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（專利號(hào)：ZL 201410351149.4） 簡(jiǎn)介：本發(fā)明公開(kāi)了一種綠色制備14-芳基-14H-二苯并[a，j]氧雜蒽類衍生物的方法，屬于化學(xué)材料制備技術(shù)領(lǐng)域。該制備反應(yīng)中芳香醛與2-萘酚的摩爾比為1：2，催化劑的摩爾量是所用芳香醛的3～5％，反應(yīng)溫度為110℃，反應(yīng)時(shí)間為10～30min，反應(yīng)結(jié)束后加入水冷卻，有大量固體析出，碾碎固體，靜置，抽濾，所得濾渣水洗、干燥后用95％乙醇水溶液重結(jié)晶，真空干燥后得到純14-芳基-14H-二苯并

針對(duì)高粉塵、強(qiáng)腐蝕、易結(jié)疤的惡劣工業(yè)環(huán)境，研究具有防塵、抗腐蝕、防結(jié)疤功能的機(jī)器人機(jī)構(gòu)，并基于光機(jī)電一體化技術(shù)和機(jī)器視覺(jué)技術(shù)實(shí)現(xiàn)對(duì)顆粒物料進(jìn)行自動(dòng)取樣和非接觸動(dòng)態(tài)在線檢測(cè)，降低技術(shù)人員在惡劣環(huán)境下工作的時(shí)間長(zhǎng)度，同時(shí)提高粒度檢測(cè)的準(zhǔn)確性和穩(wěn)定性。  工作流程： （1）機(jī)械臂取料：從生產(chǎn)線上進(jìn)行取樣； （2）物料傳送：對(duì)采集樣本進(jìn)行打散、干燥、運(yùn)輸； （3）粒度檢測(cè)：基于機(jī)器視覺(jué)實(shí)現(xiàn)樣本的非接觸檢測(cè) （4）返還樣本：將檢測(cè)后的樣本返還至生產(chǎn)線； 性能指標(biāo)： （1）總體重量: 1000 kg； （2）取樣行程: 1~2 m； 取樣速度: 2-5 kg/min; 工作時(shí)間：24 h/天； （4）檢測(cè)范圍：直徑 0.5-25 mm （5）重復(fù)精度：<2%  主要特點(diǎn)與功能： （1）采用仿生外骨骼、驅(qū)動(dòng)器遠(yuǎn)置、自清潔機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的防塵、防結(jié)疤； （2）通過(guò)雙CCD提高檢測(cè)精度與速度； （3）基于視覺(jué)伺服實(shí)現(xiàn)采樣和檢測(cè)速度的自動(dòng)控制； （4）建立粒度檢測(cè)數(shù)據(jù)庫(kù)，實(shí)現(xiàn)檢測(cè)結(jié)果的實(shí)現(xiàn)顯示和歷史數(shù)據(jù)的遠(yuǎn)程查詢；（5）實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)與生產(chǎn)控制DCS系統(tǒng)連接，將檢測(cè)數(shù)據(jù)用于生產(chǎn)造粒參數(shù)控制      

隨著社會(huì)經(jīng)濟(jì)的發(fā)展，醫(yī)院、車站、機(jī)場(chǎng)等大型場(chǎng)所的規(guī)模和數(shù)量不斷擴(kuò)大，其保安巡邏 自動(dòng)化需求將日趨迫切。目前依賴于人力巡邏或CCD定位監(jiān)控已不能滿足夜間保安的要求， 采用保安巡邏機(jī)器人實(shí)行定時(shí)、定點(diǎn)監(jiān)控巡邏與不間斷流動(dòng)巡邏結(jié)合將是目前最佳的解決方 案。 為了實(shí)現(xiàn)保安巡邏的各項(xiàng)功能，使系統(tǒng)在總體性能上滿足實(shí)時(shí)性、可靠性和方便性的要 求。遠(yuǎn)程操作計(jì)算機(jī)遠(yuǎn)離移動(dòng)機(jī)器人的工作現(xiàn)場(chǎng)，操作者通過(guò)這臺(tái)計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人的遠(yuǎn)程 操作控制，其實(shí)現(xiàn)的功能有：網(wǎng)絡(luò)通信、視頻的解壓縮和顯示、非視覺(jué)傳感器信息的可視化顯 示、移動(dòng)機(jī)器人工作狀態(tài)的顯示和接收操作者通過(guò)控制設(shè)備對(duì)移動(dòng)機(jī)器人下達(dá)的控制命令。 移動(dòng)機(jī)器人平臺(tái)由移動(dòng)機(jī)器人信息處理及操作系統(tǒng)、道路識(shí)別系統(tǒng)、視頻采集系統(tǒng)、非視 覺(jué)傳感器信息采集系統(tǒng)和伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)組成，其中移動(dòng)機(jī)器人上位機(jī)系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)的功能有：網(wǎng)絡(luò) 通信、視頻信息壓縮、視頻信息識(shí)別、非視覺(jué)傳感器信息的處理、移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃和運(yùn) 動(dòng)控制。本項(xiàng)目創(chuàng)新點(diǎn)如下： (1) 基于區(qū)域矢量化道路識(shí)別 對(duì)車道線進(jìn)行區(qū)域矢量化，并對(duì)獲取的車道線進(jìn)行數(shù)學(xué)分析及建模，用以后續(xù)的自動(dòng)導(dǎo)航 控制。 (2) 基于多信息融合的自動(dòng)導(dǎo)航 本巡邏機(jī)器人自動(dòng)導(dǎo)航系統(tǒng)采用多信息融合，結(jié)合視覺(jué)信息和GPS定位。視覺(jué)信息用來(lái)識(shí) 別車道線進(jìn)行導(dǎo)航，而GPS可以提供必要的導(dǎo)航信息，對(duì)視覺(jué)信息的不足進(jìn)行補(bǔ)充。 (3) 巡邏機(jī)器人組網(wǎng)及遠(yuǎn)程控制 巡邏機(jī)器人控制系統(tǒng)接入無(wú)線網(wǎng)絡(luò)，可以通過(guò)控制端PC對(duì)機(jī)器人發(fā)送指令，使其按所發(fā) 送的指令自動(dòng)到達(dá)指定站點(diǎn)。機(jī)器人之間應(yīng)該也能夠互相通信，這樣才能夠及時(shí)的避免沖撞以 及交換信息。

華南理工大學(xué)焊接裝備團(tuán)隊(duì)經(jīng)過(guò)多年艱苦努力，成功開(kāi)發(fā)出面向復(fù)雜水下空間環(huán)境的機(jī)器人水下焊接制造系統(tǒng)，在水下機(jī)器人移動(dòng)平臺(tái)、水下機(jī)器人焊接電源、潛水送絲裝置、微型排水裝置、水下視覺(jué)檢測(cè)、工藝過(guò)程計(jì)算模擬、質(zhì)量評(píng)價(jià)等關(guān)鍵核心技術(shù)取得了突破。研制的機(jī)器人水下焊接系統(tǒng)已在中廣核等進(jìn)行示范應(yīng)用，可應(yīng)用于強(qiáng)核輻射環(huán)境水下焊接與在役修復(fù)，水下焊接制造過(guò)程穩(wěn)定，焊縫成形美觀，焊接接頭質(zhì)量?jī)?yōu)良。通過(guò)產(chǎn)學(xué)研用合作，部分核心技術(shù)已在國(guó)內(nèi)焊接設(shè)備上市公司等進(jìn)行技術(shù)轉(zhuǎn)化。 相關(guān)研究成果已申請(qǐng)國(guó)際PCT 5項(xiàng)、國(guó)家專利81件（發(fā)明42件），軟件著作權(quán)登記21件。研究工作被科技日?qǐng)?bào)作為35項(xiàng)卡脖子技術(shù)之一（第28項(xiàng)）進(jìn)行了重點(diǎn)報(bào)道，人民網(wǎng)、新華網(wǎng)、中國(guó)新聞網(wǎng)等主流媒體都做了相關(guān)報(bào)道。 黨中央、國(guó)務(wù)院高度重視海洋經(jīng)濟(jì)發(fā)展，作出了建設(shè)海洋強(qiáng)國(guó)的重大戰(zhàn)略部署。機(jī)器人水下焊接制造技術(shù)不僅可以滿足海洋資源開(kāi)發(fā)裝備現(xiàn)場(chǎng)制造、在役修復(fù)的需要，還可以提升特種艦船以及海洋維權(quán)裝備在惡劣環(huán)境下的自動(dòng)化維保能力，也能夠應(yīng)用于核電站強(qiáng)核輻射環(huán)境應(yīng)急事故緊急修復(fù)處理。水下機(jī)器人焊接制造技術(shù)是科技日?qǐng)?bào)重點(diǎn)報(bào)道的35項(xiàng)卡脖子技術(shù)之一。總體技術(shù)方案電站現(xiàn)場(chǎng)機(jī)器人水下焊接實(shí)驗(yàn)知識(shí)產(chǎn)權(quán)類型:發(fā)明專利技術(shù)先進(jìn)程度:達(dá)到國(guó)內(nèi)領(lǐng)先水平成果獲得方式:獨(dú)立研究獲得政府支持情況:無(wú)

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