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本發(fā)明公開(kāi)了一種基于機(jī)器學(xué)習(xí)的履帶式森林消防車(chē)、控制方法及系統(tǒng)，所述方法包括：獲取火災(zāi)位置數(shù)據(jù)、消防車(chē)當(dāng)前位置數(shù)據(jù)和消防車(chē)當(dāng)前狀態(tài)數(shù)據(jù)并進(jìn)行數(shù)據(jù)預(yù)處理，得到標(biāo)準(zhǔn)位置數(shù)據(jù)；根據(jù)標(biāo)準(zhǔn)位置數(shù)據(jù)和消防車(chē)當(dāng)前狀態(tài)數(shù)據(jù)，進(jìn)行路徑計(jì)算操作，得到路徑數(shù)據(jù)；根據(jù)路徑數(shù)據(jù)和消防車(chē)當(dāng)前狀態(tài)數(shù)據(jù)，進(jìn)行狀態(tài)轉(zhuǎn)換操作，得到狀態(tài)數(shù)據(jù)；根據(jù)狀態(tài)數(shù)據(jù)，采用決策樹(shù)進(jìn)行修正系數(shù)計(jì)算操作，得到修正系數(shù)；根據(jù)修正系數(shù)，進(jìn)行控制命令數(shù)據(jù)計(jì)算，得到控制命令數(shù)據(jù)；根據(jù)控制命令數(shù)據(jù)，生成控制命令并發(fā)送給森林消防車(chē)，以實(shí)現(xiàn)森林消防車(chē)的精確控制。本方法能夠提高消防車(chē)控制的適應(yīng)性和控制精度。

本發(fā)明公開(kāi)了一種基于無(wú)人機(jī)圖像識(shí)別的橋墩傾斜度批量檢測(cè)方法，包括無(wú)人機(jī)批量采集橋墩?qǐng)D像、橋墩輪廓左右邊線提取、計(jì)算橋墩左右邊線的傾斜角度、計(jì)算橋墩的傾斜度、返回傾斜度列表及超額預(yù)警共五個(gè)步驟，從圖像采集、圖像處理、圖像信息識(shí)別、關(guān)鍵參數(shù)提取及計(jì)算等方面出發(fā)，得到橋墩傾斜度列表，并返回傾斜度超過(guò)限制值的橋墩編號(hào)和總數(shù)目。整體流程具有大批量、快速、地形適用范圍廣的優(yōu)點(diǎn)，無(wú)需額外使用全站儀、GPS接收設(shè)備。

本發(fā)明公開(kāi)了一種基于半路徑時(shí)序預(yù)警法的監(jiān)測(cè)點(diǎn)偏差調(diào)節(jié)電路，該電路由監(jiān)測(cè)點(diǎn)偏差率檢測(cè)模塊和時(shí)鐘占空比調(diào)節(jié)模塊組成。監(jiān)測(cè)點(diǎn)偏差率檢測(cè)模塊通過(guò)ＴＤＣ分別檢測(cè)關(guān)鍵路徑起始點(diǎn)、監(jiān)測(cè)點(diǎn)和末端點(diǎn)與關(guān)鍵路徑起始點(diǎn)的延時(shí)，并通過(guò)ＴＤＣ的輸出級(jí)數(shù)表示出來(lái)，ＴＤＣ將輸出信號(hào)傳輸給ＡＣＵ，ＡＣＵ再將計(jì)算出的監(jiān)測(cè)點(diǎn)偏差率和閾值相比較，當(dāng)監(jiān)測(cè)點(diǎn)偏差率大于閾值時(shí)，時(shí)鐘占空比調(diào)節(jié)信號(hào)拉高。 時(shí)鐘占空比調(diào)節(jié)模塊在時(shí)鐘占空比調(diào)節(jié)信號(hào)拉高時(shí)逐級(jí)增加時(shí)鐘占空比，直到時(shí)序預(yù)警信號(hào)拉低，此時(shí)停止調(diào)節(jié)時(shí)鐘占空比，最終實(shí)現(xiàn)降低由于路徑監(jiān)測(cè)點(diǎn)偏差而損失的功耗收益。

本發(fā)明公開(kāi)了一種基于圖形識(shí)別的道路救援裝備絞盤(pán)繩防過(guò)拉預(yù)警方法，包括如下步驟： 1、在絞盤(pán)繩槽外側(cè)輪盤(pán)的圓周上均勻標(biāo)記幾何圖形； 2、在道路救援裝備絞盤(pán)繩槽外側(cè)設(shè)置圖形采集裝置，所述圖形采集裝置的采集區(qū)域大于單個(gè)幾何圖形標(biāo)記，在采集區(qū)域中設(shè)置大于單個(gè)幾何圖形標(biāo)記的區(qū)域?yàn)楦信d趣區(qū)域，使感興趣區(qū)域最多只能包含一個(gè)幾何圖形標(biāo)記； 3、對(duì)圖形采集裝置采集到的每一幀圖像中的感興趣區(qū)域識(shí)別其中包含的幾何圖形標(biāo)記的類(lèi)型； 4、連續(xù)識(shí)別采集到的圖像，得到幾何圖形標(biāo)記變化序列；根據(jù)幾何圖形標(biāo)記變化序列，得到絞盤(pán)轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)方向和旋轉(zhuǎn)角度； 5、對(duì)絞盤(pán)轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)方向和旋轉(zhuǎn)角度進(jìn)行計(jì)算，當(dāng)絞盤(pán)繩圈數(shù)小于閾值時(shí)進(jìn)行安全報(bào)警。

本發(fā)明屬于有機(jī)化學(xué)合成領(lǐng)域，涉及一種基于微流場(chǎng)技術(shù)實(shí)現(xiàn)硫代磺酸酯烷基化的方法。將硫代苯磺酸酯類(lèi)化合物1與化合物2、鐵催化劑、配體、第一溶劑混合，得到混合液；將混合液泵入至微流場(chǎng)反應(yīng)裝置的微流場(chǎng)反應(yīng)器中進(jìn)行光反應(yīng)，即得硫代產(chǎn)物3。本發(fā)明以廉價(jià)易得的鐵催化劑在紫光照射下激發(fā)產(chǎn)生自由基的方式激活反應(yīng)活性較低的烷烴，與硫代磺酸酯交叉偶聯(lián)實(shí)現(xiàn)室溫下硫代烷基化修飾反應(yīng)。該方法條件溫和，無(wú)需添加外源性的氧化劑及昂貴的過(guò)渡金屬絡(luò)合物，同時(shí)通過(guò)微流場(chǎng)技術(shù)強(qiáng)化了反應(yīng)過(guò)程，提高了反應(yīng)效率，大大縮短了反應(yīng)時(shí)間，為相關(guān)產(chǎn)物的規(guī)?；糯笾苽涞於藦?qiáng)力的基礎(chǔ)。

成果的背景及主要用途： 該成果屬于高端裝備制造業(yè)領(lǐng)域，內(nèi)容涉及數(shù)控技術(shù)創(chuàng)新與自主數(shù)控系統(tǒng)及其產(chǎn)業(yè)化應(yīng)用，是在已完成天津市數(shù)控系統(tǒng)技術(shù)重點(diǎn)攻關(guān)項(xiàng)目成果的基礎(chǔ)上，通過(guò)進(jìn)一步深化研究取得的。實(shí)施期限為 5 年，自 2006 年 10 月至 2011 年 12 月。該成果針對(duì)復(fù)雜數(shù)控裝備的集成監(jiān)控、可重構(gòu)數(shù)控系統(tǒng)流水線架構(gòu)和三級(jí)加工自?xún)?yōu)化與控制等方面進(jìn)行系統(tǒng)的研究。 技術(shù)原理與工藝流程簡(jiǎn)介： （1）針對(duì)數(shù)控系統(tǒng)內(nèi)多任務(wù)調(diào)度及實(shí)時(shí)并行化執(zhí)行的特點(diǎn)，提出基于可重構(gòu)的數(shù)控流水線架構(gòu)。該架構(gòu)由數(shù)控主控流水線線程、驅(qū)動(dòng)程序和數(shù)控微代碼實(shí)時(shí)執(zhí)行單元構(gòu)成數(shù)控流水線體系，可實(shí)現(xiàn)軟件乃至于硬件的多重可重構(gòu)。 （2）針對(duì)數(shù)控系統(tǒng)因功能集成造成的核心運(yùn)動(dòng)控制實(shí)時(shí)性差、結(jié)構(gòu)復(fù)雜等問(wèn)題，提出一種新的多層次集成監(jiān)控?cái)?shù)控的系統(tǒng)架構(gòu)。該監(jiān)控系統(tǒng)架構(gòu)通過(guò)底層數(shù)控系統(tǒng)監(jiān)控層、監(jiān)控管理層、遠(yuǎn)程診斷監(jiān)控層進(jìn)行分級(jí)式地故障分析與診斷，實(shí)現(xiàn)數(shù)控裝備的監(jiān)控與維護(hù)。 （3）提出一種具有三級(jí)加工自?xún)?yōu)化功能的智能控制方法，實(shí)現(xiàn)通過(guò)數(shù)控系統(tǒng)對(duì)數(shù)控機(jī)床的智能控制。 技術(shù)水平及專(zhuān)利與獲獎(jiǎng)情況： 該成果在國(guó)內(nèi)外首次提出并研究基于可重構(gòu)、多層次集成監(jiān)控和三級(jí)加工自?xún)?yōu)化的數(shù)控流水線架構(gòu)，并開(kāi)發(fā)了全新的 2-6 軸聯(lián)動(dòng)控制可重構(gòu)數(shù)控系統(tǒng)，已獲得三項(xiàng)國(guó)家發(fā)明專(zhuān)利和兩項(xiàng)軟件著作權(quán)，并發(fā)表重要論文 12 篇。經(jīng)專(zhuān)家組鑒定，達(dá)到了國(guó)際領(lǐng)先的水平。 應(yīng)用前景分析及效益預(yù)測(cè)： 鑒于該成果的獨(dú)特技術(shù)特征及數(shù)控產(chǎn)業(yè)的國(guó)家需求和巨大市場(chǎng)潛力，依托該成果的“天大精益數(shù)字化制造產(chǎn)業(yè)園”項(xiàng)目已于 2011 年在天津海河科技園區(qū)奠基建設(shè)，占地面積 100 畝，可實(shí)現(xiàn)年產(chǎn)值 10 億元以上的規(guī)模。 應(yīng)用領(lǐng)域：高端裝備制造業(yè) 技術(shù)轉(zhuǎn)化條件： 該成果已實(shí)現(xiàn)產(chǎn)業(yè)化運(yùn)作，并推廣到福建威諾數(shù)控、鑫菱機(jī)床廠、威海東云數(shù)控機(jī)床、天地股份有限公司等企業(yè)，取得了很好的經(jīng)濟(jì)社會(huì)效益。 合作方式及條件：根據(jù)具體情況面議

本發(fā)明屬于化學(xué)合成領(lǐng)域，涉及一種間位油基于微流場(chǎng)反應(yīng)技術(shù)氨解制備硝基苯胺的方法。將間位油與氨水、催化劑混合，得到混合液；將混合液泵入微流場(chǎng)反應(yīng)裝置的微流場(chǎng)反應(yīng)器中進(jìn)行氨解反應(yīng)，即得硝基苯胺。本發(fā)明采用微流場(chǎng)反應(yīng)裝置單項(xiàng)進(jìn)料合成硝基苯胺，硝基苯胺的選擇性高，總產(chǎn)率達(dá)到99.2％，產(chǎn)品的總純度不低于99.0％。本發(fā)明采用微流場(chǎng)反應(yīng)裝置合成硝基苯胺，可以極大的降低反應(yīng)的時(shí)間，最快可達(dá)12s，并提高反應(yīng)產(chǎn)率，節(jié)能環(huán)保。本發(fā)明提供的合成方法通過(guò)微流場(chǎng)反應(yīng)技術(shù)可以連續(xù)不間斷地進(jìn)行生產(chǎn)，生產(chǎn)能力大，產(chǎn)品質(zhì)量?jī)?yōu)良，且成本降低。

本發(fā)明公開(kāi)了一種基于改進(jìn)二維經(jīng)驗(yàn)?zāi)B(tài)分解算法的圖像去噪方法,首先，將待去噪圖像經(jīng)傳統(tǒng)BEMD算法進(jìn)行自適應(yīng)分解得到各階IMF后，對(duì)各個(gè)IMF的概率密度函數(shù)與待去噪圖像概率密度函數(shù)之間的相似性進(jìn)行測(cè)量，其次，根據(jù)相似性測(cè)量值區(qū)分出噪聲主導(dǎo)模態(tài)函數(shù)與信號(hào)主導(dǎo)模態(tài)函數(shù)的邊界索引值,然后，使用小波去噪算法對(duì)噪聲主導(dǎo)模態(tài)函數(shù)進(jìn)行降噪處理得到實(shí)際的圖像噪聲，接著，重構(gòu)出與原圖像具有相同信噪比的多幅圖像后對(duì)其累加求平均、實(shí)現(xiàn)將噪聲壓縮到低階IMF中，最后，使用BEMD?DT對(duì)該平均圖像進(jìn)行去噪處理。通過(guò)本發(fā)明方法對(duì)圖像進(jìn)行去噪，取得效果均好于小波降噪以及傳統(tǒng)BEMD等降噪方法的去噪效果。

本發(fā)明屬于醫(yī)療器械技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種基于氣囊鎖緊的手部固定儀器用手套裝置，由手套主體，環(huán)形氣囊，環(huán)形摩擦裝置，儲(chǔ)氣瓶，氣泵，氣泵控制裝置，聲控裝置，蛇骨節(jié)裝置等組成；手套主體內(nèi)側(cè)采用高摩擦材料，確保在使用過(guò)程中與裝置緊密接觸；手套在手指部位加入蛇骨節(jié)材料，儲(chǔ)氣瓶中的水分通過(guò)底部排水閥排出，防止管路結(jié)冰儲(chǔ)氣瓶上配有背帶，操作時(shí)不影響手部操作；蛇骨節(jié)由多段組成，每段都圍繞手指關(guān)節(jié)進(jìn)行彎曲；環(huán)形氣囊分別在手套五指內(nèi)和手臂關(guān)節(jié)處，充氣后分別鎖死手指和手臂；氣泵控制裝置采取聲控的模式，通過(guò)語(yǔ)音識(shí)別模塊接受用戶(hù)的語(yǔ)音指令，控制電動(dòng)閥門(mén)的開(kāi)關(guān)；聲控裝置可選擇充氣次數(shù)，隨著充氣次數(shù)增加，鎖死程度增加。

本發(fā)明屬于數(shù)控機(jī)床遠(yuǎn)程監(jiān)控相關(guān)技術(shù)領(lǐng)域，并公開(kāi)了一種基于SVG技術(shù)實(shí)現(xiàn)數(shù)控機(jī)床面板操作可視化仿真的方法，包括：為機(jī)床面板元件制作對(duì)應(yīng)的SVG面板圖元；對(duì)SVG面板文件執(zhí)行動(dòng)畫(huà)效果的封裝和集成處理，并使其包含有多個(gè)接口函數(shù)；將包含有接口函數(shù)的SVG面板文件存放于仿真數(shù)據(jù)庫(kù)中，同時(shí)向該數(shù)據(jù)庫(kù)中傳輸及存放機(jī)床實(shí)時(shí)加工數(shù)據(jù)；從仿真數(shù)據(jù)庫(kù)中提取SVG面板文件和實(shí)時(shí)加工數(shù)據(jù)，并且將實(shí)時(shí)加工數(shù)據(jù)設(shè)定為SVG面板文件接口函數(shù)的參數(shù)，由此使得實(shí)時(shí)加工狀態(tài)在SVG面板文件上得以獲得真實(shí)反映。通過(guò)本發(fā)明，能夠以便于操控、高精度和高響應(yīng)的方式實(shí)現(xiàn)對(duì)數(shù)控機(jī)床整體面板的可視化仿真效果，同時(shí)具備平臺(tái)兼容性好、數(shù)據(jù)傳輸效率高和可維護(hù)性強(qiáng)等優(yōu)點(diǎn)。