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1.痛點問題 協作機器人與人類共享工作空間，通過直接（即物理上）或間接地與人類交互共同開展操作任務。相比傳統工業機器人，協作機器人有更高的安全性和更易于編程的特點，能夠通過人類示教部署于各種不同的任務并靈活地與人類配合。隨著傳統工業機器人帶來的效率提升趨于飽和，能夠安全配合人類的協作機器人能夠進一步提高制造業的生產效率，帶來可觀的經濟效益。然而，現有的協作機器人存在以下兩大痛點問題。 問題一：安全和效率之間的權衡一直是人機交互中未系統解決的開放性問題。當存在人機直接接觸時，為了保證人的安全，現有的協作機器人是通過中止正在進行的任務、順從人的干預以保證安全；然而，不論人是有意地干預（即工人直接抓取機械臂來引導其任務）還是無意地接觸機器人，都將造成機器人暫停手頭工作；直到人類停止干預，機器人才能繼續執行它的任務。雖然這種人機協作方式能夠保證機器人與工人合作的安全，但因為機器人需要在不同的工作模式之間切換，其工作效率將會受到影響。 問題二：如何提高人的示教效率為協作機器人的另一大痛點問題。協同機器人多用于能夠靈活拆裝的生產線，以適應新的任務，因此新任務的編程效率很大程度上決定了工作效率?；谌祟愂窘痰木幊谭绞骄哂凶匀?、本能的優勢，能夠直接傳遞人類的操作技巧與經驗。其中，將示教軌跡參數化為可以編輯修改、適應不同任務的形式是提高效率的核心問題。該示教軌跡不光應該包含機器人末端的運動數據，而且應該包含同時調整的冗余關節運動數據，從而同時完成末端主任務與關節避障任務，以適應工作環境。現有的示教方式未能結合離線示教與在線介入，因此無法適用于需要同時記錄機器人末端和關節的示教任務。 2.解決方案 本項成果基于增強現實-觸覺感知技術，開發了混合交互接口與人機互補操作算法，以解決上述痛點問題。 ①對于問題一，本項成果提出了自適應視覺控制與零空間阻尼控制的協作框架：在有限視場、未校正相機、關節奇異的情況下，保證了機器人在整個工作空間內的全局穩定性；在不影響機器人末端任務的前提下，允許人類專家隨時、安全地介入以改變機器人關節姿態，以應對環境動態變化或突發事件，從而實現了安全與效率并重的人機協作方式。 ②對于問題二，本項成果構建了增強現實-觸覺感知的混合接口，讓人類專家可以在任務和冗余聯合空間進行雙手演示，同時記錄機器人末端與機器人關節的數據。示教軌跡基于DMP方法進行參數化，能夠根據不同任務所需的末端位置、關節角度、運動速度進行自適應調整，在保證末端任務精度的同時完成關節的避障任務。 技術核心： ①基于增強現實-觸覺感知的混合交互接口; ②用于雙手示教的機器人軌跡學習方法; ③自適應全局穩定控制算法。 預期產品：用于人機互補協同操作的設備與軟件 3.合作需求 1)資金需求：本項成果開發的人機互補協作平臺，在硬件與軟件研發階段需要資金投入，需約250-500萬元人民幣； 2)孵化資源：公司研發所需辦公及研發場地、實驗室、分析與測試實驗室等； 3)團隊：協作平臺開發團隊、商務開發與合作團隊、財務、法務等支持團隊； 4)生產制造企業合作：提供人機協同操作的場景與需求，開展工廠真實環境的測試與部署； 5)基礎研究合作：與協作機器人、增強現實、觸覺感知方向的國內外基礎研究團隊合作，開發新的交互設備與算法。

依托“索維奇智能新材料諾獎實驗室”，解決了柔性印刷電子材料耐高溫、阻燃、抗彎折等安全可靠性的問題，突破了新型復合性能印刷墨水的大規模制備技術，實現了功能化柔性印刷電子器件的快速制備，形成了基于材料-工藝-結構-性能的柔性混合電子一體化設計與制造平臺。與傳統電子制造技術相比，具有大面積制造、柔性化、綠色環保、低成本等技術優勢。成果已應用于可穿戴健康監測集成部件、柔性紙基RFID芯片等。

本發明公開了一種正交耦合型混合鐵芯式超導可控電抗器，包 括第一磁軛、第二磁軛，工作線圈，超導勵磁線圈組和低溫杜瓦；第 一磁軛為兩段“U”型鐵芯，由取向硅鋼片疊壓而成；第二磁軛包括“口” 型鐵芯，由無取向硅鋼片疊壓而成。每一“U”型鐵芯上下兩線圈交叉 串聯后并聯，四個工作線圈共同構成工作線圈組。在“口”型第二磁 軛上下各有一個超導勵磁線圈，各超導勵磁線圈電感值相等，反向串 聯構成超導勵磁繞組，超導勵磁線圈放置于非導磁低溫杜瓦中。本發 明可以大容量連續可調的補償電網的無功功率，改善輸電系統的穩定 性，提

本發明公開了一種基于多級緩存的混合云存儲方法，包括：用 戶登錄時根據其所在的局域網加入用戶組，向該用戶組所在區域的超 級節點發送用戶名和密碼進行用戶認證，超級節點根據接收到的用戶 名和密碼對用戶進行認證，用戶接收從超級節點返回的目錄視圖及其 所有文件的元數據信息，將目錄視圖發送到該用戶組的組長節點，組 長節點根據接收到的目錄視圖判斷其組緩存空間中是否包括該目錄視 圖中的文件，若是則將組緩存空間中存儲該文件的節點的 I

本發明屬于電機控制技術領域,涉及一種永磁同步感應電動機的混合控制方法,先通過速度檢測單元和電流檢測單元測得永磁同步感應電動機的實際轉速參數和電動機電流值,然后將實際轉速參數和電動機電流值分別送給信號控制器模塊和能量控制器模塊,兩個控制模塊根據實際轉速參數、電動機電流值和給定轉速計算出控制電壓值并送給選擇開關模塊,再由選擇開關模塊根據判斷條件選擇控制電壓值并送給相逆變器,然后三相逆變器根據控制電壓值將直流電源轉變為三相交流電源驅動被控的永磁同步感應電動機,實現電動機穩定輸出;其設計原理簡單,安全可靠,控制步驟簡單,控制速度精確,控制環境友好。

技術創新性：采用灰關聯分析法，提出了瀝青高溫黏度和軟化點是影響應力吸收層瀝青混合料高溫抗剪變形能力的兩個主要因素。 技術依托單位：天津第三市政公路工程有限公司、天津城建大學 技術性能特點：明確了粗細集料分布均勻的應力吸收層混合料級配范圍；提出了破壞荷載、破壞模量等評價應力吸收層瀝青混合料抗剪性能的主要指標；可進行應力吸收層瀝青混合料的級配設計和應力吸收層復合式路面結構高溫抗剪性能的評價。

本項目以天然氣轉化和二氧化碳資源化利用為背景，從應用過程對膜材料及膜的要求出發，運用材料化學工程的基礎理論，開展膜材料的設計、膜材料及膜的制備、膜反應過程的設計及機理研究以及氧分離器的設計四個方面的研究工作?；谀し磻^程，通過研究氧傳輸機理和膜反應機理、膜材料及膜微結構成形機理和控制方法、反應過程與膜分離過程的匹配理論以及膜微結構在反應條件下的演變規律，建立面向反應過程的膜材料設計與制備的理論基礎；提出天然氣轉化、二氧化碳利用的創新流程，為膜反應過程的工程應用奠定基礎。

本發明公開了一種基于混合指標的風電場孤島緊急切機方法，在風電場聯絡線發生故障時，綜合考慮電壓和頻率兩個與風機自身保護動作與否密切相關的指標，以二者的變化速度比為依據對二者進行混合加權，并最終得到一個綜合切機指標；利用該綜合切機指標對風電場中的風機進行優先等級劃分，優先級別高的風機先被切除，以幫助穩定整個風電場，避免指標惡化引起的連鎖風機脫網。本發明所述方法達到了穩定風電場指標的目的，保證發生聯絡線故障后風電場能夠平穩度過孤島運行時期。相較于其他切機方法，本發明所提方法綜合考慮了電壓和頻率兩個重要指標，同時易于操作和實現，具有很好的可行性和實用價值。

研發階段/n一種豬藍耳病基因重組豬霍亂沙門氏菌疫苗及應用?！　〕晒喗椋荷抽T氏菌是一種胞內寄生的革蘭氏陰性腸道桿菌，具有侵襲性。減毒沙門氏菌為載體的基因工程疫苗具有無法比擬的優越性，口服該種基因工程疫苗可以在激發產生抗沙門氏菌免疫應答的同時誘發特異性針對外源蛋白的體液和細胞免疫。豬藍耳病是由豬繁殖與呼吸綜合征病毒（PRRSV）引起的一種以妊娠母豬繁殖障礙以及仔豬呼吸道疾病的高度接觸傳染病，可對豬場造成巨大的損失。本發明涉及一種豬藍耳病基因重組豬霍亂沙門氏菌疫苗及應用，屬于動物細菌基因工程技術領域，具

01. 成果簡介 中東呼吸綜合征冠狀病毒（MERS-CoV）是2012年在中東地區首先發現的一種新型冠狀病毒，與嚴重急性呼吸綜合征冠狀病毒（SARS-CoV）同屬于β冠狀病毒，能夠引發嚴重的人類呼吸系統疾病。據世界衛生組織的最新統計表明，MERS-CoV已造成全球27個國家2428例感染，致死率高達35%。 MERS-CoV表面刺突蛋白（Spike）蛋白是病毒顆粒與細胞受體二肽基肽酶4（DPP4）作用的關鍵蛋白，也是MERS-CoV疫苗與保護性單克隆抗體研究的熱門靶點。本項目團隊在靶向刺突蛋白的高活性中和抗體篩選、鑒定、分子結構研究中取得了一系列突破。本團隊在國際上首批報道了兩株人源MERS-CoV中和抗體MERS-4與MERS-27，它們均能高效抑制假病毒與活病毒對體外培養細胞的侵染，在動物模型中也顯示了很好的保護作用。該團隊還綜合運用結構生物學、生物化學以及病毒學研究方法闡明了這兩株抗體識別Spike受體結合結構域（RBD）的不同位點，并阻斷Spike與受體DPP4的結合。 本項目團隊還利用一種稀有黑猩猩腺病毒AdC68為載體，搭載MERS-CoV表面全長的Spike蛋白，在轉基因小鼠（hDPP4-KI）模型中，一次滴鼻免疫即可誘導產生長期保護性免疫反應，并完全預防小鼠感染或降低感染后的疾病進展速度。解決了目前研發的MERS-CoV疫苗大多需要進行多次免疫注射的復雜程序問題。進一步的抗體分析表明，免疫動物血清中含有廣譜高滴度針對RBD的多克隆和單克隆中和抗體，能夠有效阻斷病毒與受體DPP4的結合，從而解析了其長期保護性免疫反應的分子基礎和機制，為疫苗下一階段進入大動物模型和人體臨床試驗做好了準備。                        MERS-CoV及其相關中和抗體和疫苗研究時間軸AdC68-S重組疫苗在hDPP4-KI轉基因小鼠模型上的保護效果02. 應用前景 本項成果可應用于治療或預防中東呼吸綜合征冠狀病毒的抗體藥物及疫苗候選物。03. 知識產權 本項成果已申請4項發明專利，其中3項已授權。04. 團隊介紹 本項目團隊由生命學院實驗室與醫學院實驗室聯合組成，兩位實驗室負責人分別為清華大學生命學院和醫學院教授、博士生導師，主要研究方向分別為結構生物學與病毒學，已發表國內外高水平學術論文數十篇，聯合申請專利4項。05.合作方式 技術許可。06.聯系方式 郵箱：zhangxinrui@tsinghua.edu.cn