一種基于機(jī)器視覺的鐵路散貨卸料斗識別與定位方法
本發(fā)明提供了一種基于機(jī)器視覺的鐵路散貨卸料斗識別與定位方法,涉及鐵路散貨卸料斗跟蹤與定位技術(shù)領(lǐng)域。該方法包括:采集目標(biāo)卸料斗的深度圖樣本;對深度圖樣本執(zhí)行預(yù)處理,生成樣本數(shù)據(jù)集;從樣本數(shù)據(jù)集中提取卸料斗的幾何特征;將卸料斗的幾何特征作為輸入,利用CNN進(jìn)行卸料斗的目標(biāo)識別與定位訓(xùn)練,得到卸料斗識別模型;將相機(jī)捕獲到的實時深度圖送入卸料斗識別模型進(jìn)行卸料斗的實時識別與定位,卸料斗識別模型輸出卸料斗的三維空間信息和存在概率,將結(jié)果傳送至控制系統(tǒng),引導(dǎo)機(jī)械臂執(zhí)行卸料操作。本發(fā)明適用于卸料作業(yè)中的實時監(jiān)測,實時精確定位鏟斗的當(dāng)前位置,及時避免鏟斗與貨艙之間的沖擊性損傷,提高卸料的效率與安全性。
南京工業(yè)大學(xué)
2021-01-12