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一、設(shè)備概述         LG-IRBL02型 并聯(lián)機(jī)器人視覺分揀工作站由機(jī)器人工作臺(tái)、輸送帶、ABB四自由度并聯(lián)機(jī)器人、末端執(zhí)行器、視覺系統(tǒng)和輔助模塊組成。該裝置的主要任務(wù)是，機(jī)器人通過視覺定位抓取散亂工件進(jìn)行高速高精度分揀放置整齊工作。該功能可用于來料分揀抓取裝盒等工作。 二、技術(shù)參數(shù) 1、輸入電源：?jiǎn)蜗郃C200V～230V(＋10%－15%),50Hz； 2、工作環(huán)境：溫度0℃～45℃，相對(duì)濕度20％～90％RH（40℃）； 3、工作站尺寸：2010mm×900mm×1850mm； 4、操作臺(tái)：700mm×500mm×1350mm 5、四自由度并聯(lián)機(jī)器人采用ABB IRB360-1/800并聯(lián)機(jī)器人，有效負(fù)載1KG，拾料范圍800mm。 三、設(shè)備組成及功能描述 1、輸送帶     采用兩條輸送帶，主要完成物料輸送，配合機(jī)器人對(duì)物料進(jìn)行高速分揀。 2、四自由度并聯(lián)工業(yè)機(jī)器人     本工作站采用的四自由度ABB IRB360-1/800并聯(lián)機(jī)器人，有效負(fù)載1KG，拾料范圍800mm。 3、機(jī)器人末端執(zhí)行器     本工作站的機(jī)器人末端執(zhí)行器即為吸盤。末端執(zhí)行器安裝于機(jī)器人末端安裝法蘭面上，用于隨機(jī)器人對(duì)物料進(jìn)行高速高精度的分揀。 4、視覺系統(tǒng)     本工作站采用歐姆龍F(tuán)Z-350智能視覺系統(tǒng)，由視覺控制器、白色光源、視覺相機(jī)及監(jiān)視顯示器等組成。用于檢測(cè)工件的特性，如數(shù)字、顏色、形狀等，還可以對(duì)裝配效果進(jìn)行實(shí)時(shí)檢測(cè)操作。通過視覺系統(tǒng)對(duì)物料的位姿進(jìn)行檢測(cè)，將信號(hào)傳送給控制系統(tǒng)，控制系統(tǒng)通過計(jì)算分析后指令機(jī)器人對(duì)物料進(jìn)行分揀。 5、機(jī)器人工作臺(tái)     本工作站中并聯(lián)機(jī)器人、輸送帶、視覺系統(tǒng)等其他輔助模塊均集成于工作臺(tái)上，布局合理、美觀，使用方便。 6、輔助模塊     本工作站為了保證物料機(jī)器人循環(huán)分揀物料，故在輸送帶另一端配裝物料導(dǎo)向裝置。 四、設(shè)備特點(diǎn) 1、直觀性較強(qiáng)：主要設(shè)備均采用直接外露的安裝形式，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，便于學(xué)生拆裝。 2、系統(tǒng)性強(qiáng)，貼近實(shí)際生產(chǎn)：該實(shí)訓(xùn)平臺(tái)將目前兩臺(tái)典型的高速機(jī)器人（3+1軸）和機(jī)器人視覺系統(tǒng)有機(jī)結(jié)合，同時(shí)集成傳感器、氣動(dòng)元器件等知識(shí)，使學(xué)生對(duì)機(jī)電一體化設(shè)備有了更直觀的認(rèn)識(shí)。該平臺(tái)模擬了機(jī)器人實(shí)際應(yīng)用，縮短學(xué)生從教室到工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)的過度和適應(yīng)時(shí)間。 3、開放性和擴(kuò)展性強(qiáng)：該平臺(tái)還可根據(jù)自己的教學(xué)需要快捷地更換主要設(shè)備，通過現(xiàn)場(chǎng)總線實(shí)現(xiàn)多種設(shè)備的掛接。 4、安全性高：該實(shí)訓(xùn)平臺(tái)配備相應(yīng)的漏電、過載及短路保護(hù)，能夠確保操作者的人身安全。 五、實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目 1、并聯(lián)機(jī)器人的機(jī)構(gòu)組成、工作原理、性能指標(biāo)認(rèn)識(shí)； 2、并聯(lián)機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)的組成； 3、并聯(lián)機(jī)器人正逆運(yùn)動(dòng)學(xué)分析； 4、并聯(lián)機(jī)器人控制系統(tǒng)的學(xué)習(xí)； 5、PLC的學(xué)習(xí)與應(yīng)用； 6、CoDeSys軟件的了解與應(yīng)用； 7、現(xiàn)場(chǎng)總線的應(yīng)用； 8、機(jī)器人示教編程與再現(xiàn)控制原理與方法； 9、機(jī)器人PTP運(yùn)動(dòng)軌跡控制方法； 10、機(jī)器人視覺系統(tǒng)的認(rèn)識(shí)及操作； 11、機(jī)器人的視覺分揀實(shí)驗(yàn)； 12、系統(tǒng)故障診斷與維護(hù)。

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四川大學(xué)400兆核磁共振譜儀等采購項(xiàng)目招標(biāo)項(xiàng)目的潛在投標(biāo)人應(yīng)在成都市高新區(qū)吉泰五路88號(hào)3棟7層1號(hào)（花樣年·香年廣場(chǎng)）獲取招標(biāo)文件，并于2022年06月13日11點(diǎn)00分（北京時(shí)間）前遞交投標(biāo)文件。

本實(shí)用新型公開一種耙式水果采摘收集器，其包括：手持桿、耙體、吸口、耙齒、固定刀刃、活動(dòng)刀刃、腰形偏心槽、偏心盤、軟管、收集箱、負(fù)壓裝置。耙體與手持桿固定，上面設(shè)有吸口。耙齒與耙體固定，固定刀刃與耙齒一端固定。活動(dòng)刀刃上開設(shè)有兩個(gè)腰形偏心槽，使活動(dòng)刀刃滑動(dòng)安裝在固定刀刃上。偏心盤固定在活動(dòng)刀刃上，帶動(dòng)活動(dòng)刀刃沿著兩個(gè)腰形偏心槽延伸的方向相對(duì)固定刀刃做往返的直線運(yùn)動(dòng)，使活動(dòng)刀刃與固定刀刃形成開合結(jié)構(gòu)。兩塊翼板安裝在耙體的兩側(cè)且與耙齒朝向同一側(cè)彎曲。切割下來的水果，在兩塊翼板的引導(dǎo)下向吸口處集中。收集箱通

本發(fā)明公開了一種 2×2APD 像元塊四通道選擇電路，每個(gè)獨(dú)立 的 APD 單元包括地址選擇控制電路和四通道選擇電路，地址選擇控制 電路通過光檢測(cè)產(chǎn)生的控制信號(hào)，與四通道選擇電路開關(guān)相連，其中， 每個(gè)單元的控制信號(hào)與自身的通道 1 連接，并分別連到 2×2 像元塊中 另外三個(gè) APD 單元的通道 2、通道 3 和通道 4 上。每次光照，只有像 元塊首地址輸出控制信號(hào)有效，從而保證像元塊電壓依次從四個(gè)通道 輸出

"本發(fā)明公開了一種四線電阻式觸摸屏工作原理演示實(shí)驗(yàn)儀,包括帶顯示屏的電腦，四線電阻式觸摸屏和USB控制卡，四線電阻式觸摸屏通過USB控制卡與電腦連接后，可以控制電腦顯示屏上的箭頭指針；本發(fā)明還包括模擬觸摸屏工作原理的裝置，該裝置包括設(shè)置在固定底座上的兩個(gè)可變電阻裝置，兩個(gè)可變電阻裝置的兩端通過導(dǎo)線對(duì)應(yīng)接入U(xiǎn)SB控制卡接口中，USB控制卡另一端接入電腦后，也可以控制電腦顯示屏上的箭頭指針。本發(fā)明還公開了所述實(shí)驗(yàn)儀的演示方法。利用本實(shí)驗(yàn)儀來進(jìn)行四線電阻式觸摸屏的工作原理的學(xué)習(xí)，對(duì)于學(xué)生來說更為直觀、更易理解，可以使學(xué)生更清晰明了地理解四線電阻式觸摸屏的工作原理及四線電阻式觸摸屏中ITO的作用。 "