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本發明公開了一種自反饋垃圾信息過濾方法。

智能巡檢與撿垃圾機器人系統基于搭載的視覺、激光、IMU、編碼器等傳感器進行融合，實現機器人在居民小區、公園廣場、街道、工業園區等典型環境下的高精度自主定位、建圖與導航，同時基于建立的場景地圖，采用深度學習對場景中的物體進行圖像分割，識別出垃圾及其種類，獲得垃圾的空間位姿信息，控制機器人完成撿垃圾任務，并進行垃圾的智能分類。智能巡檢與撿垃圾機器人系統不僅具備常規巡視功能，執行巡檢任務，還具有撿垃圾和智能分類功能。創新性強，技術水平先進，具有很高的經濟和社會效益。

項目簡介： 餐廚垃圾等生物質廢棄物易腐敗、滋生蚊蠅，不但產生惡臭氣體、 濾出液等污染環境，而且已成為傳播疾病的因素之一，同時餐廚垃圾 的不當使用也威脅人身健康，因此餐廚垃圾的減量化、無害化和資源 化處理已是國家的重大需要之一。本項目通過篩選、馴化獲得能夠高 效降解木質纖維素、淀粉、蛋白質、油脂等的微生物菌株 20 余株， 構建了系列微生物菌劑 5 種，研發了系列化的餐廚垃圾資源化裝置。 利用上述菌劑在自主研發的裝置中能在 6 小時內實現餐廚垃圾的資 源化。作為土壤基質的產出物中有機質含量超過 80%，氮磷鉀總量不低于 5%，其各項指標均符合或超過農業部有機肥相關標準（NY525- 2012 和 NY884-2012）。 該土壤基質可有效改良當前的鹽堿地和沙漠化土壤，恢復土壤的 生態功能，其社會意義、環境意義重大。 上述相關技術成果在應用過程中具有能耗低，處理效果好的特點。 相關技術成果獲得 2015 年天津市專利金獎，2016 年中國專利優秀獎。

城市生活垃圾分選與綜合利用技術的核心是利用機械等方法高效分選出垃圾不同成分，針對分選出的不同物質加以不同的資源化利用方式。垃圾分選及綜合利用技術擯棄了傳統上垃圾所有組分采用單一處理技術的思維模式，而是基于對生活垃圾基質組成、垃圾組份性質進行深入分析研究的基礎上，通過一系列相互協作的分選設備將生活垃圾細分為有機質類、磁性物質、無機磚石類、塑料類、紙類、織物類等，并結合不同的資源化利用工藝①有機質制作有機肥工藝②廢舊混合塑料制作塑木工藝③織物和紙等可燃物類制備衍生燃料（RDF）工藝等實現高值化利用。垃圾經分選綜合利用之后只有少部分鈍化物質需衛生填埋，減容率達90%以上。

本實用新型涉及一種垃圾桶，尤其涉及一種環保型垃圾桶。本實用新型要解決的技術問題是提供一種裝垃圾簡單、操作方便、環保性好的環保型垃圾桶。為了解決上述技術問題，本實用新型提供了這樣一種環保型垃圾桶，包括有垃圾桶、氣缸、擋板Ⅰ、右架、減速電機、轉盤、頂板等；垃圾桶內左右兩側對稱設有氣缸，氣缸頂部均設有擋板Ⅰ，擋板Ⅰ上均開有孔Ⅰ，垃圾桶頂部從左至右依次設有支架和右架，支架頂部右側和右架左側下部均設有滑軌，滑軌上均滑動式連接有滑塊，滑塊底部與滑軌之間均設有彈簧Ⅰ，左右兩側滑塊之間設有廣告牌。本實用新型達到了裝垃圾簡單、操作方便、環保性好的效果，利用本環保型垃圾桶可以環保的裝垃圾。

工業企業有很多高溫過程，生產過程完成后剩余大量的廢熱，如果加以回收利用，生產成本會大幅度下降。許多大型工業企業在生產過程設計或系統優化時已經考慮了生產廢熱的回收利用，但還有企業沒有考慮廢熱的回收。隨著廢熱回收技術的發展，原來被認為不能回收或不值得回收的熱量已經可以經濟地回收利用。 冶金生產可以回收的廢熱可能有以下幾個方面：高爐、加熱爐、煉焦和自備電廠等，其他工業過程包括玻璃、陶瓷等熱加工過程的爐窯、石油煉制過程廢液。 北京科技大學的廢熱回收采用先進的無機傳熱元件將廢熱從廢熱介質中提取出來，然后傾注到廢熱回收介質中生產熱水或蒸汽。   無機傳熱元件有以下特點： 傳熱能力強：熱量在傳熱元件中以駐波形式傳遞，元件最遠端具有最高的傳熱能力。 工作工質安全：根據在斯坦佛大學的測試，工質的輻射特性欲金屬相同，對動物眼睛(兔)沒有刺激作用；對老鼠進行強制灌食沒有發現對笑消化系統的不良影響。 工作壽命長：傳熱元件內部有3層工作膜，靠近金屬管壁的一層將工質隔離開來，實現致密保護，避免了金屬的腐蝕。 由無機傳熱元件組成的環熱裝置具有功率大、體積小、操作簡單和免維護等優點。廢熱回收裝置直接安裝在煙道或流體通道上，通常之在高度上有少量的提高。 一般廢熱介質（液態和氣態）只要溫度高于200℃就可以用來生產蒸汽，而溫度在150℃～200℃之間 可以用來生產生活用熱，低于150℃的熱量雖然也能回收利用，但考慮到煙氣中的腐蝕性氣體會結露造成設備的腐蝕破壞，通常就不再回收利用。◆經濟效益及市場分析 北京科技大學的無機傳熱傳熱技術已經在多種工業場合應用，在冶金企業中，已經在加熱爐上應用，如坯材車間、軋鋼車間等。按照經濟效益分析，通常理論投資回收期在0.3年，考慮生產隨市場波動等因素，實際工程的投資回收基本上不超過5個月。 以一臺30000Nm3/h煙氣量的廢熱回收裝置為例。2003年11月簽訂合同后，裝置加工40天完成，建筑安裝15天完成，一次試車成功，運行半年節約燃料煤1500t，當地煤價格450元，此項節省67.5萬元，生產蒸汽6570t，蒸汽價格90元/t，價值59.13萬元。實際項目投資回收期不足3個月。 火力發電廠鍋爐的排煙溫度只要超過150℃就有回收價值。按照電站鍋爐的經驗數據，排煙溫度每降低30℃，鍋爐效率可能提高2％。而這2％的鍋爐效率，對于一臺300MW發電鍋爐將意味著每年千萬元的燃料費。如果是燃煤鍋爐，還會因為降低煤耗而減輕鍋爐磨損，延長鍋爐壽命。

寬溫區高效冷熱聯供耦合集成系統的研發和應用不僅可以實現寬廣溫區范圍內（-50～160℃）冷熱量的優化輸配，更可以通過利用制冷系統本身的冷凝熱全熱、各種余熱廢熱回收提升系統的能源利用效率。該系統高度集成低溫制冷系統、高溫制熱系統（高溫熱泵）、谷電水蓄熱系統、微壓蒸汽發生系統及水蒸氣增壓系統于一體，實現了制冷系統冷凝熱或其他余熱利用與制熱系統供熱量的耦合和匹配，實現了系統廢熱零排放。本項目技術已經成功完成開發并實現轉化，所開發的寬溫區高效冷熱聯供耦合集成系統模塊化產品已成功應用于冷庫、乳制品及啤酒等食品生產行業、畜禽屠宰行業、物料烘干及集中供暖行業及化工行業中，同時滿足行業對冷、熱量需求和水、汽需求。

在有機化工、精細化工、醫藥、農藥、染料、印染、染整、印刷、清洗、電子、聚合物等 許多工業領域廣泛使用酯類、酮類、醚類、烷烴類溶劑，但目前大多數企業溶劑回收不充分， 大量的溶劑進入廢水、廢氣中，導致環境污染，同時能耗高，寶貴的原料和能量浪費很大。 本技術開發了具有國際先進水平的集成分離回收溶劑技術，溶劑回收充分，能耗低，經濟 效益好、三廢排放大幅度減少

國外壓力能回收裝置發展較成熟，產品已實現商業化；相比而言我國研究起步晚、差距大，關鍵  技術被國外掌握并受到技術封鎖，此外，國內研究局限于重復、效仿國外產品，尚未提出創新性產品。 目前國內仍依靠進口價格高昂的國外裝置。在分析已商業化產品缺點后，成功研發了一款新型液體壓   力能回收裝置，并對其進行了性能測試。本產品不但可實現壓力能回收功能，突破國外技術封鎖，而   且關鍵性能達到甚至超越了國外先進產品水平。產品優勢如下：1）回收系統緊湊，運行時不需要輔   助設備；2）密封性能優異，超越國際平均水平，消除了泄漏對目前產品性能的影響；3）裝置壓力損    失低，回收效率高于國際平均水平；4）初投資低。