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本發(fā)明公開(kāi)了一種假肢踝關(guān)節(jié)，包括：調(diào)節(jié)桿，其一端與脛骨可相對(duì)移動(dòng)地連接，另一端設(shè)置在腳底板上，用于脛骨和腳底板的連接；球鉸，其包括球碗和可在該球碗內(nèi)相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)的球體，其中，該球體固定設(shè)置在調(diào)節(jié)桿中部，球碗通過(guò)球鉸支架固定在腳底板上；回復(fù)組件，其包括套裝在脛骨和球體之間的調(diào)節(jié)桿上的脛骨減震扭轉(zhuǎn)彈簧，和固定在腳底板上且套在所述調(diào)節(jié)桿的下端的回復(fù)盤(pán)，踝關(guān)節(jié)的各向運(yùn)動(dòng)通過(guò)該組件提供回復(fù)力，實(shí)現(xiàn)踝關(guān)節(jié)自動(dòng)回位。本發(fā)明利用球鉸結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)假肢踝關(guān)節(jié)的四個(gè)被動(dòng)自由度，通過(guò)脛骨減震扭轉(zhuǎn)彈簧及回復(fù)彈簧組為轉(zhuǎn)動(dòng)自由度提供回復(fù)

本發(fā)明公開(kāi)了一種水下航行器三自由度姿態(tài)模擬裝置，該姿態(tài) 模擬裝置由下而上依次包括基座、偏航機(jī)構(gòu)、俯仰機(jī)構(gòu)和橫滾機(jī)構(gòu)； 偏航機(jī)構(gòu)包括第一電機(jī)、第一減速箱和第一轉(zhuǎn)軸，用于模擬偏航運(yùn)動(dòng)； 俯仰機(jī)構(gòu)包括第二電機(jī)、第二減速箱、轉(zhuǎn)動(dòng)座和電機(jī)座，用于模擬俯 仰運(yùn)動(dòng)；橫滾機(jī)構(gòu)包括第三電機(jī)、第三減速箱、聯(lián)軸器、第二轉(zhuǎn)軸、 安裝板和磁羅盤(pán)，用于模擬橫滾運(yùn)動(dòng)。本發(fā)明中的姿態(tài)模擬裝置其偏 航、俯仰以及橫滾運(yùn)動(dòng)均由電機(jī)直接驅(qū)動(dòng)的，相對(duì)其他的模擬裝置， 減小了傳動(dòng)環(huán)節(jié)，因此提高了傳動(dòng)的精度以及姿態(tài)模擬的可靠性；并 且，能夠準(zhǔn)確

本項(xiàng)目主要解決此市場(chǎng)痛點(diǎn)，將3D打印技術(shù)和液壓系統(tǒng)相結(jié)合，設(shè)計(jì)一套輕量化的液壓機(jī)械臂，特別適用于航空航天、軍工、勘探、安防、排爆、物流搬運(yùn)等特種機(jī)器人領(lǐng)域。對(duì)比同體積和質(zhì)量的電驅(qū)動(dòng)馬達(dá)，扭矩可增加4倍以上。 一、項(xiàng)目進(jìn)展 已注冊(cè)公司運(yùn)營(yíng) 二、企業(yè)信息 企業(yè)名稱(chēng) 上海埃曼機(jī)器人有限公司 企業(yè)法人 唐鋒 注冊(cè)時(shí)間 2021.8.19 注冊(cè)所在省市 上海 組織機(jī)構(gòu)代碼 91310113MA7B0CQ912 經(jīng)營(yíng)范圍 機(jī)器人及其配件的研發(fā)、銷(xiāo)售 企業(yè)地址 上海市寶山區(qū)上大路668號(hào) 獲投資情況 EFG天使基金 三、負(fù)責(zé)人及成員 姓名 學(xué)院/所學(xué)專(zhuān)業(yè) 入學(xué)/畢業(yè)時(shí)間 唐鋒 材料科學(xué)與工程/冶金工程 2020.09 黃夢(mèng)婷 材料科學(xué)與工程/冶金工程 2020.09 劉翔 材料科學(xué)與工程/冶金工程 2020.09 四、指導(dǎo)教師 姓名 學(xué)院/所學(xué)專(zhuān)業(yè) 職務(wù)/職稱(chēng) 研究方向 王江 材料科學(xué)與工程 教授 陳超越 材料科學(xué)與工程 講師 五、項(xiàng)目簡(jiǎn)介 目前市面上使用的機(jī)械臂、機(jī)器人95%以上為電機(jī)驅(qū)動(dòng)，存在負(fù)載小，抗干擾能力差，續(xù)航短的問(wèn)題，難以滿足人們對(duì)負(fù)載日益增長(zhǎng)的需求。而液壓驅(qū)動(dòng)的機(jī)械臂、機(jī)器人在相同功率下可以提供更大負(fù)載，對(duì)外界干擾不敏感，但同樣存在一些問(wèn)題，比如液壓執(zhí)行機(jī)構(gòu)和液壓元器件體積大，質(zhì)量大，漏油，散熱差等，因而很少被采用。在大負(fù)載、移動(dòng)式機(jī)器人領(lǐng)域二者難以兼顧。 本項(xiàng)目主要解決此市場(chǎng)痛點(diǎn)，將3D打印技術(shù)和液壓系統(tǒng)相結(jié)合，設(shè)計(jì)一套輕量化的液壓機(jī)械臂，特別適用于航空航天、軍工、勘探、安防、排爆、物流搬運(yùn)等特種機(jī)器人領(lǐng)域。對(duì)比同體積和質(zhì)量的電驅(qū)動(dòng)馬達(dá)，扭矩可增加4倍以上。 從最初的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)就采用增材制造思維，打破傳統(tǒng)加工工藝的限制，因而設(shè)計(jì)更加多樣化。然后將關(guān)鍵液壓元器件也采用輕量化設(shè)計(jì)，金屬3D打印工藝加工，部分液壓元件外殼可進(jìn)一步與機(jī)械結(jié)構(gòu)件集成，使整體更加輕量化，簡(jiǎn)潔化。 團(tuán)隊(duì)目前已為中電X所開(kāi)發(fā)一套原型機(jī)，產(chǎn)品于2021年7月交付，目前在開(kāi)發(fā)第二代產(chǎn)品。今年1月與浙江大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院簽訂三年合作開(kāi)發(fā)協(xié)議，開(kāi)發(fā)一款用于軍工的機(jī)械狗腿部關(guān)節(jié)等項(xiàng)目。

本實(shí)用新型公開(kāi)了一種在超重力環(huán)境下兩自由度循環(huán)荷載模擬的裝置。包括結(jié)構(gòu)相同的兩個(gè)水平調(diào)整支座、裝置底座、X向傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、Y向傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、Y向傳動(dòng)機(jī)構(gòu)支撐構(gòu)件、加載構(gòu)件和導(dǎo)線拖動(dòng)滑桿組件。本實(shí)用新型在安裝時(shí)可以通過(guò)調(diào)整水平支座的左右和上下位置來(lái)實(shí)現(xiàn)復(fù)雜條件下的試驗(yàn)裝配；通過(guò)反饋控制X向、Y向伺服電機(jī)使其進(jìn)行力或者位移循環(huán)加載模擬，且可以通過(guò)計(jì)算機(jī)方便的調(diào)整循環(huán)的幅值和頻率；導(dǎo)線滑桿結(jié)構(gòu)可以在超重力環(huán)境下保持導(dǎo)線的自由牽引；X向限位開(kāi)關(guān)可以靈活的調(diào)整限位保護(hù)范圍；加載頭的結(jié)構(gòu)特征可以有效的解決加載時(shí)雙向相互干擾的問(wèn)題。綜上，該裝置功能完善、安裝方便、安全可靠，可以滿足在超重力環(huán)境下復(fù)雜荷載的模擬需要。

取消面上項(xiàng)目連續(xù)兩年申請(qǐng)未獲資助后暫停一年申請(qǐng)的限制

產(chǎn)品詳細(xì)介紹產(chǎn)品簡(jiǎn)介：　　核磁共振交聯(lián)密度測(cè)試儀主要用于聚合物交聯(lián)密度測(cè)試。交聯(lián)密度的測(cè)試原理主要是根據(jù)聚合物中碳?xì)滏溬|(zhì)子的分子動(dòng)力學(xué)，利用交聯(lián)結(jié)構(gòu)的磁共振響應(yīng)來(lái)有效地評(píng)價(jià)聚合物(如橡膠、塑料等)的交聯(lián)密度，分析聚合物在研發(fā)與生產(chǎn)過(guò)程中的結(jié)構(gòu)演變，據(jù)此進(jìn)行硫化參數(shù)的優(yōu)化、橡膠制品的質(zhì)量驗(yàn)證、老化過(guò)程分析研究、疲勞壽命預(yù)測(cè)、橡膠及其它彈性體中水分和溶劑含量測(cè)定等。采用此種方法評(píng)價(jià)橡膠的交聯(lián)結(jié)構(gòu)，技術(shù)上快速便捷(30秒～5分鐘)、測(cè)試過(guò)程對(duì)樣品無(wú)任何損害、重現(xiàn)性好、信息量大，而且可以將化學(xué)交聯(lián)和物理交聯(lián)區(qū)分出來(lái)。核磁共振交聯(lián)密度儀提供了一種全新的交聯(lián)測(cè)試手段，與傳統(tǒng)的測(cè)試結(jié)果有很好的相關(guān)性，優(yōu)勢(shì)明顯。技術(shù)指標(biāo)：1、磁體類(lèi)型：永磁體；2、磁場(chǎng)強(qiáng)度：0.5±0.08T，儀器主頻率：21.3MHz；3、探頭線圈直徑：10mm；4、樣品控溫范圍：30-130℃； 應(yīng)用解決方案：1、測(cè)量任何種類(lèi)交聯(lián)的聚合體(尤其是橡膠，橡膠產(chǎn)品)的交聯(lián)信息；2、聚合體生產(chǎn)的質(zhì)量控制和質(zhì)量保證；3、使用過(guò)的聚合體材料老化過(guò)程的品質(zhì)鑒定；4、基于橡膠的硫化，處理和生產(chǎn)條件優(yōu)化的研究；5、固體，半硬的聚合體，凝膠體，乳狀液和液體的分子活動(dòng)性研究；6、固體基質(zhì)中水分和水含量的測(cè)定(例如：環(huán)氧樹(shù)脂和半導(dǎo)體器材)；7、環(huán)氧樹(shù)脂和橡膠的硫化過(guò)程中硫化狀態(tài)、粘度和過(guò)程的探測(cè)；8、樣品中水或溶液粘合性和活動(dòng)性的研究；9、聚合物中增塑劑或橡膠含量的測(cè)定；10、共混物或共聚物中橡膠含量測(cè)定；11、共聚物相對(duì)含量測(cè)定；12、橡膠膠乳中的固體含量測(cè)定；13、臨界水及水合作用的研究；14、流變學(xué)的的研究，如粘性、密度、及材料的穩(wěn)定性；應(yīng)用案例一：橡膠疲勞、老化測(cè)試：應(yīng)用案例二：磁共振測(cè)試方法與傳統(tǒng)溶脹法測(cè)試對(duì)比注：儀器外觀如有變動(dòng)，以最新款為準(zhǔn)。