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本發(fā)明提出了一種基于操作轉(zhuǎn)換的文本編輯實(shí)時(shí)協(xié)同方法，本發(fā)明首先通過(guò)產(chǎn)生的本地操作發(fā)送到 其他站點(diǎn)，然后通過(guò)因果接受找出與該操作具有并發(fā)關(guān)系的操作；對(duì)其進(jìn)行轉(zhuǎn)換得到該操作在該站點(diǎn)的 執(zhí)行形式，并將該操作加入到執(zhí)行隊(duì)列，完成協(xié)同編輯；本發(fā)明能夠支持在網(wǎng)絡(luò)環(huán)境下多用戶實(shí)時(shí)對(duì)同 一文本進(jìn)行協(xié)同編輯；本發(fā)明能夠支持實(shí)時(shí)協(xié)同編輯工作，即所有的用戶最終得到一致的結(jié)果的，并且 結(jié)果是用戶想要的；本發(fā)明應(yīng)用到實(shí)時(shí)協(xié)同編輯中不需要全序控制；不僅能夠做到結(jié)果一致，而

1.痛點(diǎn)問(wèn)題 協(xié)作機(jī)器人與人類共享工作空間，通過(guò)直接（即物理上）或間接地與人類交互共同開(kāi)展操作任務(wù)。相比傳統(tǒng)工業(yè)機(jī)器人，協(xié)作機(jī)器人有更高的安全性和更易于編程的特點(diǎn)，能夠通過(guò)人類示教部署于各種不同的任務(wù)并靈活地與人類配合。隨著傳統(tǒng)工業(yè)機(jī)器人帶來(lái)的效率提升趨于飽和，能夠安全配合人類的協(xié)作機(jī)器人能夠進(jìn)一步提高制造業(yè)的生產(chǎn)效率，帶來(lái)可觀的經(jīng)濟(jì)效益。然而，現(xiàn)有的協(xié)作機(jī)器人存在以下兩大痛點(diǎn)問(wèn)題。 問(wèn)題一：安全和效率之間的權(quán)衡一直是人機(jī)交互中未系統(tǒng)解決的開(kāi)放性問(wèn)題。當(dāng)存在人機(jī)直接接觸時(shí)，為了保證人的安全，現(xiàn)有的協(xié)作機(jī)器人是通過(guò)中止正在進(jìn)行的任務(wù)、順從人的干預(yù)以保證安全；然而，不論人是有意地干預(yù)（即工人直接抓取機(jī)械臂來(lái)引導(dǎo)其任務(wù)）還是無(wú)意地接觸機(jī)器人，都將造成機(jī)器人暫停手頭工作；直到人類停止干預(yù)，機(jī)器人才能繼續(xù)執(zhí)行它的任務(wù)。雖然這種人機(jī)協(xié)作方式能夠保證機(jī)器人與工人合作的安全，但因?yàn)闄C(jī)器人需要在不同的工作模式之間切換，其工作效率將會(huì)受到影響。 問(wèn)題二：如何提高人的示教效率為協(xié)作機(jī)器人的另一大痛點(diǎn)問(wèn)題。協(xié)同機(jī)器人多用于能夠靈活拆裝的生產(chǎn)線，以適應(yīng)新的任務(wù)，因此新任務(wù)的編程效率很大程度上決定了工作效率。基于人類示教的編程方式具有自然、本能的優(yōu)勢(shì)，能夠直接傳遞人類的操作技巧與經(jīng)驗(yàn)。其中，將示教軌跡參數(shù)化為可以編輯修改、適應(yīng)不同任務(wù)的形式是提高效率的核心問(wèn)題。該示教軌跡不光應(yīng)該包含機(jī)器人末端的運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)，而且應(yīng)該包含同時(shí)調(diào)整的冗余關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)，從而同時(shí)完成末端主任務(wù)與關(guān)節(jié)避障任務(wù)，以適應(yīng)工作環(huán)境。現(xiàn)有的示教方式未能結(jié)合離線示教與在線介入，因此無(wú)法適用于需要同時(shí)記錄機(jī)器人末端和關(guān)節(jié)的示教任務(wù)。 2.解決方案 本項(xiàng)成果基于增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)-觸覺(jué)感知技術(shù)，開(kāi)發(fā)了混合交互接口與人機(jī)互補(bǔ)操作算法，以解決上述痛點(diǎn)問(wèn)題。 ①對(duì)于問(wèn)題一，本項(xiàng)成果提出了自適應(yīng)視覺(jué)控制與零空間阻尼控制的協(xié)作框架：在有限視場(chǎng)、未校正相機(jī)、關(guān)節(jié)奇異的情況下，保證了機(jī)器人在整個(gè)工作空間內(nèi)的全局穩(wěn)定性；在不影響機(jī)器人末端任務(wù)的前提下，允許人類專家隨時(shí)、安全地介入以改變機(jī)器人關(guān)節(jié)姿態(tài)，以應(yīng)對(duì)環(huán)境動(dòng)態(tài)變化或突發(fā)事件，從而實(shí)現(xiàn)了安全與效率并重的人機(jī)協(xié)作方式。 ②對(duì)于問(wèn)題二，本項(xiàng)成果構(gòu)建了增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)-觸覺(jué)感知的混合接口，讓人類專家可以在任務(wù)和冗余聯(lián)合空間進(jìn)行雙手演示，同時(shí)記錄機(jī)器人末端與機(jī)器人關(guān)節(jié)的數(shù)據(jù)。示教軌跡基于DMP方法進(jìn)行參數(shù)化，能夠根據(jù)不同任務(wù)所需的末端位置、關(guān)節(jié)角度、運(yùn)動(dòng)速度進(jìn)行自適應(yīng)調(diào)整，在保證末端任務(wù)精度的同時(shí)完成關(guān)節(jié)的避障任務(wù)。 技術(shù)核心： ①基于增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)-觸覺(jué)感知的混合交互接口; ②用于雙手示教的機(jī)器人軌跡學(xué)習(xí)方法; ③自適應(yīng)全局穩(wěn)定控制算法。 預(yù)期產(chǎn)品：用于人機(jī)互補(bǔ)協(xié)同操作的設(shè)備與軟件 3.合作需求 1)資金需求：本項(xiàng)成果開(kāi)發(fā)的人機(jī)互補(bǔ)協(xié)作平臺(tái)，在硬件與軟件研發(fā)階段需要資金投入，需約250-500萬(wàn)元人民幣； 2)孵化資源：公司研發(fā)所需辦公及研發(fā)場(chǎng)地、實(shí)驗(yàn)室、分析與測(cè)試實(shí)驗(yàn)室等； 3)團(tuán)隊(duì)：協(xié)作平臺(tái)開(kāi)發(fā)團(tuán)隊(duì)、商務(wù)開(kāi)發(fā)與合作團(tuán)隊(duì)、財(cái)務(wù)、法務(wù)等支持團(tuán)隊(duì)； 4)生產(chǎn)制造企業(yè)合作：提供人機(jī)協(xié)同操作的場(chǎng)景與需求，開(kāi)展工廠真實(shí)環(huán)境的測(cè)試與部署； 5)基礎(chǔ)研究合作：與協(xié)作機(jī)器人、增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)、觸覺(jué)感知方向的國(guó)內(nèi)外基礎(chǔ)研究團(tuán)隊(duì)合作，開(kāi)發(fā)新的交互設(shè)備與算法。

1、中控室操作員2、質(zhì)管部工藝員

IECUBE-3833集成電路實(shí)景操作VR實(shí)訓(xùn)平臺(tái)可提供集成電路制造設(shè)備、工藝制造、封裝操作和器件測(cè)試4類VR實(shí)操實(shí)驗(yàn)，與IECUBE-3831和IECUBE-3832平臺(tái)配合使用。

中標(biāo)麒麟高級(jí)服務(wù)器操作系統(tǒng)軟件V7.0是在多年Linux研制經(jīng)驗(yàn)基礎(chǔ)上，適應(yīng)虛擬化、云計(jì)算、大數(shù)據(jù)，滿足業(yè)務(wù)對(duì)性能、擴(kuò)展性、安全等要求，依照CMMI5標(biāo)準(zhǔn)研發(fā)，針對(duì)關(guān)鍵業(yè)務(wù)及數(shù)據(jù)負(fù)載而構(gòu)建的功能豐富、安全、可靠、易管理、高性能的國(guó)產(chǎn)服務(wù)器操作系統(tǒng)；廣泛應(yīng)用于物理和虛擬化環(huán)境，公共云平臺(tái)、私有云環(huán)境和混合云環(huán)境。系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)對(duì)龍芯、申威、兆芯、海光、鯤鵬等自主CPU及x86平臺(tái)的同源支持。 產(chǎn)品特點(diǎn) 統(tǒng)一的集群管理 提供中標(biāo)麒麟綜合管理平臺(tái)實(shí)現(xiàn)對(duì)物理服務(wù)器集群運(yùn)行狀態(tài)的監(jiān)控及預(yù)警、對(duì)虛擬化集群的配置及管控、對(duì)高可用集群的策略定制和資源調(diào)配等功能；為企業(yè)級(jí)數(shù)據(jù)中心用戶打造統(tǒng)一的混合集群監(jiān)管模式及一體化的IT基礎(chǔ)軟件平臺(tái)解決方案。 易用、穩(wěn)定、高效 提供全中文化的操作環(huán)境和常用的圖形管理工具，符合i18n（國(guó)際化）技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)，支持最新國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)字符集（GB18030-2005）；符合LSB規(guī)范和CGL5.0標(biāo)準(zhǔn)。 便捷升級(jí)和維護(hù) 集成中標(biāo)麒麟產(chǎn)品升級(jí)中心，提供公網(wǎng)升級(jí)服務(wù)/支持用戶自建的內(nèi)網(wǎng)升級(jí)中心；利用圖形化的軟件包升級(jí)工具進(jìn)行系統(tǒng)升級(jí)，保障操作系統(tǒng)的安全性與穩(wěn)定性。 良好的軟硬件兼容性 用戶可以在x86、龍芯、申威、Power和ARM64等異構(gòu)硬件平臺(tái)進(jìn)行操作系統(tǒng)部署、升級(jí)，滿足用戶在不同底層CPU架構(gòu)上操作系統(tǒng)運(yùn)行的高穩(wěn)定性要求。 中標(biāo)麒麟高級(jí)服務(wù)器操作系統(tǒng)兼容國(guó)內(nèi)外主流的軟硬件產(chǎn)品，是國(guó)內(nèi)同時(shí)獲得Oracle、Vmware和Veritas等國(guó)際認(rèn)證的操作系統(tǒng)廠商。 全方位的安全保障 支持國(guó)內(nèi)外主流的可信計(jì)算標(biāo)準(zhǔn)規(guī)范（TCM/TPCM和TPM2.0）；支持國(guó)密增強(qiáng)算法；支持IPtables、支持SELinux；支持多因子認(rèn)證、數(shù)據(jù)加密存儲(chǔ)等，滿足關(guān)鍵信息基礎(chǔ)設(shè)施的安全保障要求。 與國(guó)內(nèi)主流漏掃廠商（如綠盟科技、啟明星辰等）建立漏洞掃描及修復(fù)的持續(xù)合作機(jī)制，為客戶提供精確的漏掃報(bào)告，打造安全創(chuàng)新的基礎(chǔ)軟件平臺(tái)環(huán)境。

在現(xiàn)代工業(yè)生產(chǎn)中，大規(guī)模的工業(yè)生產(chǎn)和日益激烈的市場(chǎng)化競(jìng)爭(zhēng)，使得企業(yè)越來(lái)越需要對(duì)整個(gè)生產(chǎn)過(guò)程進(jìn)行總體優(yōu)化操作，以得到最優(yōu)生產(chǎn)過(guò)程。因此，為了最大限度發(fā)揮過(guò)程系統(tǒng)的生產(chǎn)潛力，取得最大的經(jīng)濟(jì)效益，必須隨著實(shí)際操作環(huán)境和市場(chǎng)要求的變化及時(shí)地進(jìn)行操作條件的優(yōu)化，采用實(shí)時(shí)在線優(yōu)化技術(shù)將穩(wěn)態(tài)操作點(diǎn)逐漸移到相應(yīng)工況的最佳操作點(diǎn)區(qū)域。對(duì)二甲苯（PX）氧化反應(yīng)單元在精對(duì)苯二甲酸（PTA）生產(chǎn)過(guò)程中處于核心地位，它直接關(guān)系到PTA產(chǎn)品的質(zhì)量、產(chǎn)量、醋酸燃燒損失以及PX單耗等。本項(xiàng)目基于PX氧化反應(yīng)動(dòng)力學(xué)，結(jié)合人工智能方法建立了PX氧化反應(yīng)過(guò)程工藝機(jī)理數(shù)學(xué)模型，并依據(jù)工業(yè)裝置數(shù)據(jù)采用隨機(jī)搜索算法對(duì)該模型進(jìn)行了優(yōu)化校正，形成了能準(zhǔn)確描述生產(chǎn)裝置特性的機(jī)理模型；同時(shí)建立了PX與HAC的燃燒損失智能預(yù)測(cè)模型；建立了PX氧化過(guò)程的在線實(shí)時(shí)流程模擬系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)了關(guān)鍵性能指標(biāo)4-CBA濃度以及PX和HAC燃燒損失的在線實(shí)時(shí)預(yù)測(cè)；對(duì)PX氧化過(guò)程的工藝操作條件進(jìn)行了在線實(shí)時(shí)優(yōu)化，降低了PX和HAC的燃燒損失，確保生產(chǎn)裝置運(yùn)行在最佳狀態(tài)，產(chǎn)生了顯著經(jīng)濟(jì)效益

在現(xiàn)代工業(yè)生產(chǎn)中，大規(guī)模的工業(yè)生產(chǎn)和日益激烈的市場(chǎng)化競(jìng)爭(zhēng)，使得企業(yè)越來(lái)越需要對(duì) 整個(gè)生產(chǎn)過(guò)程進(jìn)行總體優(yōu)化操作，以得到最優(yōu)生產(chǎn)過(guò)程。因此，為了最大限度發(fā)揮過(guò)程系統(tǒng)的 生產(chǎn)潛力，取得最大的經(jīng)濟(jì)效益，必須隨著實(shí)際操作環(huán)境和市場(chǎng)要求的變化及時(shí)地進(jìn)行操作條 件的優(yōu)化，采用實(shí)時(shí)在線優(yōu)化技術(shù)將穩(wěn)態(tài)操作點(diǎn)逐漸移到相應(yīng)工況的最佳操作點(diǎn)區(qū)域。 對(duì)二甲苯 (PX) 氧化反應(yīng)單元在精對(duì)苯二甲酸 (PTA) 生產(chǎn)過(guò)程中處于核心地位，它直接關(guān) 系到PTA產(chǎn)品的質(zhì)量、產(chǎn)量、醋酸燃燒損失以及PX單耗等。本項(xiàng)目基于PX氧化反應(yīng)動(dòng)力學(xué)， 結(jié)合人工智能方法建立了PX氧化反應(yīng)過(guò)程工藝機(jī)理數(shù)學(xué)模型，并依據(jù)工業(yè)裝置數(shù)據(jù)采用隨機(jī) 搜索算法對(duì)該模型進(jìn)行了優(yōu)化校正，形成了能準(zhǔn)確描述生產(chǎn)裝置特性的機(jī)理模型；同時(shí)建立了 PX與HAC的燃燒損失智能預(yù)測(cè)模型；建立了PX氧化過(guò)程的在線實(shí)時(shí)流程模擬系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)了關(guān) 鍵性能指標(biāo)4-CBA濃度以及PX和HAC燃燒損失的在線實(shí)時(shí)預(yù)測(cè)；對(duì)PX氧化過(guò)程的工藝操作條 件進(jìn)行了在線實(shí)時(shí)優(yōu)化，降低了PX和HAC的燃燒損失，確保生產(chǎn)裝置運(yùn)行在最佳狀態(tài)，產(chǎn)生 了顯著經(jīng)濟(jì)效益。

研究方向：微操作機(jī)器人系統(tǒng)、微納設(shè)計(jì)與加工、生物模式形成與組 織發(fā)育建模。 項(xiàng)目簡(jiǎn)介： 在國(guó)家自然科學(xué)基金國(guó)家重大科研儀器設(shè)備研制專項(xiàng)（項(xiàng)目編號(hào) 61327802）等資助下，本項(xiàng)目研究團(tuán)隊(duì)自主研發(fā)了面向生命科學(xué)的原 位顯微分析與操作儀。研究團(tuán)隊(duì)利用該儀器實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人化的體細(xì)胞 核移植，進(jìn)而將該技術(shù)應(yīng)用于豬克隆流程，成功獲得了克隆豬仔。這 是國(guó)際上首次利用機(jī)器人技術(shù)獲得的克隆豬。 作為一種常用的外源物導(dǎo)入細(xì)胞的方式，細(xì)胞顯微操作技術(shù)廣泛 應(yīng)用于生物工程領(lǐng)域。為了減輕實(shí)驗(yàn)操作者的工作負(fù)擔(dān)，研究者開(kāi)發(fā) 出自動(dòng)化微操作系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)了自動(dòng)化胚胎注射、機(jī)器人化單精注射、 機(jī)器人化貼壁細(xì)胞注射等多類微操作。然而，目前自動(dòng)化微操作的操 作過(guò)程與手工操作類似，這些操作在保證操作本身高效、高成功率的 同時(shí)，并沒(méi)有考慮到微操作對(duì)后續(xù)生物過(guò)程（如后續(xù)細(xì)胞培養(yǎng)）的影 響，因此無(wú)法獲得顯著優(yōu)于手工操作的生物結(jié)果。 研究團(tuán)隊(duì)面向生命科學(xué)發(fā)展的迫切需求，研制出具有可視化、微 創(chuàng)化、定點(diǎn)化、定量化功能的，集檢測(cè)分析與操作于一體的原位顯微 分析與操作儀，利用該儀器實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人化的細(xì)胞核移植流程，并通 過(guò)分析微操作工具與細(xì)胞接觸過(guò)程中的細(xì)胞受力情況，實(shí)現(xiàn)了基于最 小力的細(xì)胞撥動(dòng)與細(xì)胞抽核，保證了細(xì)胞核移植操作過(guò)程中細(xì)胞受力 最小。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，基于最小力的細(xì)胞撥動(dòng)與細(xì)胞抽核方法，顯著 減少了細(xì)胞撥動(dòng)過(guò)程對(duì)細(xì)胞的傷害；后續(xù)細(xì)胞培養(yǎng)實(shí)驗(yàn)表明，與人工 操作相比，細(xì)胞后續(xù)發(fā)育率顯著提高,標(biāo)志克隆成功的體外囊胚率從 10%提高到 21%。2017 年 1 月初，研究團(tuán)隊(duì)分四批完成了 510 例核 移植操作,并將這 510 枚克隆胚胎移植到 6 頭母豬體內(nèi)，兩頭母豬順利受孕；4 月底，兩頭受孕母豬產(chǎn)下成活克隆豬 17 頭。 上述研究第一次用后續(xù)細(xì)胞培養(yǎng)成功率作為評(píng)測(cè)依據(jù)，建立了操 作過(guò)程細(xì)胞受力情況與后續(xù)細(xì)胞發(fā)育的聯(lián)系,得出了操作過(guò)程細(xì)胞受 力越小，則傷害越小，最終細(xì)胞發(fā)育成功率越高的結(jié)論。該研究對(duì)其 它機(jī)器人化生物操作有借鑒意義。

本項(xiàng)目研究團(tuán)隊(duì)自主研發(fā)了面向生命科學(xué)的原位顯微分析與操作儀。研究團(tuán)隊(duì)利用該儀器實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人化的體細(xì)胞核移植，進(jìn)而將該技術(shù)應(yīng)用于豬克隆流程，成功獲得了克隆豬仔。這是國(guó)際上首次利用機(jī)器人技術(shù)獲得的克隆動(dòng)物。 研究團(tuán)隊(duì)面向生命科學(xué)發(fā)展的迫切需求，研制出具有可視化、微創(chuàng)化、定點(diǎn)化、定量化功能的，集檢測(cè)分析與操作于一體的原位顯微分析與操作儀，利用該儀器實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人化的細(xì)胞核移植流程，并通 過(guò)分析微操作工具與細(xì)胞接觸過(guò)程中的細(xì)胞受力情況，實(shí)現(xiàn)了基于最小力的細(xì)胞撥動(dòng)與細(xì)胞抽核，保證了細(xì)胞核移植操作過(guò)程中細(xì)胞受力最小。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，基于最小力的細(xì)胞撥動(dòng)與細(xì)胞抽核方法，顯著減少了細(xì)胞撥動(dòng)過(guò)程對(duì)細(xì)胞的傷害；后續(xù)細(xì)胞培養(yǎng)實(shí)驗(yàn)表明，與人工操作相比，細(xì)胞后續(xù)發(fā)育率顯著提高,標(biāo)志克隆成功的體外囊胚率從10%提高到 21%。2017 年 1 月初，研究團(tuán)隊(duì)分四批完成了 510 例核移植操作,并將這 510 枚克隆胚胎移植到 6 頭母豬體內(nèi)，兩頭母豬順利受孕；4 月底，兩頭受孕母豬產(chǎn)下成活克隆豬 17 頭。 上述研究第一次用后續(xù)細(xì)胞培養(yǎng)成功率作為評(píng)測(cè)依據(jù)，建立了操作過(guò)程細(xì)胞受力情況與后續(xù)細(xì)胞發(fā)育的聯(lián)系,得出了操作過(guò)程細(xì)胞受力越小，則傷害越小，最終細(xì)胞發(fā)育成功率越高的結(jié)論。該研究對(duì)其它機(jī)器人化生物操作有借鑒意義。在深度信息提取、顯微視野拓展、超聲振動(dòng)細(xì)胞穿入等方面擁有多項(xiàng)專利。