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本發(fā)明公開了一種協(xié)作環(huán)境下人機(jī)最小距離的測(cè)算方法，根據(jù)機(jī)器人各部件之間的相對(duì)位置關(guān)系與部件旋轉(zhuǎn)軸線，建立機(jī)器人的廣義運(yùn)動(dòng)模型，構(gòu)建人機(jī)最小距離的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)節(jié)點(diǎn)迭代數(shù)據(jù)集。同時(shí)通過3D視覺傳感器采集人機(jī)協(xié)作空間的圖像數(shù)據(jù)以跟蹤并識(shí)別協(xié)作環(huán)境中的人體信息，提取人體骨骼節(jié)點(diǎn)數(shù)據(jù)，構(gòu)建人機(jī)最小距離的人體骨骼節(jié)點(diǎn)迭代數(shù)據(jù)集。根據(jù)得到的迭代數(shù)據(jù)集迭代計(jì)算協(xié)作環(huán)境中人與機(jī)器人間的最小距離及對(duì)應(yīng)點(diǎn)空間位置坐標(biāo)。本發(fā)明的協(xié)作環(huán)境下人機(jī)最小距離的迭代計(jì)算方法可以實(shí)時(shí)構(gòu)建精確的并易于實(shí)現(xiàn)的人機(jī)距離計(jì)算模型，實(shí)時(shí)的計(jì)算協(xié)作環(huán)境中的人機(jī)最小距離與對(duì)應(yīng)點(diǎn)，用于提高機(jī)器人的安全性，可以實(shí)時(shí)高效的跟蹤環(huán)境中的人機(jī)最小距離。

本發(fā)明公開了一種自動(dòng)鉆鉚機(jī)的插釘壓鉚單元，所述插釘壓鉚單元包括殼體，該殼體的外側(cè)安裝有驅(qū)動(dòng)模塊，該驅(qū)動(dòng)模塊包括用于提供插釘壓鉚單元作業(yè)時(shí)所需動(dòng)力的驅(qū)動(dòng)電機(jī)；殼體內(nèi)設(shè)有進(jìn)給模塊，該進(jìn)給模塊包括與驅(qū)動(dòng)電機(jī)相連并轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在殼體內(nèi)的滾珠絲杠副，該滾珠絲杠副中的絲杠螺母座背向滾珠絲杠副和驅(qū)動(dòng)電機(jī)連接處的一面固定有伸出殼體外側(cè)的伸縮柱，伸縮柱背向絲杠螺母座的一端固定有用于作業(yè)的上鉚模；所述殼體上還設(shè)有通過檢測(cè)進(jìn)給模塊的軸向載荷和伸縮柱的軸向位移的檢測(cè)模塊。本發(fā)明具有結(jié)構(gòu)緊湊、反饋精確、安全性和可靠性高以及適應(yīng)性好的特點(diǎn)。

一種利用頻繁人體踏走的壓電發(fā)電裝置，屬于壓電發(fā)電技術(shù)領(lǐng)域。該裝置是由若干組壓電發(fā)電單元并 聯(lián)而成，其中每組壓電發(fā)電單元是由若干個(gè)壓電發(fā)電單元(2)串聯(lián)后形成；上述每個(gè)壓電發(fā)電單元(2)包括 底板(28)和頂板(26)，還包括通過杠桿架(22)安裝于底板上的杠桿(23)，還包括安裝于底板上的位于杠桿 短臂下方的壓電元件(21)，還包括安裝于杠桿長臂上的伸出頂板(26)的踏塊(25)；還包括安裝于杠桿短臂 與頂板(26)之間的預(yù)緊彈簧(24)，安裝于杠桿長臂與底板(28)之間的支撐彈簧(27)。本實(shí)用新型能夠利用 軌道交通等頻繁人體踏走的壓電發(fā)電裝置，將人體行走過程中的動(dòng)能轉(zhuǎn)化為電能。 

本發(fā)明公開了一種大管徑、超長納米碳管的制備方法，以碳水化合物為原料，在過渡金屬鹽存在下，與人工模板劑物理混合均勻，在惰性氣氛中，先在400～650℃下保溫0.5～2h，再升溫至700～1200℃煅燒0.5～2h，得到大管徑、超長納米碳管；所述的人工模板劑為三聚氰胺、二氰二胺、尿素或單氰。本方法工藝簡(jiǎn)單、設(shè)備投入少、批次差異小，適合規(guī)模化生產(chǎn)；制備得到的納米碳管的內(nèi)徑為50～100nm、長度為微米級(jí)，管壁由類石墨烯片層堆積而成，并且具有高的比表面積。

針對(duì)我國高速列車、地鐵車輛、航天航空等領(lǐng)域?qū)Υ笮吞胤N鋁合金型材需求量急增，而關(guān)鍵生產(chǎn)裝備和技術(shù)為少數(shù)國家所壟斷，大型特種鋁合金型材80％依賴進(jìn)口等問題，以自主研究開發(fā)萬噸級(jí)擠壓機(jī)用大型成套工模具設(shè)計(jì)、制造與使用技術(shù)為目的，自1996年開始，與科研院所、大型骨干企業(yè)開展長期聯(lián)合攻關(guān)，重點(diǎn)進(jìn)行大型扁擠壓筒研制、大型特種型材分流組合模優(yōu)化設(shè)計(jì)、特種異型穿孔針的優(yōu)化設(shè)計(jì)、固定擠壓墊研制及其應(yīng)用研究工作，在萬噸級(jí)擠壓機(jī)用大型扁擠壓筒和大型復(fù)雜斷面型材分流組合模的強(qiáng)度理論、優(yōu)化設(shè)計(jì)方法、設(shè)計(jì)軟件與制造技術(shù)，大尺寸異形固定擠壓墊、異型穿孔針的設(shè)計(jì)制造技術(shù)，應(yīng)用成套大型工模具擠壓生產(chǎn)復(fù)雜大斷面鋁合金型材工藝技術(shù)等方面取得系列突破，打破了國外對(duì)高性能關(guān)鍵鋁合金型材生產(chǎn)技術(shù)、產(chǎn)品的壟斷和封鎖，工模具制造成本和使用壽命、型材產(chǎn)品質(zhì)量等技術(shù)經(jīng)濟(jì)指標(biāo)達(dá)到國際先進(jìn)水平，為我國高鐵車輛的研制和國產(chǎn)化、航空航天、艦船和國防工業(yè)等高新技術(shù)發(fā)展和重大工程建設(shè)做出了貢獻(xiàn)。本成果專家鑒定意見認(rèn)為：“…項(xiàng)目整體達(dá)到國際先進(jìn)水平，其中大型扁擠壓筒設(shè)計(jì)制造技術(shù)達(dá)到國際領(lǐng)先水平，…”。成果獲2011年度國家科技進(jìn)步二等獎(jiǎng)。

稀散金屬錸及其化合物，由于具有特殊的物理、化學(xué)性質(zhì)，如導(dǎo)電性、催化活性等，受到越來越多研究者的關(guān)注，在石油化工鉑錸重整催化劑、軍工材料的研制、高溫材料以及新型環(huán)保化合物的研發(fā)等眾多方面有廣泛的應(yīng)用。本發(fā)明的有益效果是：本發(fā)明以萃取法直接從含錸料液中制備新型錸基離子液體，對(duì)空氣和水穩(wěn)定。工藝簡(jiǎn)單，縮短反應(yīng)時(shí)間，簡(jiǎn)化了合成環(huán)節(jié)，萃取劑可循環(huán)利用。萃取法制備錸離子液體，產(chǎn)率可達(dá)60～70%。

一種快速、無性繁殖百脈根的方法， 其特征在于步驟如下 ：1） 將百脈根子葉滅菌后， 接種于不定芽誘導(dǎo)培養(yǎng)基上， 培養(yǎng)條件為 25±1℃， 每日光照16h， 光強(qiáng) 30umol， 培養(yǎng)至發(fā)生不定芽 ；2） 當(dāng)不定芽長至 2 ～ 3 c m 時(shí)， 從其基部切下， 轉(zhuǎn)入生根培養(yǎng)基生根 ；3） 當(dāng)生根苗的根長至 2 ～ 3cm 時(shí)， 打開瓶口煉苗， 然后移栽到混合好的基質(zhì)中。

　活性炭是利用富碳的原料，通過物理或化學(xué)的方法，經(jīng)炭化活化制得的產(chǎn)品。制造活性炭的原料包括各種煤炭（約占52%）、木材（約33%）、椰子殼和各種堅(jiān)果殼、果核（10%）、以及其它農(nóng)林副產(chǎn)品（少于5%）。煤炭作為一種重要的化工原料，特別是在我國的煤炭供應(yīng)嚴(yán)重不足的情況下，用煤炭生產(chǎn)活性炭成本較高。近年來，由於我國天然林保護(hù)工程的實(shí)施，國內(nèi)木材產(chǎn)量銳減，擴(kuò)大木質(zhì)活性炭生產(chǎn)規(guī)模也受到限制。而另一方面，國際市場(chǎng)上商業(yè)活性炭的價(jià)格持續(xù)下降。隨著我國社會(huì)經(jīng)濟(jì)快速發(fā)展和世界經(jīng)濟(jì)一體化進(jìn)程，尋找價(jià)格低廉且資源豐富的活性炭生產(chǎn)原料已成為我們的當(dāng)務(wù)之急。竹材，是一種可再生的林業(yè)產(chǎn)品，它的化學(xué)組成與木材基本相同（纖維素、半纖維素和木素等），作為活性炭的生產(chǎn)原料有著廣闊的前景。采用竹材生產(chǎn)活性炭不僅能獲得經(jīng)濟(jì)效益、社會(huì)效益和生態(tài)效益，又能促進(jìn)竹類資源的產(chǎn)業(yè)化開發(fā)與提升。研究中的有關(guān)成果（例如表面化學(xué)特性與相吸附能力的關(guān)系、一步法制備高效活性炭工藝、炭化過程的兩步連續(xù)反應(yīng)數(shù)學(xué)模型、和活性炭的表面官能團(tuán)及其化學(xué)吸附機(jī)理的研究等）引起國內(nèi)外同行的廣泛關(guān)注，紛紛來信索取論文單行本，并通過電子郵件深入討論。正是基于創(chuàng)造性地利用農(nóng)業(yè)廢棄物轉(zhuǎn)換成高效的環(huán)保產(chǎn)品，2001年10月與新加坡南洋理工大學(xué)賴奕章(Lua Aik Chong)教授共享由Asian Economic Review 主辦的2001年亞洲發(fā)明大獎(jiǎng)(Asian Innovation Award 2001)。本人愿為我國竹材資源的合理利用、高效低價(jià)活性炭的開發(fā)生產(chǎn)、吸附分離理論體系的完善、以及開發(fā)活性炭的應(yīng)用新領(lǐng)域貢獻(xiàn)自己微薄的力量。

一種用于切布機(jī)的自動(dòng)尋線裝置，其特點(diǎn)是可以根據(jù)待切割布料上的切割線自動(dòng)切割。該裝置由基礎(chǔ)固定架、控制系統(tǒng)和切割系統(tǒng)構(gòu)成。通過固定架固定在切布平臺(tái)的懸臂上，控制系統(tǒng)可以根據(jù)線陣攝像機(jī)拍攝返回的信息控制切割的方向，切割系統(tǒng)可以根據(jù)布料上的切割線進(jìn)行切割布料。輔助裝置有切布平臺(tái)和固定在切布平臺(tái)上的滑動(dòng)槽，在與輔助裝置的配合使用下可以實(shí)現(xiàn)對(duì)布料進(jìn)行自動(dòng)尋線切割，達(dá)到高效、準(zhǔn)確的切割效果。

北京師范大學(xué)環(huán)境學(xué)院徐琳瑜教授課題組研究成果在《Nature Communications》以研究論文（Research Article）形式在線發(fā)表。研究以廣州為例，在城市生態(tài)系統(tǒng)層面構(gòu)建氮物質(zhì)流核算模擬模型，在不確定條件下全面刻畫氮物質(zhì)流過程，從活性氮產(chǎn)生、流動(dòng)、積累、環(huán)境負(fù)荷等方面出發(fā)，分析了1995-2015年間氮平衡在源、通量和歸趨上的變化。結(jié)果顯示，人為擾動(dòng)不僅強(qiáng)化了活性氮輸入，而且極大改變了城市生態(tài)系統(tǒng)中活性氮的分布格局。以往全國尺度的研究認(rèn)為活性氮主要累積于陸地中，而本研究發(fā)現(xiàn)在城市尺度活性氮大量富集于大氣中，而不是陸地中。人工固氮（Haber-Bosch N fixation, HBNF）傾向于生產(chǎn)供人類消費(fèi)的合成氨產(chǎn)品（如塑料、橡膠等），而不是用于生產(chǎn)農(nóng)業(yè)用的化肥，進(jìn)而導(dǎo)致合成氨產(chǎn)品在人類子系統(tǒng)中的積累。工業(yè)活性氮在人類子系統(tǒng)中迅速積累，這可能作為已有學(xué)者報(bào)道的全球未知氮匯的一種解釋。 研究表明，在城市中應(yīng)該更關(guān)注化石燃料燃燒、工業(yè)含氮產(chǎn)品、食品氮消費(fèi)等引起的活性氮輸入及環(huán)境損失。特別地，工業(yè)合成氨產(chǎn)品延緩了活性氮向環(huán)境的釋放，這種由活性氮釋放延遲引起的遺留效應(yīng)（legacy effect）可能對(duì)環(huán)境和人類健康造成巨大威脅。因此，要提高工業(yè)合成氨產(chǎn)品的再利用率，降低工業(yè)合成氨產(chǎn)品生產(chǎn)、使用以及處理全過程中的活性氮損失。