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一、項目簡介 水下潛水器是海洋立體監測系統的重要移動平臺，在深海工程檢測、地質勘探、科學考察、環境監測與軍事應用等方面有重大需求與發展前景。《國家“十二五”海洋科學和技術發展規劃綱要》明確了“開發水下自航行剖面測量技術，形成近海實時、快速觀測能力”的重點任務。目前國內外水下潛水器普遍采用細長或開架結構和螺旋槳驅動，具有推進效率低，轉彎半徑大和輻射噪聲大的弱點，急需在減阻和探測能力上取得突破。本項目圍繞水下小型機器人高精度探測與識別重要需求，研究基于人工智能的水下探測與識別技術，在水聲仿生智能探測、目標特征提取和分類識別上開展技術攻關，并研制樣機。海圖公司開發多款水下機器人產品，618展示得到重要認可。基于人工智能的小型水下機器人可廣泛應用于海洋與內陸，有顯著產業化前景。 二、前期研究基礎 科研依托廈門大學海洋與地球學院、水聲通信與海洋信息技術教育部重點實驗室，具備開展水聲實驗的良好設施：嘉庚號科考船、一艘海洋二號實驗船、兩處岸邊實驗站、一個大型水聲水池、水聲換能器、測量放大器、丹麥B&K公司的聲學測量儀器譜分析儀等。已研制多款水下仿生機器人并在水池完成測試。研究團隊憑借跨學科優勢，把仿生聲學探測與水下機器人技術相結合，取得創新成果。本項目實施所需要的實驗方法與技術已經具備，并已在以往研究中得到成功應用，從而具備扎實的科研基礎。 三、應用技術成果 在仿生探測方面，研究基于人工智能的水下探測與識別技術。仿生最優能量傳輸與波束控制、仿生目標探測與人工智能識別可以提高水聲探測指向性、抑制混響并具備定向水聲通信能力，能夠突破現有水下機器人水聲探測和通信限制。在基于人工智能的海洋仿生機器人研發方面，利用生物醫學成像測量鯨豚流線體形、結構和組織特性，設計仿生機器人具有仿生形態和柔性特性，突破現有水下機器人結構和材料設計理念。研究水聲仿生智能探測、目標特征提取和分類識別提升仿生機器人水下工作能力。在仿生水下機器人樣機研制、傳感和模式識別等取得應用成果。 四、合作企業 海圖志（廈門）智能科技有限公司由福建省海洋與漁業廳批準的雙創干部蘇芃牽頭成立，組織了西北工業大學、華南理工大學、廈門大學、福州大學、福建師范大學等院校博士專家40余人組成，2015年開始，經過了2-3年的基礎理論研究，已經申報和取得相關的專利軟著20項。開發過相關的水下裝備設備包括水下光學成像攝像機、水下光學鏡頭、水聲定位設備、水下潛器等等，具備一定的開發研究的基礎。得到省委于偉國書記、中國工程院院長周濟、國家海洋局林山青副局長等等領導的認可。相關的產品取得福建省618青年海洋創新創意成果獎第一名，第六屆全國海洋航行器設計與制作大賽一等獎，19屆中國國際高新技術成果交易會優秀產品獎、中國創新創業大賽福州市三等獎。海圖志（廈門）智能科技有限公司取得廈門海峽科創基金的以5000萬估值的投資，在廈門設立海洋機器人創業基地。 海圖志（廈門）智能科技有限公司小型水下產品在2016年深圳高交會上引起了科技部、云南省科技廳、廣西省海洋局等其他省市領導的重視，2017年福建618項目成果交易會上得到中國工程院院長、福建省省長（現任省委書記）、國家海洋局副局長、福建省副省長、省發改委主任等專家領導的肯定。

圍繞新型人工電磁材料傳輸特性、對稱及非對稱人工電磁材料、人工電磁材料對天線及其現代通信各頻段天線性能改進等現代應用，申報相關國家發明專利40多項，其中20多項已經獲得授權，可以針對不同應用解決新型人工電磁材料系列核心技術問題，達到微細結構設計、特性精確控制（調控）。主要合作單位有福建星海通信科技有限公司和中國船舶重工集團公司第七二五研究所廈門分部等。

本發明公開一種復雜電磁環境下的天線陣列校準方法及其裝置。 該裝置通過在天線陣列中心點發射校準信號，根據自適應濾波器的原 理，利用維納解形式，提取陣列天線及接收前端的幅度不一致性和相 位不一致性參數。在存在密集干擾的復雜電磁環境中，能夠自動抑制 小幅度的同頻或鄰頻干擾對該頻點陣列校準結果的影響；而當同頻或 鄰頻干擾的幅度比較大以致對通道參數有較大影響時，能對提取的通 道參數進行處理，消除或極大減弱該干擾帶來的影響，然后對接收的 陣列信號進行寬帶補償或多窄帶補償，消除通道不一致性引起的誤差。 本發明適用于復雜電磁環境下，對工作在任意頻率范圍的圓形天線陣 列及接收通道實時進行通道參數提取和自動補償。

本實用新型公開了一種可變拓撲結構的兩棲機器人足機構，包括第一至第四驅動模塊、髖關節連接模塊和小腿模塊；第一至第四驅動模塊具有相同的結構；每個驅動模塊均包括尾軸、U 型主支架、驅動單元和圓舵盤。四個可獨立驅動的驅動模塊，在非人為干預的條件下通過冗余驅動可同時實現陸地及水中運動構型，并具備良好的擴展性能，可便捷地裝配至四足兩棲機器人或者六足兩棲機器人，使得兩棲機器人具有很強的環境適應性。陸地運動狀態以髖關節、俯仰關節和膝關節為驅動關節，旋轉關節冗余；水下運動狀態則以髖關節、俯仰關節和旋轉關節為驅動關節，膝關節冗余。本實用新型具有運動形式豐富，關節回轉角度大，擴展性強，機動性、靈活性好等優點。

本發明公開了一種用于測量試件壁厚的電磁超聲傳感器及其測量方法，該傳感器包括：上殼體；與上殼體相互對接組合且其底部具有二級階梯孔的下殼體；設置在下殼體底部最深的階梯孔內的激勵平面線圈；設置在下殼體底部次深的階梯孔內并與所述激勵平面線圈同軸層疊的接收平面線圈；依次設置在接收平面線圈上的屏蔽層和磁鐵件；以及安裝在上殼體上通過絕緣導線分別與兩個平面線圈相連、用于連接測厚儀相連以便執行對試件壁厚的測量的接頭。通過上述設計的雙線圈及其他元件的布置，使得兩個平面線圈在空間上不再相互干涉，使得傳感器具有高激勵效率、高接收靈敏度和高信噪比，同時降低測量盲區。

本發明公開了一種 LED 倒裝芯片的圓片級封裝結構、方法及產 品，包括 LED 倒裝芯片、硅基板、透鏡、印刷電路板和熱沉；硅基板 正面加工有放置芯片的凹腔，凹腔底部的長度與芯片的長度相同；硅 基板的反面加工有兩組通孔，兩通孔與凹腔相連通；在凹腔和兩通孔 的表面沉積有絕緣層；凹腔表面的絕緣層上沉積有散熱金屬層和反光 金屬層；兩通孔內填充有金屬體，通孔內的金屬體與凹腔表面的散熱 金屬層相接；凹腔內底部的兩金屬層存在一開口，用于將該金屬層隔 離為兩部分；硅基板的反面沉積有絕緣層，該絕緣層表面布線用于電 極連接的金屬層；凹腔內涂覆有熒光粉，凹腔的外圍加工有用于固定透鏡的環形定位腔。本發明能夠提高 LED 出光效率、加強散熱能力且 完成自對準。 

本發明屬于仿生機器人相關技術領域，并公開了一種基于 CyberGlove 數據手套的嵌入式欠驅動假肢手控制系統，包括用于提供 人手原始運動數據的 CyberGlove 數據手套、用于無線傳送原始運動數 據和指令控制的上位機、用于驅動執行假肢手各類動作的電機組件以 及集成控制單元，其中集成控制單元呈集成電路板的形式嵌入安裝在 假肢手的內部，并包括無線收發模塊、電機速度檢測模塊、電機電流 檢測模塊、指尖力檢測模塊、主控制器和功率放大模塊。通過本發明， 能夠結構緊湊、便于操控地實現對欠驅動假肢手的運動控制，克服其 局限于事先設定好的少數控制模式和硬件電路過于龐大等缺陷，同時 可顯著提高在各類實際應用時的動作精確性和適用性。

溶瘤痘苗病毒在體內有四種形式，其中EEV外包裹細胞膜，能逃避機體免疫反應，使其特別適合靜脈注射（圖A）。表達治療基因A的溶瘤痘苗病毒有非常好的治療效果（圖B），VV-A與和PD-1抗體很好的協同作用（圖C）。

近幾十年來，火焰、煙霧等自然現象的模擬已廣泛應用于電腦游戲、電影、教育、虛擬現實等諸多領域。在許多現有技術中，粒子系統在計算機圖形中被廣泛視為一種強大的技術，煙花模擬則是粒子系統應用的亮點。浙江大學計算機輔助設計與圖形學國家重點實驗室金小剛教授課題組開發了一種基于草圖的煙花模擬新系統，用戶能夠在沉溺于虛擬場景的同時，手握控制器繪制他們想要的草圖，并由計算機基于高斯曲率的新點采樣方法模擬出具有復雜輪廓和紋理的逼真視覺效果。 目前，該項技術已成功體現在一款基于虛擬現實技術的沉浸式個性化煙花定制的軟件應用——“西湖映象”。用戶佩戴上HTC Vive后，將沉浸在令人驚艷的西湖全景視圖與逼真的聲音效果中。利用手中的無線控制器作為魔杖，用戶可以在空中“一筆畫”繪制任意形狀，隨后計算機自動生成對應的3D模型，湖面遠處將表演虛擬現實中該3D形狀的水上煙花效果。該應用支持任意色彩、任意形狀的煙花。 未來，通過進一步深入研究，將模擬方法與投影系統相結合，探索全息煙花匯演。只要用戶使用VR控制器（例如HTC Vive設備），就幾乎可以在任何地方、室內或室外實現全息技術的煙花模擬。

以我市豐富的綠藻生物質資源（滸苔、石莼）為主要研究對象，針對藻體胞壁特性、多糖結構、理化質構特性及生物活性進行系統研究，探索出一系列具有自主知識產權的綠藻生物工程技術，攻克了海藻溫和高效轉化關鍵技術，率先實現綠藻綜合利用及其產品的成果轉化與產業化推廣，實現生物乙醇、精準生物肥、綠藻多糖等農用制品的規模化生產，經濟效益顯著。 系統性闡明了綠藻糖鏈分子結構、理化性質、生物學功能及其空間定量構效關系，首次構建綠藻多糖工具酶系并明晰酶多位點催化與調控機制。 創新性建立了綠藻資源的生物轉化關鍵技術，突破了藻體溫和破壁液化與高效提取轉化技術瓶頸，開發了具有自主知識產權菌株的綠藻工具酶的液體高通量發酵與規模化制備技術。 構建基于計算機在線智能控制的硫酸鼠李低聚糖酶法精準制備技術、人工智能神經網絡下的糖鏈構效實時預測系統、穩定性葉綠素制取以及非酸溫和預處理乙醇轉化技術，開拓了綠藻資源高值化綜合利用的新領域。