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針對深厚表土層高瓦斯、低透氣性、高地應力煤層群開采條件下，地面鉆井抽采卸壓瓦斯的關鍵技術難題，系統研究了采動區鉆井防斷機理與控制技術、地面抽采瓦斯鉆井結構設計與理論計算以及采動區地面鉆井施工關鍵技術及工藝，創立了深厚表土層高地應力煤層群開采條件下地面鉆井抽采卸壓瓦斯技術體系。（1）構建采動巖層地面鉆井剪切滑移變形破壞模型，探索關鍵層對鉆井套管剪切變形的影響效應，尋找受采動影響不同層位巖層運動導致鉆井承受最大剪應力的位置，研究保障地面鉆井抽采卸壓瓦斯穩產的鉆井防斷理論與控制技術。（2）破解井身貫穿不同巖層，軟硬巖層交接面滑移不均勻而井身剪切破斷等關鍵技術難題，研究獲得了地面鉆井井壁及其套管和篩管受彎曲、拉伸、壓縮、剪切作用下的破斷機理。（3）針對地面鉆井井壁及其套管和篩管受覆巖運動作用的結構特征，探索減少地面鉆井受采動破壞而斷裂的防護對策，設計多種鉆面鉆井井型結構，解決地面成井、護井和固井關鍵技術難題和施工工藝，建立地面鉆井抽采卸壓瓦斯高產、穩產的技術保障體系。（4）建立煤礦生產接替與地面鉆井滾動部署間的優化匹配模式，保障井下采煤工作面開采與地面鉆井連續抽采卸壓瓦斯的協同、安全高效生產。

本發明涉及一種多視角地面激光點云數據自動化全局配準方法。該方法分為兩個關鍵的模塊:語義 特征點的提取與特征匹配。第一步，進行語義特征點的提取，通過數據切片、距離聚類、幾何基元擬合 等一系列方式，獲得語義特征點;第二步，進行語義特征點的匹配，通過構建三角幾何約束條件與語義 約束條件來匹配語義特征點;并采用幾何一致性的聚類方式剔除其中錯誤的匹配;最后，以匹配的特征 點個數的倒數作為權值，構建一個加權無向圖，以加權無向圖的最小生成樹作為配準的路徑，最終得到 各個站的全局配準參數，實現全局最優配準。本發明構筑了一種適用于多視角的自動化地面站激光點云 配準方法，該方法能夠有效抵抗噪聲、點密度與遮擋的影響，提高了激光掃描作業效率，具有很好的實 用價值。