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基于SLIP模型的四足仿生機器人Galloping步態高速運動歸約化控制方法研究
四足機器人具有良好的運動靈活性和環境適應性,是機器人研究領域的熱點。隨著研究的深入和對機器人運動性能需求的提高,四足機器人研究領域分化出以高速運動為目標的研究分支。生物學研究顯示,跳躍步態是四足動物典型的高速對稱步態,且多種動物在高速速度中存在脊柱大幅地參與運動,而相應的脊柱型四足機器人的理論及運動控制研究卻鮮見報道。當前研究大多孤立了脊柱環節,鮮有整機的建模研究以及運動控制方法研究。在該方向的研究勢必推動仿生工程和機器人運動控制等方面的發展,此外,以其高速運動的特點,在軍事偵察、救震救災和未來生活等領域也將具有廣闊的應用前景。首先,本文以分析獵豹的運動特性入手,建立了脊柱型四足機器人七桿模型,以及構建了ASLIP動力學模型,使用拉格朗日方程推導了其跳躍運動的動力學方程;迭代運算動力學微分方程,使用龐加萊映射方法搜索了機器人七桿模型基于ASLIP跳躍運動的不動點,結果顯示不動點在固定能量層級下呈區域性分布;不動點的對比結果顯示基于ASLIP模型的運動比基于SLIP模型的運動能適應更高的穩態運動速度,并作了觸地力、脊柱角和穩定性等特性分析。為脊柱型四足機器人跳躍運動提供了動力學模型和理論基礎。然后,根據機器人模型各關節主動力作用于控制量的廣義力計算結果,研究了前向速度、彈跳高度、機身俯仰角
哈爾濱工業大學
2021-05-04
一種基于低軌衛星無線電測距信號的單星定位與授時方法
本發明提供了一種基于低軌衛星無線電測距信號的單星定位與授時方法。本發明使用單顆低軌衛星測距信號實現用戶三維坐標的確定，可用于基于通信衛星信號的用戶位置確定。 本發明是這樣實現的，一種基于低軌衛星無線電測距信號的單星定位與授時方法，所述基于低軌衛星無線電測距信號的單星定位與授時方法利用非迭代的近似坐標求解方法計算地面接收機的近似三維坐標和接收機鐘差，再利用計算地面接收機的近似三維坐標和接收機鐘差的結果作為近似值進行迭代計算，求解出用戶三維坐標和接收機鐘差； 進一步，所述基于低軌衛星無線電測距信號的單星定位與授時方法進一步包括：利用多種形式的測距信號進行計算，包括使用測距碼，導頻碼，載波相位，激光，周期性復現的數據幀頭和機會信號，用于實現信號發射器與接收機之間距離測量方式。
電子科技大學
2021-04-10
一種基于激光沖擊波技術的內孔孔壁沖擊噴涂的方法及裝置
（專利號：ZL 201510093124.3） 簡介：本發明公開了一種基于激光沖擊波技術的內孔孔壁沖擊噴涂的方法及裝置，涉及零件加工再制造領域。本發明首先將料斗內的金屬料粉送至坩堝內加熱熔化制成金屬熔融液，然后利用強激光輻照在熔融液的液面上，熔融液表面部分物質吸收激光能量瞬間氣化、電離在液面產生高壓等離子體，高壓等離子體瞬間對熔融金屬液面施加一向下的超高的沖擊力，使熔液發生爆炸性濺射，濺射的熔滴在空中飛行遇到阻力，霧化成更為細小的微粒，并以很高的速度撞向工件內孔壁，在孔壁快速凝固后形成致密的涂層。實現該方法的裝置包括激光發生器、導光系統、送粉系統、工件夾具系統以及控制系統。本發明具有噴涂壓力超高、粒子濺射速度超快、涂層質量好以及效率高等特點。
安徽工業大學
2021-04-11
基于Raman光譜分析的非接觸便攜式人與動物血液鑒別儀研發
研發了基于拉曼分析和納米增強拉曼技術的便攜式非接觸人與動物血液 鑒別儀。根據血液樣本特征拉曼光譜，確定光譜檢測波段和激發波長，對分光 核心元件、系統光路、光纖探頭等進行針對性設計與優化，降低系統雜散光, 提高特征拉曼光譜分辨力、信噪比和檢測靈敏度；針對甄別對象特征，研究 血液樣本專用拉曼增強納米材料，進一步提高檢測靈敏度；研制出便攜式非接 觸血液鑒別儀樣機；針對不同種屬血液的拉曼光譜，結合研發的儀器，開展分 析測試方法學研究，建立血液拉曼檢測新體系和新方法。研制具有自主知識 產權的基于Raman光譜分析的非接觸便攜式人與動物血液鑒別儀工程化樣機， 實現對人及常見動物血液樣本的甄別，服務于我國進出口檢驗檢疫部門，達到 2分鐘內檢測一個樣品，識別率高于95%的測試要求。
重慶大學
2021-04-11
一種基于超聲波激發過硫酸鈉脫除煙氣汞的方法及系統
高校科技成果盡在科轉云
江蘇大學
2021-04-10
智能手術室/基于創新性器官實質內血流控制理論的精準肝切除系統
本項目基于CT影像，利用三維重建技術，構建肝臟的三維可視化模型，從淺到深、由大血管向小血管進行分支繪制器官的血管分布圖像，利用手術床和CT檢查床一一對應的關系實現手術導航配準，利用熱源追蹤和陀螺儀輔助實現手術視野內精準血管定位。該系統可實現目標血管的“直搗黃龍”式阻斷，最大限度減少實質離斷過程的出血量，同時避免殘肝缺血和損傷肝靜脈導致的血液回流受阻、術中擠壓導致腫瘤細胞經靜脈系統轉移等一系列不良后果。
中南大學
2021-05-09
北京豪思生物科技基于串聯質譜技術平臺提供的臨床多種檢測產品與服務
北京豪思生物科技有限公司（簡稱豪思生物）是一家由留學歸國人員創立的研發型高新技術企業，公司的研發及高層管理團隊由多位留學歐美的資深學者和企業家組成，具有豐富的醫療技術研發及管理運行經驗。 豪思生物在全球臨床質譜研究領域權威科學家、公司首席科學顧問Gert Lubec 教授牽頭指導下，公司自主研發了一系列臨床質譜篩查產品，包括應用于阿爾茲海默癥、心血管疾病、泌尿疾病等重大疾病早期篩查診斷、遺傳代謝病篩查、藥物濃度檢測、代謝物檢查（氨基酸、脂肪酸、膽汁酸）、類固醇激素檢測、維生素譜檢測等質譜檢測產品和服務，尤其在阿爾茲海默癥早期診斷、治療與監測相關技術已具備國際領先水平。 同時，公司與美國梅奧醫療平臺、清華大學質譜研究組、北京大學有著深度的合作關系，通過大力整合國內外先進技術資源，從而構建國際領先的質譜診斷平臺。豪思生物的研究成果已在國內成功申請10項專利，國際專利申請工作也正同步進行。?點擊上方按鈕聯系科轉云平臺進行溝通對接！
清華大學
2021-04-10
一種基于環熵的多進制準循環低密度奇偶校驗碼構造方法
本技術成果公開了一種結構化的多進制準循環低密度奇偶校驗環碼(LDPC cycle codes)的構造方法，其 步驟為：獲取準循環的二進制基矩陣Hbqc，采用有限域上的元素乘的方法隨機填充各個循環子矩陣；采用 環搜索方法來獲得長度與圍長g有關的所有環的數目及環中元素所在的位置；對于搜索到的每個環，計算 它的環熵Ec，然后改變這個環中元素的值使得環熵Ec盡可能增大，直到每個環的環熵都不再增大為止；為 了保持多進制LDPC碼校驗矩陣的準循環的特性，從尋找到的環中的每一個元素作為起始元素開始更新循 環子矩陣，更新采用的方法就是使起始元素所在循環子矩陣滿足乘規則；通過這個方法得到了一個多進制 準循環LDPC碼的校驗矩陣Hnqc。本技術成果提出的構造方法所構造出的碼字具有優異的糾錯性能——在 相同的信噪比時可以獲得更低的誤碼率（誤比特率BER，無符號率SER和誤幀率FER）；所獲得的碼字結 構具有準循環特性，提高了編碼速度。 90%以上。 2.創造性建立了基于MapReduce貝葉斯算法的客戶流失預警模型，采用貝葉斯分類算法預測客戶流失 高風險群體。本模型預測準確率達62%以上。
中山大學
2021-04-10
一種基于物聯網技術的軌道異物入侵自動檢測與預警方法
一種基于物聯網技術的軌道異物入侵自動檢測與預警方法，具體實施步驟如下：A.搭建路面視頻監控系統及車載視頻監控系統；B.路網實時監控、視頻信號無線傳輸及自適應反饋；C.云端數據、車載數據處理及異物入侵檢測、識別與預警；D.全路網信息共享、異物入侵行車控制及相關路網行車調度。
浙江大學
2021-04-11
一種基于極坐標參數化的航空攝影測量光束法平差的方法
本發明涉及一種基于極坐標參數化的航空攝影測量光束法平差的方法,包括以下步驟：1）通過航空拍攝測量區域得到一系列圖像,提取并匹配測量區域所有圖像的特征點；2）基于極坐標參數化表達特征點；3）建立基于極坐標參數化的光束法平差的觀測方程基于極坐標參數化的觀測方程進行區域網平差。
北京大學
2021-02-01