具備故障檢測和參數(shù)校正功能的平面扭簧裝置
本發(fā)明公開了一種具備故障檢測和參數(shù)校正功能的平面扭簧裝置,它由平面扭簧、故障檢測電路和力矩傳感器三部分組成。本發(fā)明充分利用各種平面扭簧的優(yōu)勢,通過檢測固定環(huán)和安裝環(huán)間的通斷對彈性體進行故障檢測,可以有效判斷彈性體的使用壽命,為改進設計和加工工藝提供依據(jù),有助于縮短迭代開發(fā)的周期,提高對平面扭簧設計質量的觀測和分析;通過力矩傳感器的精確力矩檢測,可以實時補償和校正彈性體的彈性系數(shù)變化,以提高對力矩控制的性能,為了降低成本,在關節(jié)設計中可以去除力矩傳感器,而在定期檢查時可以使用一個力矩傳感器對所有關節(jié)進行校正即可。本發(fā)明的平面扭簧裝備結構簡單,適合應用于各種機器人和機械臂關節(jié)。
浙江大學
2021-04-13