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北斗Ⅱ高速鐵路路基沉降觀測自動化系統是用 于指導高速鐵路路基工程施工，并在高速鐵路投入運營后進行 持續觀測和災害預警的自動化系統。 其主要功能為：動態連續觀測高速鐵路的重點路段的沉降 和位移情況，自動報表，智能預測與評估。該系統不僅可以指 導高速鐵路路基的工程施工，而且可以在高速鐵路投入運營后 發揮重要的災害預警功能。該系統具有高精度、全天候、動態 連續、自動化、智能化特點，具有廣闊的市場應用前景！

僅面向軍工或軍民融合單位公開

項目簡介： 發展自主知識產權的北斗衛

（一）項目背景 在實際應用中，一些油氣管線的閥門與增壓設備安裝在偏遠地區，沒有 4G/5G 基站信號覆蓋，無法對設備實現遠程控制，是當前面臨的一個主要問題。項目采用北斗短報文通信技術，其直接依靠衛星通信來實現關鍵設備遠程控制，可以大大彌補這一短板，解決實際需求。 （二）項目簡介 油氣管線的閥門通常分為開關閥與調節閥，其中開關閥只能進行閥門的開閉操作，調節閥又叫做氣動執行器，它可以控制閥門的開度大小。此外工業現場環境以及閥門的狀態信息還需要對各種傳感設備進行實時監控。用戶針對閥門或傳感器的控制或查詢指令需要通過北斗短報文或 4G/5G 的無線通信方式傳遞到控制系統。 項目研制的控制系統由一個微型控制單元（MCU）結合 RS232、RS485 通信端口，北斗收發機與 4G/5G 通信模塊、電磁繼電器，電流轉換電路，液晶屏，按鍵等硬件外設組成，相互協調共同實現了對工業現場閥門及傳感器進行遠程控制、查詢與實時監控的功能。 （三）關鍵技術 基于北斗短報文通信的指令收發與控制技術 一個控制系統可以同時控制兩路開關閥，一路調節閥和八個傳感器，每個閥門與傳感器在一個控制系統下都有唯一的 ID 號，而一個用戶又能夠同時對工業現場的多個控制系統進行控制與查詢操作，針對北斗短報文自定義字段部分進行統一設計，形成三種功能的報文格式，包括指令發送報文，返回信息報文和定位信息報文。結合報文中的“設備卡號”、“閥門號”與“傳感器號”字段即可實現了現場控制系統同多個閥門與傳感器設備的協議組網；結合基于北斗短報文的閥門遠程控制系統的多路電磁繼電器與電流控制設備，既能夠對現場多路開關閥與調節閥進行精確控制，還能夠對現場閥門或傳感器的狀態信息進行實時檢測或預警，對設備所在地經緯度信息進行查詢，實現了用戶對多設備的雙向通信。 整個控制系統的指令接收，識別，處理，控制信號的生成，信息回傳等功能均是通過微型控制單元（MCU）的軟件部分實現的。閥門的反饋信號會通過控制系統的 IO 口進行檢測，形成閉環控制，以防止指令的失效或是二次執行，增加了控制系統的可靠性。

本發明公開了一種基于GNSS/INS深組合導航的雙速率卡爾曼濾波方法，包括以下步驟：1根據載體的初始位置、速率和姿態信息構建狀態方程，初始化卡爾曼濾波的參數；2進行M步步長的狀態預測更新，得到先驗狀態量的預測值3對先驗狀態量進行修正，得到后驗狀態量的預測值4對狀態量的誤差和系統誤差協方差矩陣進行自適應更新，并用后驗狀態量預測值對慣性導航結果進行補償，得到載體位置、速度與姿態信息；5補償完成后更新該方法可以在GNSS/INS深組合導航的數據融合算法過程中，降低因GNSS衛星數據更新頻率低或衛星數據失鎖導致的截斷誤差；同時解決因INS數據與GNSS數據不同步導致的導航定位誤差。

當待定點無法用 GNSS 方法直接測定時，本發明提供一種 GNSS 與激光測距相結合的測量系統及測 量方法，其裝置成本低廉、便于攜帶，方案簡單易行。激光測距裝置僅需提供距離觀測值，擺脫了對于 方位、角度觀測值的依賴，測程可達數百米，可實現多個已知點上快速作業，最少只需在兩個點上進行 測量，通過最小二乘和合理定權，最終能獲得待定點坐標的最優解。本發明有效彌補了現有技術的缺陷， 具有廣闊的應用前景。 

本發明公開了一種利用多系統 GNSS 觀測值的高精度基線解算方法，首先通過對各 GNSS 系統各頻 率的偽距、載波相位觀測值在基線兩端測站間做差構建站間單差觀測值，之后選擇某類觀測值的偽距硬 件延遲作為基準以解決法方程秩虧問題，并根據各 GNSS 系統的性質對浮點單差模糊度估值處理去除組 合 UPD 影響，恢復單差模糊度的整周特性，進而實現基線高精度解算。本發明突破了現有多系統 GNSS 基線解算方法存在的缺陷，具有理論嚴密、模型簡單、易于實現

基于衛星定位的農業機械自動導航作業技術的系統。 一、項目分類 重大科學前沿創新 二、成果簡介 農業機械自動導航作業技術是智能農機裝備的核心技術，可顯著提高勞動生產率、資源利用率和土地產出率。項目團隊從2004年起，在國內率先開展了基于衛星定位的農業機械自動導航作業技術的系統研究，突破了十項關鍵技術，取得了三大創新成果：1．突破了復雜農田環境下農機自動導航作業高精度定位和姿態檢測技術；2．創新提出全區域覆蓋作業路徑規劃方法、路徑跟蹤復合控制算法、自動避障和主從導航控制技術，提高了農機導航精度、作業質量和作業效率；3．創制了具有自主知識產權的農機自動導航作業線控裝置和農機北斗自動導航產品。 在新疆等十省區累計推廣農機自動導航作業產品2679套，已獲授權發明專利17件，制定技術標準1件，發表學術論文46篇（SCI/EI 33篇）。培養博士9人和碩士17人，博士后2人，其中1人獲2008年全國優秀博士學位論文獎。項目成果總體達到了國際先進水平，其中水田自動導航作業和主從導航作業居國際領先水平，打破了國外技術壟斷，保障了我國農機導航裝備的自主安全可控，引領了我國農機導航技術的創新發展，為我國智慧農業提供了重要支撐。 該成果榮獲2020年度國家科技進步獎二等獎。

本發明屬于 GNSS 工程安全技術領域，涉及一種動態 GNSS 接收機的抗干擾正態零陷加寬的方法。 本發明從正態分布的概率模型出發，提出了動態 GNSS 接收機的零陷加寬模型。考慮在小角度變化情況 下將本模型線性化，采用 Matlab 仿真工具對比加寬前后的頻譜增益。在功率倒置算法下，還分析了展 寬前和展寬后輸出 SNR 與輸入 INR 的關系，最后通過 FPGA+DSP 平臺驗證提出算法的工程可實現性。 結果表明加寬算法形成的加寬零陷可以有效

國通北斗致力于中國自主獨立研發的北斗衛星導航系統的研發、運營與服務。 北斗衛星導航系統由空間段、地面段和用戶段三部分組成，可在全球范圍內全天候、全天時為各類用戶提供高精度、高可靠定位、導航、授時服務，并具短報文通信能力。 北斗衛星導航系統的建設與發展，以應用推廣和產業發展為根本目標，不僅要建成系統，更要用好系統，強調質量、安全、應用、效益。北斗衛星導航系統的建設、發展和應用將對全世界開放，為全球用戶提供高質量的免費服務，積極推動衛星導航技術與產業的發展。北斗衛星導航系統可獨立為全球用戶提供服務。 北斗衛星導航系統已覆蓋整個亞太地區并逐步為“一帶一路”沿線國家提供基本服務，2020年將形成全球服務能力。