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本成果提出了一種新型的移動(dòng)式磨拋加工機(jī)器人方案，實(shí)現(xiàn)了具有高轉(zhuǎn)動(dòng)輸出特性的并聯(lián)機(jī)構(gòu)構(gòu)型創(chuàng)新設(shè)計(jì)與尺寸參數(shù)優(yōu)化，建立了機(jī)器人整機(jī)高剛度高能效設(shè)計(jì)方法，開發(fā)了高能量密度關(guān)鍵驅(qū)動(dòng)單元，搭建了開放式機(jī)器人控制系統(tǒng)并研制了移動(dòng)式混聯(lián)磨拋機(jī)器人系統(tǒng)樣機(jī)，攻克了機(jī)器人精度保證難題并實(shí)現(xiàn)了末端執(zhí)行器的準(zhǔn)確定位。 項(xiàng)目研究了曲面自適應(yīng)的主被動(dòng)耦合柔性磨拋法蘭，建立材料去除模型以研究進(jìn)給速度與接觸力同步耦合規(guī)劃方法、開發(fā)了面向大型風(fēng)電葉片磨拋加工余量檢測的原位視覺測量系統(tǒng)，進(jìn)行了面向大型風(fēng)電葉片磨拋的原位視覺測量-余量補(bǔ)償-力控加工的自適應(yīng)打磨與驗(yàn)證，為大型風(fēng)電葉片力控磨拋工藝系統(tǒng)設(shè)計(jì)提供了理論基礎(chǔ)和實(shí)現(xiàn)手段。 并且項(xiàng)目研制基于玻璃鋼葉片高光反射表面三維激光掃描測頭，構(gòu)建了面向超大葉片的多移動(dòng)機(jī)器人協(xié)作型激光三維測量系統(tǒng)，并完成了大型風(fēng)電葉片測量軟件的開發(fā)，實(shí)現(xiàn)風(fēng)電葉片高精度定位以及健壯、高效高精的多機(jī)器人協(xié)作測量與葉型分析。 【技術(shù)指標(biāo)】 【市場前景】 目前機(jī)器人打磨技術(shù)在汽車零部件、五金衛(wèi)浴、3C電子、工業(yè)零件、醫(yī)療器械、航空航天和軌道交通等行業(yè)已經(jīng)有較為成熟的應(yīng)用。但相對(duì)焊接、噴涂、搬運(yùn)碼垛等機(jī)器人應(yīng)用來說，打磨應(yīng)用規(guī)模還比較小，隨著人口紅利的消失、產(chǎn)品成本降低和產(chǎn)品質(zhì)量提高的要求，這一細(xì)分領(lǐng)域也蘊(yùn)涵著巨大的發(fā)展?jié)摿Α＝鼛啄辏覈蚰C(jī)器人行業(yè)市場規(guī)模快速增長，從2012年的15.58億元增長到了2022年的96.1億元，年均復(fù)合增長率達(dá)到18%，未來隨著勞動(dòng)力結(jié)構(gòu)的改變及智能制造的發(fā)展仍有開拓增長空間。

浙江大學(xué)聚焦超潔凈流控系統(tǒng)基礎(chǔ)研究、技術(shù)攻關(guān)和產(chǎn)品研發(fā)，攻克了影響光刻分辨率、良品率與產(chǎn)率的1mk級(jí)溫度測控、5ppt級(jí)金屬離子測控、20μm級(jí)氣泡測控、50nm級(jí)殘留液膜測控等關(guān)鍵核心技術(shù) 一、項(xiàng)目分類 關(guān)鍵核心技術(shù)突破 二、技術(shù)分析 如何通過超潔凈流控技術(shù)降低流控污染，減少曝光缺陷，提升曝光良率，是國產(chǎn)高端半導(dǎo)體制造裝備研制面臨的重大挑戰(zhàn)，直接關(guān)乎整機(jī)產(chǎn)品的產(chǎn)線應(yīng)用性能與市場競爭力。此外，作為各類半導(dǎo)體制造裝備的共性核心零部件，超潔凈流控部件市場被美國、日本等國壟斷，使我國半導(dǎo)體制造裝備產(chǎn)業(yè)面臨核心零部件“卡脖子”風(fēng)險(xiǎn)。浙江大學(xué)流體動(dòng)力與機(jī)電系統(tǒng)國家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室啟爾團(tuán)隊(duì)所承擔(dān)的高端半導(dǎo)體制造裝備核心分系統(tǒng)之一的超潔凈流控系統(tǒng)，自2004年以來在國家863計(jì)劃和國家02專項(xiàng)支持，聚焦超潔凈流控系統(tǒng)基礎(chǔ)研究、技術(shù)攻關(guān)和產(chǎn)品研發(fā)，攻克了影響光刻分辨率、良品率與產(chǎn)率的1mk級(jí)溫度測控、5ppt級(jí)金屬離子測控、20μm級(jí)氣泡測控、50nm級(jí)殘留液膜測控等關(guān)鍵核心技術(shù)，完成了超潔凈流控系統(tǒng)九大組件的研制和集成測試，為半導(dǎo)體制造設(shè)備掃描速度與產(chǎn)能的提高提供基礎(chǔ)理論與方法依據(jù)，同時(shí)自主研發(fā)的半導(dǎo)體機(jī)臺(tái)核心超潔凈流控零部件實(shí)現(xiàn)了產(chǎn)品化，突破了國外技術(shù)的封鎖，為我國半導(dǎo)體制造的發(fā)展與自主創(chuàng)新提供了基礎(chǔ)支撐。

本發(fā)明公開了一種多軸數(shù)控機(jī)床轉(zhuǎn)臺(tái)幾何誤差六位置辨識(shí)方法，包括：根據(jù)機(jī)床結(jié)構(gòu)和轉(zhuǎn)臺(tái)位置，確定球桿儀在轉(zhuǎn)臺(tái)坐標(biāo)系上的六個(gè)安裝位置；結(jié)合球桿儀測量方向以及轉(zhuǎn)臺(tái)幾何誤差對(duì)機(jī)床精度影響模型，建立球桿儀讀數(shù)與轉(zhuǎn)臺(tái)幾何誤差之間的關(guān)系；根據(jù)球桿儀詳細(xì)坐標(biāo)和測量方向齊次向量建立轉(zhuǎn)臺(tái)的六個(gè)集成誤差表達(dá)式；根據(jù)轉(zhuǎn)臺(tái)垂直度誤差和位置偏差的性質(zhì)，分離得到轉(zhuǎn)臺(tái)十項(xiàng)幾何誤差的辨識(shí)公式；建立球桿儀安裝誤差對(duì)球桿儀讀數(shù)影響模型；安裝球桿儀，轉(zhuǎn)動(dòng)轉(zhuǎn)臺(tái)得到各個(gè)安裝位置處球桿儀讀數(shù)；對(duì)球桿儀讀數(shù)進(jìn)行擬合，得到剔除安裝誤差后的球桿儀數(shù)據(jù)；利用十項(xiàng)幾何誤差辨識(shí)公式計(jì)算得到轉(zhuǎn)臺(tái)所有的幾何誤差。該方法操作簡單方便，辨識(shí)精度高，系統(tǒng)性好。

左和平教授等所著《中國陶瓷產(chǎn)業(yè)國際競爭力研究》一書通過探索陶瓷產(chǎn)業(yè)國際競爭力的形成機(jī)理，發(fā)現(xiàn)陶瓷產(chǎn)業(yè)國際競爭力的培育路徑和影響因素；通過在全球視角下分析中國陶瓷產(chǎn)業(yè)的生產(chǎn)與貿(mào)易現(xiàn)狀，分析中國陶瓷產(chǎn)業(yè)的發(fā)展態(tài)勢和趨勢；通過中國陶瓷產(chǎn)業(yè)國際競爭力與區(qū)域競爭力的測度，明確中國陶瓷產(chǎn)業(yè)國際競爭力的國際地位、區(qū)域分布和發(fā)展態(tài)勢；尋找提升中國陶瓷產(chǎn)業(yè)國際競爭力的有效途徑和具體的戰(zhàn)略措施，促進(jìn)中國陶瓷產(chǎn)業(yè)國際競爭力的提高。本書獲得第五屆江西省高等學(xué)校科技成果獎(jiǎng)一等獎(jiǎng)。

原子力顯微鏡(Atomic Force Microscope, AFM)，是一種可用來研究包括絕緣體在內(nèi)的固體材料表面結(jié)構(gòu)的分析儀器。它通過檢測待測樣品表面和一個(gè)微型力敏感元件之間的極微弱的原子間相互作用力來研究物質(zhì)的表面結(jié)構(gòu)及性質(zhì)。將一對(duì)微弱力極端敏感的微懸臂一端固定，另一端的微小針尖接近樣品，這時(shí)它將與其相互作用，作用力將使得微懸臂發(fā)生形變或運(yùn)動(dòng)狀態(tài)發(fā)生變化。掃描樣品時(shí)，利用傳感器檢測這些變化，就可獲得作用力分布信息，從而以納米級(jí)分辨率獲得表面形貌結(jié)構(gòu)信息及表面粗糙度信息。 原子力顯微鏡主要由帶針尖的微懸臂，微懸臂運(yùn)動(dòng)檢測裝置，監(jiān)控其運(yùn)動(dòng)的反饋回路，使樣品進(jìn)行掃描的壓電陶瓷掃描器件，計(jì)算機(jī)控制的圖像采集、顯示及處理系統(tǒng)組成。微懸臂運(yùn)動(dòng)可用如隧道電流檢測等電學(xué)方法或光束偏轉(zhuǎn)法、干涉法等光學(xué)方法檢測，當(dāng)針尖與樣品充分接近相互之間存在短程相互斥力時(shí)，檢測該斥力可獲得表面原子級(jí)分辨圖像，一般情況下分辨率也在納米級(jí)水平。AFM 測量對(duì)樣品無特殊要求，可測量固體表面、吸附體系等。

項(xiàng)目簡介 原子力顯微鏡(Atomic Force Microscope, AFM)，是一種可用來研究包括絕緣體在內(nèi)的固體材料表面結(jié)構(gòu)的分析儀器。它通過檢測待測樣品表面和一個(gè)微型力敏感元件之間的極微弱的原子間相互作用力來研究物質(zhì)的表面結(jié)構(gòu)及性質(zhì)。將一對(duì)微弱力極端敏感的微懸臂一端固定，另一端的微小針尖接近樣品，這時(shí)它將與其相互作用，作用力將使得微懸臂發(fā)生形變或運(yùn)動(dòng)狀態(tài)發(fā)生變化。掃描樣品時(shí)，利用傳感器檢測這些變化，就可獲得作用力分布信息，從而以納米級(jí)分辨率獲得表面形貌結(jié)構(gòu)信息及表面粗糙度信息。原子力顯微鏡主要由帶針尖的微懸臂，微懸臂運(yùn)動(dòng)檢測裝置，監(jiān)控其運(yùn)動(dòng)的反饋回路，使樣品進(jìn)行掃描的壓電陶瓷掃描器件，計(jì)算機(jī)控制的圖像采集、顯示及處理系統(tǒng)組成。微懸臂運(yùn)動(dòng)可用如隧道電流檢測等電學(xué)方法或光束偏轉(zhuǎn)法、干涉法等光學(xué)方法檢測，當(dāng)針尖與樣品充分接近相互之間存在短程相互斥力時(shí)，檢測該斥力可獲得表面原子級(jí)分辨圖像，一般情況下分辨率也在納米級(jí)水平。AFM 測量對(duì)樣品無特殊要求，可測量固體表面、吸附體系等。a 傳統(tǒng)的商業(yè)CAFM 針尖圖  b 覆蓋有石墨烯層的CAFM 針尖應(yīng)用范圍原子力顯微鏡(AFM) 在許多基礎(chǔ)研究領(lǐng)域中得到廣泛使用，是超微觀察工具，特別是對(duì)于不具有導(dǎo)電性的生物樣品和有機(jī)材料等，AFM 同樣可以提供較高分辨率的表面形貌圖像。同時(shí)，AFM 還具有操縱和改造原子、分子世界的手段。原子力顯微鏡為了避免加寬效應(yīng)，一般通過電子束加工針尖使其曲率半徑達(dá)到幾個(gè)納米，來提高圖像的分辨率和準(zhǔn)確度。但仍然存在著一些局限性，例如：針尖性質(zhì)的變化很大，獲得高分辨率的圖像變得很難。另外，針尖掃描時(shí)的磨損對(duì)分辨率也有影響。AFM 能獲得原子分辨率，主要是因?yàn)樵谄溽樇獾谋砻娲嬖谥蛹?jí)的突起，構(gòu)成了與樣品的實(shí)際接觸。但是這些突起的尺寸形狀和化學(xué)組成是未知的，而且在實(shí)驗(yàn)中經(jīng)常發(fā)生改變，因此獲得可信賴的針尖是成像過程中獲得高分辨率的關(guān)鍵。不同的針尖適用于AFM 不同的應(yīng)用領(lǐng)域。導(dǎo)電原子力顯微鏡（CAFM）采用固體金屬作AFM 的針尖，對(duì)材料進(jìn)行納米尺度的電學(xué)表征依然存在著同樣的困擾。 項(xiàng)目階段北京大學(xué)工學(xué)院研究團(tuán)隊(duì)利用單層石墨烯包覆CAFM 金屬針尖，發(fā)現(xiàn)石墨烯包覆的針尖保留了包覆前針尖的形狀，并且包覆的針尖能承受非常高的電流和摩擦力。新型針尖具有穩(wěn)定、耐磨、壽命長、圖像失真度低等優(yōu)點(diǎn)，很好的解決了現(xiàn)有AFM 針尖中存在的問題，提高了AFM 的儀器性能。知識(shí)產(chǎn)權(quán)該項(xiàng)研究已經(jīng)申請(qǐng)了歐洲專利，納米技術(shù)設(shè)備領(lǐng)域的諸多公司表現(xiàn)出了對(duì)該項(xiàng)研究成果的強(qiáng)烈興趣。合作方式 技術(shù)轉(zhuǎn)讓、合作開發(fā)、技術(shù)入股。

本實(shí)用新型公開了一種簡便的膨脹力測量裝置，包括支撐裝置、固結(jié)裝置和測量裝置。支撐裝置包 括底座、螺母、支柱和帶孔橫梁；固結(jié)裝置包括水槽、護(hù)環(huán)、護(hù)箍、環(huán)刀、上下透水石、透水板和濾紙； 測量裝置包括量力環(huán)。底座上垂直固定有支柱，帶孔橫梁通過螺母固定在支柱上；底座上設(shè)置有水槽， 水槽底部安裝有護(hù)環(huán)，護(hù)環(huán)底部由下至上依次放置下透水石、濾紙、環(huán)刀、濾紙、上透水石和透水板； 環(huán)刀和上透水石之間通過護(hù)箍箍住；量力環(huán)上端固定于帶孔橫梁下端。根據(jù)需要可增設(shè)溫控裝

肌肉功能測試訓(xùn)練儀用于測試受試者主動(dòng)運(yùn)動(dòng)時(shí)肌肉或肌群的收縮力量，常用來評(píng)價(jià)患者肌肉功能損害的程度，通過肌力測試可獲得較為準(zhǔn)確的肌肉功能定量評(píng)價(jià)的數(shù)據(jù)，對(duì)制定合理的、有針對(duì)性的康復(fù)治療方案具有重要的指導(dǎo)意義，在康復(fù)醫(yī)學(xué)科、神經(jīng)內(nèi)科、外科、骨科及運(yùn)動(dòng)醫(yī)學(xué)科等都有廣泛應(yīng)用。

簡單介紹： ZL-010大小鼠抓力儀對(duì)大、小鼠抓力進(jìn)行測試是為了肌肉松馳劑、神經(jīng)抑制劑、興奮劑等對(duì)動(dòng)物肢體力量的影響程度，同時(shí)也可對(duì)動(dòng)物的衰老、神經(jīng)損傷、骨骼損傷、肌肉損傷、韌帶損傷程度以及其恢復(fù)程度進(jìn)行鑒定，該設(shè)備這是一種使用范圍很廣的儀器。 詳情介紹： 產(chǎn)品參數(shù)： 1、設(shè)備外形尺寸：400*235*260mm2、小鼠抓力網(wǎng)尺寸：80*60mm3、大鼠抓力網(wǎng)尺寸：120*150mm4、電源輸入：110~220V 50hz5、*大量程：2000g6、*小分辨率：0.1g7、顯示屏方式：5寸電容液晶屏8、數(shù)據(jù)導(dǎo)出方式：U盤導(dǎo)出9、大值保持功能:大值顯示直至手動(dòng)清零;  9、顯示分辨率：800*4809、*大數(shù)據(jù)存儲(chǔ)：4000條10、凈重(WEIGHT)：2.2kg

產(chǎn)品詳細(xì)介紹DL系列電子拉力試驗(yàn)機(jī)(力特) 　　 本試驗(yàn)機(jī)適用于各種防水卷材、橡膠、編織物、紙張、布匹及小截面金屬細(xì)絲，本試驗(yàn)機(jī)參照GBT529 GB326-89 GB/T4686-93 JC/T560-94 GB/173.1-2000 GBl2590-2003 GBl2592-2003 GBl2593-2003 GBl8242-2000GBl8243-2000GBl8173.1—2000 GBl8967-2003等相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)制造，具有大屏幕液晶顯示，大，小變形測量，七檔變頻調(diào)速峰值保持，拉力值，伸長值，拉伸速度，同時(shí)自動(dòng)顯示， 自動(dòng)回車復(fù)位等功能也可與微機(jī)通訊，打印機(jī)連接實(shí)現(xiàn)，即實(shí)打印N/mm曲線與斷裂平均值。本試驗(yàn)機(jī)具有造型美觀，性能穩(wěn)定，操作方便等優(yōu)點(diǎn)。 　　 規(guī)格型號(hào)：DL--100、200、500、1000、2000、5000 　　 測力范圍：0—100.0-200.0-500.O—1000N.0-2000N.0-5000N 　　 負(fù)荷量程：5%，10%， 20%，50%，100% 　　 大變形精度：1mm 　　 最小分辨率：0.02% 　　 示值精度：±1% 　　 拉伸速度：25mm/min-500mm/min 分七檔 　　 拉伸長度：800(900)mm 　　 電　　源：220V變頻 　　 外型尺寸：400×650×1580mm 　　 整機(jī)質(zhì)量：200kg