口; ②用于雙手示教的機(jī)器人軌跡學(xué)習(xí)方法; ③自適應(yīng)全局穩(wěn)定控制算法。 預(yù)期產(chǎn)品：用于人機(jī)互補(bǔ)協(xié)同操作的設(shè)備與軟件 3.合作需求 1)資金需求：本項(xiàng)成果開發(fā)的人機(jī)互補(bǔ)協(xié)作平臺(tái)，在硬件與軟件研發(fā)階段需要資金投入，需約250-500萬(wàn)元人民幣； 2)孵化資源：公司研發(fā)所需辦公及研發(fā)場(chǎng)地、實(shí)驗(yàn)室、分析與測(cè)試實(shí)驗(yàn)室等； 3)團(tuán)隊(duì)：協(xié)作平臺(tái)開發(fā)團(tuán)隊(duì)、商務(wù)開發(fā)與合作團(tuán)隊(duì)、財(cái)務(wù)、法務(wù)等支持團(tuán)隊(duì)； 4)生產(chǎn)制造企業(yè)合作：提供人機(jī)協(xié)同操作的場(chǎng)景與需求，開展工廠真實(shí)環(huán)境的測(cè)試與部署； 5)基礎(chǔ)研究合作：與協(xié)作機(jī)器人、增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)、觸覺感知方向的國(guó)內(nèi)外基礎(chǔ)研究團(tuán)隊(duì)合作，開發(fā)新的交互設(shè)備與算法。

中國(guó)科學(xué)技術(shù)大學(xué)生命科學(xué)與醫(yī)學(xué)部瞿昆教授課題組通過(guò)設(shè)計(jì)一整套分析流程，系統(tǒng)性評(píng)估了16種空間轉(zhuǎn)錄組和單細(xì)胞轉(zhuǎn)錄組數(shù)據(jù)整合算法在預(yù)測(cè)基因或細(xì)胞類型空間分布方面的性能。

物流調(diào)度、航班規(guī)劃等復(fù)雜應(yīng)用場(chǎng)景中，設(shè)計(jì)方案的評(píng)價(jià)隨著時(shí)間動(dòng)態(tài)改變。這類優(yōu)化問(wèn)題在現(xiàn)實(shí)中廣泛存在并且求解困難。為了推動(dòng)該領(lǐng)域的發(fā)展，亟待提出能反映動(dòng)態(tài)優(yōu)化問(wèn)題復(fù)雜特性并且可控的測(cè)試集，從而推動(dòng)動(dòng)態(tài)優(yōu)化算法在現(xiàn)實(shí)問(wèn)題中的應(yīng)用。課題組在IEEE Transactions on Cybernetics上發(fā)表了一種生成連續(xù)動(dòng)態(tài)優(yōu)化問(wèn)題的測(cè)試集，同時(shí)對(duì)現(xiàn)有的測(cè)試集進(jìn)行了全面的綜述，并探討了它們?cè)诓东@不同問(wèn)題特征方面的缺點(diǎn)。

本項(xiàng)目在三維熒光光譜技術(shù)的基礎(chǔ)上，建立光譜數(shù)據(jù)矩陣計(jì)算模型和處理方法，建立了基于熒光光譜和智能算法的食品安全檢測(cè)新技術(shù)。應(yīng)用于白酒檢測(cè)，實(shí)現(xiàn)了白酒品種和年份酒年份的科學(xué)化、儀器化和智能化鑒別和測(cè)定；應(yīng)用于食品添加劑檢測(cè)，實(shí)現(xiàn)了目標(biāo)物的種類和含量的方便、快捷、靈敏、準(zhǔn)確測(cè)定。

1、項(xiàng)目簡(jiǎn)介 本項(xiàng)目在三維熒光光譜技術(shù)的基礎(chǔ)上，建立光譜數(shù)據(jù)矩陣計(jì)算模型和處理方法，建立了基于熒光光譜和智能算法的食品安全檢測(cè)新技術(shù)。應(yīng)用于白酒檢測(cè)，實(shí)現(xiàn)了白酒品種和年份酒年份的科學(xué)化、儀器化和智能化鑒別和測(cè)定；應(yīng)用于食品添加劑檢測(cè)，實(shí)現(xiàn)了目標(biāo)物的種類和含量的方便、快捷、靈敏、準(zhǔn)確測(cè)定。 2、創(chuàng)新要點(diǎn) 本項(xiàng)目研發(fā)用于復(fù)雜混合物體系檢測(cè)的高分辨率熒光光譜技術(shù)，結(jié)合數(shù)學(xué)建模方法和智能計(jì)算技術(shù)，以三維熒光光譜獲得更多信息，以三維數(shù)陣校正智能算法進(jìn)行混合物光譜特征信息的提取和處理，在處理復(fù)雜混合物體系光譜信息方面發(fā)揮優(yōu)勢(shì)，實(shí)現(xiàn)了以“數(shù)學(xué)分離”代替“化學(xué)分離”、以“計(jì)算識(shí)別”代替“人工判別”，解決了復(fù)雜混合物熒光光譜特征指向問(wèn)題，建立了新的食品安全檢測(cè)技術(shù)。 3、效益分析 “白酒年份酒的熒光光譜檢測(cè)技術(shù)及鑒別系統(tǒng)”可實(shí)現(xiàn)對(duì)所建庫(kù)中不同品牌白酒及不同年份白酒進(jìn)行準(zhǔn)確鑒別，可應(yīng)用于白酒企業(yè)的生產(chǎn)管理和年份白酒消費(fèi)市場(chǎng)的監(jiān)督管理，將促進(jìn)我國(guó)白酒年份酒的產(chǎn)生和銷售的規(guī)范和發(fā)展，推動(dòng)品牌白酒鑒別工作的技術(shù)進(jìn)步，為打擊假冒偽劣、保護(hù)名牌提供技術(shù)支持，具有直接的經(jīng)濟(jì)效益和良好的社會(huì)效益。 4、推廣情況 建立的白酒熒光光譜檢測(cè)技術(shù)對(duì)“中國(guó)白酒 169 計(jì)劃”和“白酒 3C”計(jì)劃的家白酒企業(yè)的產(chǎn)品進(jìn)行了應(yīng)用。在“山西杏花村汾酒廠股份有限公司”，本項(xiàng)目成果已應(yīng)用于公司的生產(chǎn)管理和市場(chǎng)的監(jiān)督管理.本項(xiàng)目成果已在“無(wú)錫市凱得靈糖果食品有限公司”得到應(yīng)用，應(yīng)用于公司生產(chǎn)原料和成品的檢測(cè)。為本公司確保產(chǎn)品質(zhì)量，提供了有效的技術(shù)支持，促進(jìn)了產(chǎn)品質(zhì)量的穩(wěn)定和提高，應(yīng)用二年多時(shí)間以來(lái)，糖果的產(chǎn)銷量有了顯著的增長(zhǎng)。

糖基化修飾是一種廣泛存在且重要的蛋白質(zhì)翻譯后修飾，由糖基轉(zhuǎn)移酶催化形成。抗體、疫苗等許多臨床治療性蛋白質(zhì)都具有特異性糖基化修飾，且對(duì)蛋白活性至關(guān)重要。基于糖基轉(zhuǎn)移酶的化學(xué)酶法合成方法，是獲得均一糖蛋白的有效手段之一。因此，找尋性質(zhì)優(yōu)良的各種糖基轉(zhuǎn)移酶十分關(guān)鍵。對(duì)比真核細(xì)胞，細(xì)菌來(lái)源的糖基轉(zhuǎn)移酶具有易表達(dá)純化和催化產(chǎn)率高等優(yōu)良性質(zhì)，常被改造為人工合成糖蛋白的工具酶。然而，蛋白O-連接糖基化修飾在原核生物與真核生物之間并不保守，這成為了利用細(xì)菌糖基化系統(tǒng)生產(chǎn)真核生物O-糖蛋白的一大瓶頸。為了解決這個(gè)問(wèn)題，陳興教授課題組對(duì)病原菌-宿主相互作用中的蛋白質(zhì)糖基化進(jìn)行了探索。   某些病原菌入侵宿主細(xì)胞后，會(huì)分泌具有糖基轉(zhuǎn)移酶活性的效應(yīng)蛋白。這些效應(yīng)蛋白往往利用宿主的糖供體，并且修飾宿主的靶蛋白。因此，對(duì)這類糖基轉(zhuǎn)移酶的工程化，可為實(shí)現(xiàn)真核生物O-糖蛋白的合成提供新的有效策略。嗜肺軍團(tuán)菌效應(yīng)蛋白SetA具有O-葡萄糖轉(zhuǎn)移酶活性，然而其底物蛋白尚未被鑒定。 本研究首先開發(fā)了能夠?qū)崿F(xiàn)特異性標(biāo)記和選擇性富集的化學(xué)酶法策略。他們?cè)O(shè)計(jì)被SetA利用的生物正交基團(tuán)修飾的糖供體（尿苷二磷酸-6-疊氮-葡萄糖，UDP-6AzGlc），將疊氮葡萄糖6AzGlc轉(zhuǎn)移至底物蛋白。通過(guò)點(diǎn)擊化學(xué)反應(yīng)，與可切割生物素探針連接，實(shí)現(xiàn)對(duì)底物蛋白的選擇性富集和位點(diǎn)特異性質(zhì)譜鑒定(下圖)。質(zhì)譜分析鑒定到分布于276個(gè)蛋白的317個(gè)O-glucose修飾位點(diǎn)。天然糖供體標(biāo)記及軍團(tuán)菌侵染實(shí)驗(yàn)，驗(yàn)證了SetA可以修飾眾多的底物蛋白。

（專利號(hào)：ZL 201410445750.X） 簡(jiǎn)介：本發(fā)明公開了一種米粒狀α-Fe2O3納米粉末的制備方法，屬于納米材料制備技術(shù)領(lǐng)域。該方法首先采用Fe2(SO4)3和NaOH為原材料、十六烷基三甲基溴化銨(C19H42BrN)為表面活性劑，水熱法制備針狀的FeOOH粉末；然后將FeOOH粉末在馬弗爐中以10℃/min的升溫速率從室溫升到1000℃后直接冷卻，即得米粒狀的α-Fe2O3納米粉末。采用該方法所制備的α-Fe2O3呈現(xiàn)較為均

（專利號(hào)：ZL 201410445750.X） 簡(jiǎn)介：本發(fā)明公開了一種米粒狀α-Fe2O3納米粉末的制備方法，屬于納米材料制備技術(shù)領(lǐng)域。該方法首先采用Fe2(SO4)3和NaOH為原材料、十六烷基三甲基溴化銨(C19H42BrN)為表面活性劑，水熱法制備針狀的FeOOH粉末；然后將FeOOH粉末在馬弗爐中以10℃/min的升溫速率從室溫升到1000℃后直接冷卻，即得米粒狀的α-Fe2O3納米粉末。采用該方法所制備的α-Fe2O3呈現(xiàn)較為均

（專利號(hào)：ZL 201410446600.0） 簡(jiǎn)介：本發(fā)明公開了一種可以顯著提高尖晶石CoFe2O4鐵氧體矯頑力的方法，屬于鐵氧體材料制備技術(shù)領(lǐng)域。該方法利用水熱法分別制備CoFe2O4和SrFe12O19納米粉末，然后將少量SrFe12O19納米粉末(質(zhì)量比6％～10％)摻入CoFe2O4鐵氧體，均勻混合、壓片后在700℃～900℃的溫度下燒結(jié)2h。該方法利用了CoFe2O4和SrFe12O19兩納米晶相之間的交換耦合作用以及SrFe

多通道前端采樣測(cè)試系統(tǒng)（包括電接口、光接口2種實(shí)現(xiàn)方案），硬件部分完成單路或者多路中頻采樣的數(shù)據(jù)的接收和存儲(chǔ)，將數(shù)據(jù)傳輸至計(jì)算機(jī)內(nèi)；軟件部分主要完成性能的測(cè)試（通道內(nèi)ADC器件實(shí)測(cè)的參數(shù)、通道間幅相一致性）及分析任務(wù)，根據(jù)得到的數(shù)據(jù)，計(jì)算各種性能參數(shù)和顯示波形。 該成果已經(jīng)實(shí)用于某研究所的相控陣列雷達(dá)TR組件（數(shù)字接收通道）的測(cè)試，有電接口和光接口2種實(shí)現(xiàn)方案的測(cè)試系統(tǒng)，可廣泛應(yīng)用于數(shù)字陣列雷達(dá)的接收通道性能測(cè)試，測(cè)量陣列通道內(nèi)、通道間的性能。該成果可以促進(jìn)國(guó)內(nèi)數(shù)字陣列雷達(dá)的研制。 圖1 基于電接口的中頻采樣測(cè)試系統(tǒng)機(jī)箱 圖2 基于光接口的中頻采樣測(cè)試系統(tǒng)硬件 圖3 基于光接口的中頻采樣測(cè)試系統(tǒng)測(cè)試圖