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本發明公開了一種單驅動四指同步夾持的新型重載夾持裝置。包括動力液壓缸缸體、鉗殼殼體和外連桿機構，動力液壓缸缸體安裝在鉗殼殼體上，動力液壓缸缸體的推桿為內外側臂結構，推桿的外部上、下側面均固定連接有外側臂，推桿的內部上、下側面均固定連接有內側臂；推桿的兩個外側臂分別對稱連接有外連桿機構，推桿的兩個內側臂分別對稱連接有內連桿機構，外連桿機構和內連桿機構結構相同。本發明是重載操作裝備中的關鍵部分之一，能夠實現單液壓缸驅動四指同步夾持工件，增大重載夾持裝置的夾持穩定性能系數，提高鉗口臨界載荷，提高夾持性能，可用于夾緊工件，配合鍛壓機完成開坯、墩粗、拔長、精整等各種鍛造工藝。

本發明屬高分子化學研究領域，具體涉及一種制備聚二氮雜環辛四烯的方法。利用均苯四甲酸二酐與取代苯進行傅克反應，制備取代苯甲酰基對(間)苯二甲酸，并分離取代苯甲酰基對苯二甲酸和取代苯甲酰基間苯二甲酸；取代苯甲酰基對(間)苯二甲酸在氯化試劑作用下反應制備取代苯甲酰基對(間)苯二甲酰氯，進而與疊氮化鈉反應生成苯甲酰基對(間)苯甲酰疊氮。該疊氮化合物在高溫下通過Curtis重排生成異氰酸酯化合物，并在酸性條件下水解獲得取代苯甲酰基對(間)苯二胺，利用氨基與酮的縮合反應，直接縮聚制備聚二氮雜環辛四烯。本發明制備聚二氮雜環辛四烯，使用原料價格低廉，反應條件溫和，使其能夠應用于光電材料、電驅動聚合物、醫藥等領域。

本發明公開了一種面向計算過程的四邊形單元實時加密-減密方 法，用于提高基于四邊形單元的板料沖壓有限元模擬的計算效率。本 發明包括四邊形單元加密方法和四邊形單元減密方法兩部分，其中四 邊形單元加密方法包括步驟(1)：初始加密判斷；步驟(2)：補充加密判 斷；步驟(3)：單元分割，四邊形單元減密方法包括步驟(1)：減密判斷； 步驟(2)：單元合并。將本發明應用于板料沖壓有限元模擬，能實時調 整有限元計算過程中的網格密度，

一種具有儲能效應的仿生四足機器人，屬于仿生機器人領域，對現有仿生四足機器人的剛性脊柱進行改進。本發明由前軀干、后軀干、脊柱以及前左腿、前右腿、后左腿、后右腿組件構成，前后軀干分別與脊柱前后兩端連接，脊柱能夠帶動前軀干相對后軀干轉動；前左腿、前右腿、后左腿、后右腿組件的結構相同，分別連接于前、后軀干的左右兩側。本發明在前后軀干之間增加了脊柱，整體外形與實際的四足生物更接近，行走時前后軀干通過脊柱的上仰或下俯擺動，能使前后步距更大，提高了機器人行走速度；還可以減小機器人與地面碰撞時的能量損失，提高運動穩

一種具有儲能效應的仿生四足機器人，屬于仿生機器人領域，對現有仿生四足機器人的剛性脊柱進行改進。本實用新型由前軀干、后軀干、脊柱以及前左腿、前右腿、后左腿、后右腿組件構成，前后軀干分別與脊柱前后兩端連接，脊柱能夠帶動前軀干相對后軀干轉動；前左腿、前右腿、后左腿、后右腿組件的結構相同，分別連接于前、后軀干的左右兩側。本實用新型在前后軀干之間增加了脊柱，整體外形與實際的四足生物更接近，行走時前后軀干通過脊柱的上仰或下俯擺動，能使前后步距更大，提高了機器人行走速度；還可以減小機器人與地面碰撞時的能量損失，提

一種具有儲能效應的仿生四足機器人，屬于仿生機器人領域， 對現有仿生四足機器人的剛性脊柱進行改進。本發明由前軀干、后軀 干、脊柱以及前左腿、前右腿、后左腿、后右腿組件構成，前后軀干 分別與脊柱前后兩端連接，脊柱能夠帶動前軀干相對后軀干轉動；前 左腿、前右腿、后左腿、后右腿組件的結構相同，分別連接于前、后 軀干的左右兩側。本發明在前后軀干之間增加了脊柱，整體外形與實 際的四足生物更接近，行走時前后軀干通過脊柱的上仰或下俯擺動， 能使前后步距更大，提高了機器人行走速度；還可以減小機器人與地 面碰撞時的能量

本發明提出了一種基于四元數理論的立體視覺測量系統，包括：輸入層1、輸入層2、計算模塊和輸出層，在輸入層1中，獲得實時視頻流；在輸入層2中，使用圖像語義分割技術分離背景，評估視場內各個物體的清晰程度，選擇其中清晰度最高的物體作為顯現目標，輸入到計算模塊；在計算模塊中，采用了五種具體技術對低頻微振動進行濾除、提取自身時變姿態和基于四元數理論進行相鄰幀之間的平滑處理，能夠有效地提升動態視覺測量與檢測的輸出魯棒性與準確性，優化視頻流；最后，輸出層將畫面連接在人機交互顯示屏，顯示優化后的測量數據與重建視頻流信息，不僅在視覺質量上得到提升，還能在動態物體跟蹤、姿態估計等應用中提供更準確的實時反饋。

四川儒雅教學儀器設備有限公司，是中國西南地區最大的教學儀器和教學設備生產企業，是四川省教育廳定點企業，是中國教育技術裝備行業協會理事單位，是四川省教育技術裝備行業協會副理事長單位，儒雅公司致力于教學儀器設備研究生產已有三十年的歷史。公司占地30000余平方米，擁有職工200余人。公司通過了ISO9001國際標準質量認證；ISO14001環境管理認證；OHSMS職業健康認證。中國環境標志產品認證。商品售后服務評價體系GB/T27922-2011服務認證。儒雅公司的產品連續十年被中國教學儀器設備行業協會向全國推薦，是教育裝備行業的一站式解決商；多次被中國和四川省行業協會評為“先進集體一等獎”。公司的產品實行標準化，工藝精細，造型美觀、性能可靠。產品經營實行生產、銷售、安裝一條龍服務。 儒雅公司是中國教育裝備行業的先進企業，公司的“青翔牌”商標為“四川省著名商標”。歷年來被四川省工商行政管理評為“重信用守合同企業”。被四川省人民政府評為“四川省名牌產品稱號”；連續被四川省經濟和信息化委員會列入“四川省地方名優推薦目錄”，連續被成都市扶持名優產品領導小組列入“成都市地方名優推薦目錄”，被青白江區政府評為“納稅大戶”等殊榮譽，是省內同行業最早榮獲“四川省著名商標”的企業。 儒雅公司為各級各類學校提供：現代化辦公設備、教室課桌椅設備、會議室設備、閱覽室設備、階梯教室設備、理化生實驗設備、音體美衛器材及設備、學校公寓設備、學校餐廳設備、電教系統及設備、多媒體系統及設備、系列書寫板、幼兒園設施、各類教學各類配套材料等二十個系列數千個品種，充分滿足現代學校教育教學的需要，是教育裝備一站式解決商。 為了更好的為祖國教育服務，加快祖國教育發展的步伐，努力趕上先進發達的國家和地區，儒雅人將以全部的智慧、青春和熱情獻身于祖國的教育裝備事業。本公司承諾：立足教育，服務教育，以質量求信譽，以信譽創名牌，竭誠為祖國教育做貢獻。    儒雅的服務宗旨：助您創建一流學校！

產品詳細介紹成都永勝辦公設備有限公司（028-65877700）是一家集設計、生產、銷售為一體的辦公家具企業,我們擁有一批高素質、技術全面、經驗豐富、操作熟練的專業技術人才和管理人才。經過幾年的拼搏和創新,現在已經具有相當規模。公司銷售的產品和提供的服務均受到各使用單位的一致認可和好評。 公司主要經營鋼質信報箱、水表箱、電表箱、氣表箱、消防栓、儀表箱、電視墻、操作臺、密集架、檔案柜、底圖柜、上下床、課桌、塑料課桌、文件柜、中藥柜、西藥柜、器械柜、西藥架、配方桌、手動/電動醫用床、更衣柜、書柜、報刊柜、貨架、保險柜、密碼柜、辦公家具等。網 址：http:www.cdbgw.cn電 話：028-65877700傳 真：028-87806848郵 箱：810229912@qq.com

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