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本成果采用微生物法結(jié)合環(huán)境工程措施先行回收廢水或沼液中大部分養(yǎng)分，然后進(jìn)行生化處理，使其達(dá)標(biāo)，形成生物聚沉氧化新技術(shù)。該技術(shù)已完全成熟，在四川（奶牛場(chǎng)）、湖南（豬場(chǎng)）、廣東（豬場(chǎng)）、江蘇（豬場(chǎng)）等地進(jìn)行過系列生產(chǎn)性應(yīng)用。 一、項(xiàng)目分類 顯著效益成果轉(zhuǎn)化 二、技術(shù)分析 規(guī)模化畜禽養(yǎng)殖產(chǎn)生大量高濃度的糞污廢水或沼液亟待處理。本成果采用微生物法結(jié)合環(huán)境工程措施先行回收廢水或沼液中大部分養(yǎng)分，然后進(jìn)行生化處理，使其達(dá)標(biāo)，形成生物聚沉氧化新技術(shù)。該技術(shù)已完全成熟，在四川（奶牛場(chǎng)）、湖南（豬場(chǎng)）、廣東（豬場(chǎng)）、江蘇（豬場(chǎng)）等地進(jìn)行過系列生產(chǎn)性應(yīng)用。2018年獲中國環(huán)保產(chǎn)業(yè)協(xié)會(huì)頒發(fā)的中國重點(diǎn)環(huán)境保護(hù)實(shí)用技術(shù)稱號(hào)。取得國家系列發(fā)明專利（如ZL 201510843625.9；ZL 201110158682.5）。 畜禽糞污廢水/沼液生物聚沉氧化處理新技術(shù)可在極短時(shí)間內(nèi)（1h左右）回收廢水或沼液中90%以上的總養(yǎng)分（COD，TN, TP），使外觀黑臭濃稠的廢水很快變成透明的清澈廢水，然后再經(jīng)過2-5d的生化處理可達(dá)到行業(yè)排放標(biāo)準(zhǔn)或農(nóng)田灌溉水標(biāo)準(zhǔn)。

項(xiàng)目簡(jiǎn)介： 本項(xiàng)目針對(duì)聚丙烯 ( PP ) 基汽車零部件回收料， 難以高添加量

本實(shí)用新型公開了一種分體式空調(diào)冷凝水熱回收裝置，包括有冷凝器、預(yù)冷箱體、行程轉(zhuǎn)換器，預(yù)冷箱體外部連接一小型水泵，預(yù)冷箱體上部連接有冷凝水進(jìn)水管，預(yù)冷箱體內(nèi)部有換熱盤管，行程轉(zhuǎn)換器連接換熱盤管與冷凝器，冷凝器上方設(shè)有直管，直管上安裝有噴頭，小型水泵通過冷凝水出水管與直管相連。本實(shí)用新型通過二次冷凝及換熱，對(duì)冷凝水進(jìn)行熱回收，降低冷凝器的工作溫度，提高冷凝器工作效率，節(jié)約能源。

傳統(tǒng)PZT壓電陶瓷應(yīng)用廣泛，但在居里溫度較低，環(huán)境溫度較高時(shí)，PZT陶瓷樣品極易退極化。隨著壓電材料的應(yīng)用范圍的進(jìn)一步拓展，一些極端條件對(duì)壓電陶瓷的應(yīng)用提出了新的挑戰(zhàn)。北京大學(xué)工學(xué)院實(shí)驗(yàn)室利用高居里點(diǎn)的鈧酸鉍 - 鈦酸鉛壓電陶瓷制備了基于 d31模式和d33模式的應(yīng)用于高溫環(huán)境中的壓電振動(dòng)能量回收器，器件可以穩(wěn)定地工作在 150℃以上的高溫環(huán)境中。高溫下由于電疇被活化，器件的壓電系數(shù)和相應(yīng)的輸出功率比室溫時(shí)提高一倍以上。 與壓電能量回收器不同的是，壓電驅(qū)動(dòng)器是一種利用壓電效應(yīng)，將電能轉(zhuǎn)化為機(jī)械能實(shí)現(xiàn)納米級(jí)驅(qū)動(dòng)的器件，壓電驅(qū)動(dòng)器利用壓電材料的準(zhǔn)靜態(tài)逆壓電效應(yīng)實(shí)現(xiàn)10微米至100微米的微小位移；同時(shí)，還可以利用壓電陶瓷的高溫諧振動(dòng)效應(yīng)制備高溫壓電馬達(dá)。

本發(fā)明公開了一種解耦型六自由度工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制方法，該方法包括：（a）根據(jù)機(jī)器人所需實(shí)現(xiàn)的位姿，通過 D-H 模型法獲得末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)相對(duì)于基坐標(biāo)系的位姿矩陣；（b）將機(jī)器人避開奇異形位時(shí)所能實(shí)現(xiàn)的正常位姿定義為不同的關(guān)節(jié)特性屬性，并設(shè)定機(jī)器人實(shí)現(xiàn)所需的位姿時(shí)的關(guān)節(jié)特征屬性組合；（c）根據(jù)位姿矩陣以及設(shè)定的關(guān)節(jié)特征屬性組合及其取值條件，通過反變換法分別求得關(guān)于機(jī)器人各個(gè)關(guān)節(jié)變量的唯一解；（d）根據(jù)所求得的解，執(zhí)行對(duì)六自由度工業(yè)機(jī)器人的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)，相應(yīng)完成整體運(yùn)動(dòng)控制過程。通過本發(fā)明，具備可預(yù)知過奇異點(diǎn)路徑、算法簡(jiǎn)單、反解速度快以及能較好地確定唯一解等優(yōu)點(diǎn)，并能很好地應(yīng)用于實(shí)際的工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制。

本發(fā)明公開了一種高、低有效氫碳比原料共混催化熱解制取燃料的裝置和方法，該裝置包括預(yù)混器、兩級(jí)螺旋進(jìn)料器、馬達(dá)、料倉、流化床熱解器、旋風(fēng)分離器、兩級(jí)冷凝裝置、焦炭倉、儲(chǔ)油罐、儲(chǔ)氣罐、預(yù)熱器。該方法能夠利用該裝置將高、低有效氫碳比的不同原料進(jìn)行共混催化熱解。本發(fā)明能夠?qū)⒂行涮急鹊偷暮脊腆w廢棄物廉價(jià)高效地轉(zhuǎn)化為高品質(zhì)的液體燃料，同時(shí)處理有效氫碳比高的塑料等固體廢棄物，解決了目前有效氫碳比低的生物質(zhì)等含碳固體廢棄物轉(zhuǎn)化困難，熱解產(chǎn)物品質(zhì)不高，選擇性差，催化劑易結(jié)焦、失活快的問題。

本發(fā)明公開了一種生物質(zhì)催化熱解制取富含愈創(chuàng)木酚生物油的方法，其特征在于， 以碳酸鈉為添加劑，稱取一定量的添加劑，配成水溶液，加入粉碎后的生物質(zhì)原料，保持生 物質(zhì)原料和添加劑質(zhì)量比為 8-10％時(shí)，干燥去除自由水分，再置于流化床裂解反器中裂解， 裂解產(chǎn)物經(jīng)冷凝后得到富含愈創(chuàng)木酚生物油。本發(fā)明的原料來自天然的生物質(zhì)，無毒，反應(yīng) 過程簡(jiǎn)單，同時(shí)原料廉價(jià)，真正做到了變廢為寶。針對(duì)現(xiàn)階段生物質(zhì)催化熱解后添加劑隨固 體產(chǎn)物隨意丟棄的現(xiàn)象本發(fā)明也提出了一套措施-循環(huán)利用催化劑，本發(fā)明不僅得到了制取 富含愈創(chuàng)木酚的生物油方法，也更經(jīng)濟(jì)環(huán)保的解決了熱解過程后催化劑何去何從的問題

煤現(xiàn)在是、將來仍是我國能源的主力。煤炭是中國最重要的能源，生產(chǎn)和消費(fèi)的數(shù)量大、比重高，短期內(nèi)難以替代。80％的煤炭通過直接燃燒利用，5 0％以上的煤炭為含水高、含灰高的低階煤和劣質(zhì)煤。煤炭粗放燃燒利用導(dǎo)致的污染嚴(yán)重。我國油氣資源嚴(yán)重短缺，石油進(jìn)口份額超過50%。基于我國能源資源結(jié)構(gòu)，煤炭的熱解或氣化利用是彌補(bǔ)油氣資源的不足的一條有效途徑，包括國家戰(zhàn)略安全。煤炭燃燒利用為主的結(jié)構(gòu)短期內(nèi)不會(huì)變，煤炭分級(jí)分質(zhì)利用是煤炭重要發(fā)展方向。《能源發(fā)展戰(zhàn)略行動(dòng)計(jì)劃(2014-2020)》，該行動(dòng)計(jì)劃明確指出：＂提高煤炭清潔利用水平。制定和實(shí)施煤炭清潔高效利用規(guī)劃，積極推進(jìn)煤炭分級(jí)分質(zhì)梯級(jí)利用。浙大團(tuán)隊(duì)通過多年研究開發(fā)實(shí)現(xiàn)了基于煤熱解的分級(jí)轉(zhuǎn)化分質(zhì)利用技術(shù)路線。

本發(fā)明公開了一種生物質(zhì)富氮熱解聯(lián)產(chǎn)含氮化學(xué)品與摻氮焦的系統(tǒng)，包括富氮熱解子系統(tǒng)、焦炭摻氮子系統(tǒng)、外源氮素引入子系統(tǒng)、富氮?dú)怏w冷凝子系統(tǒng)。富氮熱解子系統(tǒng)產(chǎn)生高溫?zé)煔猓⒋偈股镔|(zhì)與外源氮素發(fā)生反應(yīng)；富氮?dú)怏w冷凝子系統(tǒng)將熱解氣體進(jìn)行冷凝分離出富集含氮化學(xué)品的液體產(chǎn)物并進(jìn)行存儲(chǔ)；焦炭摻氮子系統(tǒng)產(chǎn)生高溫氣化氣，并對(duì)焦炭進(jìn)行深加工處理并存儲(chǔ)冷卻后的焦炭產(chǎn)品；外源氮素引入子系統(tǒng)向富氮熱解子系統(tǒng)和焦炭摻氮子系統(tǒng)提供外源氮素，并

北京科技大學(xué)材料科學(xué)與工程學(xué)院生物醫(yī)用材料研究室研制開發(fā)的半晶聚乙烯醇水凝膠彈性體是一種新型醫(yī)用生物材料，可用于人關(guān)節(jié)軟骨的修復(fù)或替代。本項(xiàng)目成果屬國內(nèi)外首創(chuàng)，其應(yīng)用和推廣不但會(huì)產(chǎn)生100萬元／年的經(jīng)濟(jì)效益，而且能帶來巨大的社會(huì)效益。利用反復(fù)冷凍－融化法可將聚乙烯醇（Polyvinyl alcohol，縮寫PVA）水溶液凝膠化而制成聚乙烯醇水凝膠彈性體（PVA hydrogel elastomers, 縮寫PVAHE），由于其PVA結(jié)晶度為50％－60％，因此又稱為半晶聚乙烯醇水凝膠彈性體。1998年以來，這種人工關(guān)節(jié)軟骨材料通過三次動(dòng)物實(shí)驗(yàn)（共19個(gè)月）表明生物相容性很好，植入材料（PVAHE）周圍組織未產(chǎn)生任何炎性反應(yīng)和退變。2000年6月至2001年10月曾在中國藥品生物制品檢定所動(dòng)物實(shí)驗(yàn)室進(jìn)行PVAHE生物學(xué)評(píng)價(jià)并通過產(chǎn)品注冊(cè)檢測(cè)。目前，已達(dá)到臨床應(yīng)用的水平。從1996年以來，本項(xiàng)目的研究和研制開發(fā)工作是在北京市自然科學(xué)基金（3962006）、國家自然科學(xué)基金（59775038）和北京市科技項(xiàng)目合同（954020400）資助下歷時(shí)5年完成的。多年實(shí)驗(yàn)室試驗(yàn)和動(dòng)物試驗(yàn)表明，半晶聚乙烯醇水凝膠彈性體是一種很有產(chǎn)業(yè)化前景的醫(yī)用表面修復(fù)材料，它具有以下特點(diǎn)：（1）潤(rùn)滑性能良好（摩擦系數(shù)0.05，磨損系數(shù)小于10-7mm3/Nm）;（2）充分的吸震能力（含水率70％－80％，多微孔）；（3）很好的生物相客性；（4）彈性大，強(qiáng)度高（壓縮模量14MPa，壓縮強(qiáng)度4MPa）；（5）能與宿主骨（軟骨下骨）牢固連接（界面剪切強(qiáng)度1MPa）。 半晶聚乙烯醇水凝膠彈性體的結(jié)構(gòu)和性能非常接近于人關(guān)節(jié)軟骨，其主要用途是在矯形外科手術(shù)中用于修復(fù)或替代關(guān)節(jié)軟骨。典型產(chǎn)品為厚度2~3mm的平板狀水凝膠彈性體（白色、不透明、觸感類似于橡膠）。