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本發明公布了一種移動機器人的多脈沖神經網絡控制器導航控制方法，屬于移動機器人目標點趨近自主導航控制器所屬領域，用于移動機器人的導航控制。其技術方案是：本發明包括目標點趨近控制器、沿墻行走控制器、避障行為控制器，控制器中采用了脈沖神經網絡，在神經網絡中同時融入時空信息。本方法在不同條件下設定各控制器權值，并根據不同控制器的權值順序作為控制器激活與否的判別順序，通過控制器激活及轉換條件的使用,實現各控制器之間的相互轉換。本發明通過神經網絡的在線訓練，實現機器人的在線自主學習，與先前的基于模塊化的控制器相比，控制策略簡便易行，通過各控制器之間的轉換，更加有效、高精度地控制移動機器人實現目標點趨近導航控制任務。

本發明公開了一種模塊化嵌入式多足機器人運動控制器，包括PC 模塊、機身控制模塊和分別位于各條足上的足單元控制模塊。PC模塊用于識別機器人所處環境，確定機器人的下一步動作并將數據傳送給機身控制模塊。機身控制模塊用于將該數據處理成為具體運動數據，再將數據通過機身總線分發到各足單元控制模塊。本發明采用分層式控制方式，由數據運算層、機身控制層和關節控制層組成。數據運算層建立在 PC 機上，根據機器人的正逆運動學、動力學計算出機器人的步態數據。機身控制層以 ARM 處理器為控制核心。機身控制層有較大的存儲空間

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四川輕化工大學是一所全日制公辦省屬本科院校，前身是1965年建立的原華東化工學院(現華東理工大學)西南分院。學校座落于享有“恐龍之鄉、千年鹽都、南國燈城”美譽的國家歷史文化名城——四川省自貢市，是國家“中西部高校基礎能力建設工程”重點建設高校，是四川省人民政府授予的“四川省高新技術產業示范科研單位”。 學校占地面積2000余畝，有匯東、營盤、黃嶺三個校區，國有資產總值10. 8億元，其中各類教學科研儀器設備總值2.42億元，圖書館藏書豐富，館藏紙質文獻總量約233.6萬冊，電子圖書355萬種。學校設施齊全，校園環境優美，大氣優雅，是學生奠基人生夢想、教師實現學術抱負的理想之地。 在長期的辦學過程中，學校形成了“以黃嶺精神為底蘊，崇尚學術、發揚民主、追求卓越”的大學文化，堅持“學生中心、教師主體、引領社會”的辦學理念，建立了一整套體現辦學理念的管理制度，并在辦學實踐中嚴格遵守各項制度，形成了具有鮮明特色的“文化、理念、制度、實踐”相統一的辦學模式。 學校現有專任教師1500余人，教授、副教授近700人，具有博士、碩士學位教師近1000人。有全國優秀教師1人，享受政府特殊津貼專家8人，四川省學術技術帶頭人、四川省有突出貢獻的優秀專家、四川省教學名師等43人。學校聘請二級學院名譽院長、特聘教授、兼職教授、客座教授共計100余人，其中兩院院士4人，“長江學者”特聘教授、國家杰出青年基金獲得者6人。學校面向全國23個省(市、自治區)招生，現有全日制本專科學生29000余人，研究生近600人。 學校現有17個二級學院，4個一級學科碩士學位授權點(30個二級學科碩士學位授權點)，2個專業學位碩士授予權類型(其中工程碩士具有5個領域)，74個本科專業，涵蓋9個學科門類，形成了以輕工化工為優勢學科，以工學、理學和管理學為主要學科門類，工學、理學、管理學、經濟學、法學、文學、藝術學、教育學、歷史學協調發展的綜合大學辦學格局。 學校有2個院士(專家)工作站，3個省級重點實驗室，3個省級重點學科，2個省級哲學社會科學重點研究基地，8個省高校重點實驗室，4個省高校人文社科重點研究基地，1個省旅游重點科研基地，參建2個國家工程技術研究中心，3個省級科技基礎條件共享平臺，2個省級工程技術研究中心，1個2011計劃協同創新培育基地，9個省級產學研創新聯盟。近年來，學校承擔國家級科研項目32項、省部級科研項目266項、市廳級科研項目803項。獲得各級各類科技成果獎156項，其中國家科技進步獎1項，省部級科技成果獎勵25項。出版著作(教材)116部，授權專利128項，發表學術論文8665篇，其中核心期刊2924篇，被SCI、EI、ISTP等收錄1661篇。 學校堅持以提高人才培養質量為核心，大力實施教學質量工程，積極進行教學改革，不斷提高教育教學質量。2007年學校在教育部本科教學工作水平評估中獲得優秀，2011年成為教育部第二批卓越工程師教育培養計劃高校。學校現有3個國家級工程實踐教育中心，1個國家級大學生校外實踐教育基地，1個省級博士后創新實踐基地，2個省級實驗教學示范中心，1個省級人才培養模式創新實驗區。4個國家級特色專業，9個省級特色專業，6門省級精品資源共享課程，5個國家級“卓越計劃”教育培養專業，8個省級“卓越計劃”教育培養專業。在近兩屆教學成果獎評選中，共獲得省級以上獎勵共16項，其中省級成果獎一等獎1項，省級成果獎二等獎5項，省級成果獎三等獎10項。 學校積極開展國內高校校際交流，先后與華東理工大學、南京工業大學、武漢工程大學、河北科技大學、青島科技大學等國內高校建有合作辦學機制，每年選派優秀學生到合作高校學習交流，為學生提供了更多成才機會。 學校廣泛開展國際合作與交流，與美國、英國、法國、加拿大、澳大利亞、新西蘭、日本等國外高校、科研機構建立了合作關系，為學生開通了“1+2+1”、“2+2”、“中英碩士”、“中華文化使者”等項目，為在校師生交流深造、開闊視野提供了渠道，同時招收培養留學生，加快了學校教育國際化的步伐。 學校緊緊圍繞高素質、復合型、應用型的人才培養目標，狠抓高水平的課程體系建設和濃郁的育人環境營造等兩個關鍵環節，通過“專業核心課程制度”、“課程實施大綱”和學生“十個一”的養成教育活動，努力提升學生的“三心”(責任心、好奇心、進取心)、“四能”(表達能力、動手能力、創新能力、和諧能力)、 “五復合”(社會擔當與健全人格、職業操守與專業能力、人文情懷與科學精神、歷史眼光與全球視野、創新精神與批判思維相結合)品質，持續夯實學生實現人生理想的基礎。近年來，在校學生參加全國大學生電子設計大賽、全國大學生數學建模競賽等全國重大比賽，獲得國家級獎勵226項，省級獎勵272項。學校面向全國23個省(市、自治區)招生。50年來，學校共培養各類畢業生近20萬人。畢業生吃苦耐勞、基礎扎實、具有較強的適應能力，就業率一直穩居省屬高校前列，是四川省高校畢業生就業先進單位。 學校堅持全方位服務地方經濟社會發展需要，以滿足行業需求為導向加強專業建設，以支撐產業發展為目標強化學科發展，充分利用學校優勢，努力構建“為政府決策提供咨詢，為企業發展解決難題、為市民學習提供機會”的服務體系。近三年，學校先后與13個市級人民政府，與瀘州老窖、晨光化工研究院等100多家知名企業簽訂了全面戰略協議和產學研合作協議，全面開展人才培養與科技攻關等方面的合作，共同承擔各類科研項目2200余項，為地方產業轉型升級和地方經濟社會發展作出了重要貢獻。 學校將牢記“通過學術的傳播、創新與應用，為學生成功奠定基礎，為地方發展提供支撐”的大學使命，堅守“育人為本、社會擔當、學術自由”的基本觀念，不斷豐富“文化、理念、制度、實踐”四維一體辦學模式的內涵，全面實施內部治理戰略、人才強校戰略、國際合作戰略、校地合作戰略、校校合作戰略，按照第二次黨代會提出的要求，全面推進內涵建設，為把學校建成為特色鮮明、優勢突出的應用型多科性大學而努力奮斗。 學校地址： 四川省自貢市匯興路學苑街180號 郵政編碼： 643000 學校網址： http://www.suse.edu.cn 聯系電話： 0813-5505999、5505678、5505718

該設備具有主軸、小車、伸臂、導絲頭旋轉四個自由度，用于實現彎管、錐形變徑管、氣瓶、壓力容器、組合回轉體等纖維增強復合材料殼體快速、高效、優質成型。該設備配備完善的參數化人機交互及控制系統，協同實現等懸紗長度及包絡形式可控，導避免出現扭紗現象，解決了傳統纏繞機生產制品單一、效率低且制品質量差等缺點；通過控制器及控制系統的改進提高纏繞機整體控制精度，實現了纖維纏繞復合材料快速、高效纏繞成型。

成果描述：本實用新型公開了一種電動四通閥,其包括閥體,閥體的前端設置有進閥口；閥體的后端從左到右依次設置有第一出閥口、第二出閥口和第三出閥口；閥體的內部設置有位于第一出閥口、第二出閥口和第三出閥口上方的滑軌,滑軌上從左到右設置有第一驅動輪和第二驅動輪,第一驅動輪和第二驅動輪的下方分別連接有用于遮蓋任意兩個出閥口的第一閥板和第二閥板；閥體上放置有電池,電池分別連接第一驅動輪和第二驅動輪。本實用新型不僅結構簡單使用成本低,還可以演變成電動多通閥,適用范圍廣。市場前景分析：本實用新型不僅結構簡單使用成本低,還可以演變成電動多通閥,適用范圍廣。與同類成果相比的優勢分析：國內領先

該磁性納米顆粒主要由四氧化三鐵為主體，以具有良好生物相容性的可生物降解聚酯類材料為輔助劑，通過控制聚合物結構，如：側基官能團的種類和數量，共聚物組成，序列結構及分子量等因素，獲得表面帶有不同活性官能團，大小及性能可控，穩定性良好的生物磁性納米顆粒。

學校中英文名： 四川護理職業學院 Sichuan Nursing Vocational college 在川招生代碼：5199 四川護理職業學院現為中華護理學會教育專委會副主任委員單位、全國老年人才培養院校委員會副會長單位、人民衛生出版社護理十三五規劃教材編寫副主任委員單位、四川省護理學會副理事長單位等。是四川省醫養專業人才培養中心、全國高等職業院校創新教育發明基地。是四川省衛生類中高職一體化銜接改革試點院校、四川省醫養結合創新創業人才培養模式改革試點院校和四川省首批現代學徒制試點單位中唯一的醫學類高職院校。 學院2014年經四川省人民政府批準建立的全日制公辦醫學類高職院校，是四川省衛生健康委員會主管的唯一直屬高校，是全省唯一的護理職業學院。現有成都、德陽兩個校區，占地面積近900畝 。開設有護理、藥學、助產、康復治療技術、醫學影像技術、醫學檢驗技術、中藥學等7個三年制大專專業，并以護理專業為主干，康復治療技術專業和藥學專業等協調發展，打造老年護理、康復護理、助產護理等特色護理方向。建有四川省護理虛擬仿真實訓中心、四川省護理與康復師資培訓基地等，擁有4所附屬醫院，116家實習基地。 師資隊伍 學院現有二級教授、博士生導師、博士、享受國務院特殊津貼專家、四川省學術和技術帶頭人、四川省評議委員會委員、教育部高等學校護理學專業教學指導委員會委員、中華護理學會教育專委會副主任委員、四川省衛生計生委突出貢獻專家、四川省衛生廳護理學術與技術帶頭人、四川養老與老年健康協同創新中心首席專家、科技廳科技進步獎和項目評審專家、四川省優秀教師、成都市大中學校十佳青年教師、教學名師等。 人才培養 學院培養學生理論基礎扎實、實踐技能熟練、綜合素養高，多次榮獲全國職業院校技能大賽三等獎、四川省職業院校大學生護理技能大賽一等獎、四川職業院校康復治療專業學生技能大賽二等獎、四川省“互聯網+”大學生創新創業大賽銀獎等佳績。作為中德護理人才交流計劃中國唯一示范基地、已輸送55名學員赴德工作。人才培養質量不斷提升，學生就業率均保持在95%以上。 教學與科研 近年來，學院牽頭主持各級科研課題220余項，其中廳局級以上50余項，省部級及其以上課題4項，公開發表研究論文500余篇，其中SCI收錄9篇，申報專利2項。尤其注重產教融合和教學改革，牽頭承擔了多項四川省教育綜合改革試點項目，其中“四位一體高職護理現代學徒制人才培養模式的構建與實踐”于2018年榮獲全國衛生行指委教學成果一等獎。 對外合作與交流 學院積極開展對外合作與交流。我院是中國西南地區唯一的國際護士水平考試(ISPN)培訓基地，為中德護理人才交流計劃中國唯一示范基地，已輸送55名學員赴德學習工作，成功加入香港華夏急救聯盟，與臺灣輔英科技大學簽署聯合辦學協議，成功加入香港華夏急救基金等。