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儀器概述 pH自動控制加液系統(單泵)是集pH值實時在線或靜態控制、測量與自動加酸、加堿調整于一體的新型自動化控制設備。pH精度高，穩定性好。廣泛應用于高等院校、科研院所實驗室：組織培養特定pH溶液的配制，pH自動滴定。制藥、生化、化工、噴涂、電鍍廠：反應器、反應罐、反應釜、溶液池中pH調節控制加液。生物工程反應器及食品發酵工廠：pH緩沖液的配制及培養過程調節控制。植物提取物車間：離子交換柱的酸堿洗滌調節控制。醫院分析室：制劑、檢驗中調節控制pH值。環保發電、循環水、自來水凈化、工業廢水與市政污水處理過程的pH控制等場所。 技術參數 1、工作電源：AC220V±10%，50Hz 2、控制范圍：0～14 pH 3、測量精度：±0.05 pH 4、分 辨 率：0.01 pH 5、泵頭速度：0.1～300轉/分 無級調速 6、轉速顯示：OLED高清液晶窗口顯示 7、加液速度：0.12～190ml/min(自來水) 8、加液泵頭：單泵 9、測量電極：pH三復合電極 或玻璃電極 10、溫度補償：自動溫度補償(PT1000) 11、pH控制器：高精度智能控制器 12、pH電極適用溫度 ：0～80℃ 13、pH標準液：6.86/4.00 14、外形尺寸：330*310*230mm 15、環境溫度：室溫～40℃ 相對濕度：<80% 16、整機重量：約8kg 性能特點 1、高精度智能pH控制器，大屏幕液晶即時顯示動態pH值與溫度值，超出范圍報警。 2、 多種控制測量模式：自動、手動、停止,可自由轉換，實現一機多用。 3、單泵實現加酸或加堿，適用于只用一種液體(酸液或堿液)來調節控制PH值。 4、采用OLED高清液晶窗口，單獨顯示當前電機轉速及工作狀態，加液速率可無級調速。 5、pH值上下限自由設定，設定值與實測值同時顯示。 6、pH電極可單點或兩點校正，pH值與溫度自動測量，pH值能根據溫度自動校正。 7、采用步進電機控制蠕動泵加液,液體接觸進口泵管，不接觸泵體，無污染。 8、選配不同形式的pH精密復合電極，及配四氟材質的電極護套和延長桿可在高溫、反應釜、反應器中適用實現特殊容器內pH值的監控與調整。 9、控制方式：自動、手動、停止 A:自動方式：儀器會根據實時檢測的pH值與設定值，自動啟動/停止加酸(加堿)，調整pH值至設定范圍。 B:手動方式：不受pH控制器控制，一直轉動，人工啟動/停止加酸(加堿)，調整pH 值至設定范圍。也可用于快速調整，或驅趕管內氣泡，或用于其它液體的輸送 C:停 止：停止加液動作，但pH值實時檢測并顯示;用于待命或調整結束時，也可作為在線pH值測量顯示終端時使用。 本產品榮獲國家發明專利,專利號為：ZL 201420406055.8 ZL 201420406067.0 ZL 201410349779.8  

儀器概述  pH自動控制加液系統(雙泵)是集pH值實時在線或靜態控制、測量與自動加酸、加堿調整于一體的新型自動化控制設備。pH精度高，穩定性好。廣泛應用于高等院校、科研院所實驗室：組織培養特定pH溶液的配制，pH自動滴定。制藥、生化、化工、噴涂、電鍍廠：反應器、反應罐、反應釜、溶液池中pH調節控制加液。生物工程反應器及食品發酵工廠：pH緩沖液的配制及培養過程調節控制。植物提取物車間：離子交換柱的酸堿洗滌調節控制。醫院分析室：制劑、檢驗中調節控制pH值。環保發電、循環水、自來水凈化、工業廢水與市政污水處理過程的pH控制等場所。 技術參數 1、工作電源：AC220V±10%，50Hz2、控制范圍：0～14 pH3、測量精度：±0.05 pH4、分 辨 率：0.01 pH5、泵頭速度：0.1～300轉/分 無級調速6、轉速顯示：OLED高清液晶窗口顯示7、加液速度：0.12～190ml/min(自來水)8、加液泵頭：雙泵9、測量電極：pH三復合電極 或玻璃電極10、溫度補償：自動溫度補償(PT1000)11、pH控制器：高精度智能控制器12、pH電極適用溫度 ：0～80℃13、pH標準液：6.86/4.0014、外形尺寸：480*320*220mm15、環境溫度：室溫～40℃ 相對濕度：<80%16、整機重量：約14kg 性能特點 ◆ 高精度智能pH控制器，大屏幕液晶即時顯示動態pH值與溫度值，超出范圍報警?！?多種控制測量模式：自動、手動、停止,可自由轉換，實現一機多用?！?單泵實現加酸或加堿，適用于只用一種液體(酸液或堿液)來調節控制PH值?！?采用OLED高清液晶窗口，單獨顯示當前電機轉速及工作狀態，加液速率可無級調速?！?pH值上下限自由設定，設定值與實測值同時顯示?！?pH電極可單點或兩點校正，pH值與溫度自動測量，pH值能根據溫度自動校正?！?采用步進電機控制蠕動泵加液,液體接觸進口泵管，不接觸泵體，無污染。◆ 選配不同形式的pH精密復合電極，及配四氟材質的電極護套和延長桿可在高溫、反應釜、反應器中適用實現特殊容器內pH值的監控與調整。◆ 本產品榮獲國家發明專利,專利號為：ZL 201420406055.8 ZL 201420406067.0 ZL 201410349779.8 網址鏈接 http://www.csscyq.com/proshow.asp?id=798  

主要技術要點（創新點） ：? 采用空間 3-UPU 柔順并聯機構作為結構類型，與傳統微力傳感器的敏感元件相比，具有高精度、高強度、無累積誤差等優點；? 3 個支鏈相互垂直放置，并且每 1 條支鏈能感受某一方向的力，同時不會影響其他支鏈的懸臂梁的應變，具有 3 維解耦力傳感特點；? 采用 3-UPU 柔順并聯結構具有高固有頻率，具有頻寬范圍大的特點；? 采用 2 對對稱的懸臂梁的應變形成全橋式電路作為輸出，具有溫度不敏感的特點。項目背景：隨著精密工程技術、微機電系統(MEMS)技術及微/納米技術等的研究，微傳感器技術得到極大發展，特別是微力傳感器，在各種微操作過程中執行對微接觸力的檢測，實現力-位移或力-視覺等混合控制，對提高微操作系統的精度起到了重要作用。該成果來源于胡俊峰副教授主持的國家自然科學基金項目《基于柔順機構的智能微操作機器人動力學與控制研究》。 

伴隨著虛擬現實技術，增強現實技術，觸覺反饋技術以及智能機器人的出現，人們在視覺和觸覺上有了越來越多不同的全新體驗。例如，目前對 于機器人的操作方式一般是通過遙控裝置或是手動觸控，這個使用者的操作帶來 很多不方便而且對于初學者來講也不是很好掌握，同時操作失誤率較高，因為我們不能真切的感受到機器人的世界。具備視覺與觸覺反饋的體感機器人采用體感交互裝置采集目標人體肢體關 節信息，對目標人體的姿態或動作進行分析識別;根據獲取到的分析識別結果產 生對應的體感交互指令;將體感交互指令發送至機器人，機器人執行體感交互指 令;同時機器人采集自己周圍環境信息，例如指尖壓力信息和周身圖像信息，通 過體感交互裝置反饋給目標人體。通過上述方式不僅突破了傳統的對機器人的控 制方式，而且通過觸覺反饋的方式還有 3D 圖像的顯示，在大程度的讓使用者得 到沉浸式的操作體驗。隨之而得到的不僅僅是方便的操作和大大降低的操作失誤 率，同時也給用戶帶來了更為生動的操作體驗。

項目成果/簡介: 經過多年的努力，國內AUV研究已取得長足進展，然而仍存在可靠性差、智能水平低等問題，難以應對復雜海底環境，不能滿足我們對高效率作業和長期自主性的迫切需求。為解決上述關鍵問題，中國海洋大學致力于研發面向長航程深海觀測任務的具有數據驅動能力的新一代AUV系統。在結合自主導航系統精確定位與高性能的運動控制基礎上，根據AUV調查任務需求，通過對海量高維觀測數據的關鍵特征實行快速分析，賦予AUV系統對航行路徑的智能決策能力，極大提升了海洋調查任務實施的質量與效率。 “旗魚”系列AUV是具備高智能性、自主性、靈活性的自主式水下機器人，在海洋科學研究、資源調查、應急搜救等民用領域，以及情報偵測、探雷滅雷、戰場支援等軍事領域發揮著關鍵作用。旗魚系列AUV具備如下優點： （1）易操作，具有圖形化的任務界面使得任務規劃過程簡單快捷； （2）易布放和收回，三型AUV都配備專用布放回收吊鉤，用戶可以使用簡易回收桿手動使潛器與母船吊放機構建立連接； （3）大航程，可選高配置電池艙，續航力可增加50%； （4）高航速，水動力學優化設計，航速最高可達5節； （5）高可靠性，聲學跟蹤功能、AUV纏繞物切斷與自主擺脫、冗余自救設計、硬件軟件設計和測試等，確保系統高可靠性； （6）模塊化設計，系統包含基本配置與用戶自定義配置，可根據任務要求更換模塊化任務艙段。項目階段:小試、中試階段效益分析:民用市場：未來5年，AUV年需求量5~10倍的增長，集中在海洋漁業、港口安防、近海能源設施無人值守、海洋工程服務、海洋觀測網等。軍用市場：隨著新式作戰模式的確立，將有爆發時發展，未來海上戰爭逐漸走向無人化，各種海洋機器人武器系統將大量裝備。潛在合作單位：青島澎湃海洋探索技術有限公司、青島海力旭機電科技有限公司、青島華通軍工投資有限公司、杭州騰海科技有限公司等。知識產權類型:發明專利 、 軟件著作權知識產權編號:ZL200810237864.X 201510789501.7技術成熟度:通過中試技術先進程度:達到國內領先水平成果獲得方式:獨立研究獲得政府支持情況:無

本發明公開了一種微型自主式水下航行器，包括機身、安裝在機身上的推進單元和控制單元，所述機身的底面中部為導流區，所述推進單元包括多臺橫置在導流區周邊用以控制水流進出導流區下方的雙向推進器，所述機身依靠導流區與水流之間的作用力而升降。本發明的微型自主式水下航行器，不僅使運動更加靈活，還可使航行器直接垂直方向運動即上浮或下潛，動力也更加充足，并且有效簡化了航行器的結構，控制過程也更簡單，提高了工作效率和工作質量，本發明在上升和下沉過程中，可以沒有水平的移動，從而使機身運行更平穩，定位更準確。

經過多年的努力，國內AUV研究已取得長足進展，然而仍存在可靠性差、智能水平低等問題，難以應對復雜海底環境，不能滿足我們對高效率作業和長期自主性的迫切需求。為解決上述關鍵問題，中國海洋大學致力于研發面向長航程深海觀測任務的具有數據驅動能力的新一代AUV系統。在結合自主導航系統精確定位與高性能的運動控制基礎上，根據AUV調查任務需求，通過對海量高維觀測數據的關鍵特征實行快速分析，賦予AUV系統對航行路徑的智能決策能力，極大提升了海洋調查任務實施的質量與效率。 “旗魚”系列AUV是具備高智能性、自主性、靈活性的自主式水下機器人，在海洋科學研究、資源調查、應急搜救等民用領域，以及情報偵測、探雷滅雷、戰場支援等軍事領域發揮著關鍵作用。旗魚系列AUV具備如下優點： （1）易操作，具有圖形化的任務界面使得任務規劃過程簡單快捷； （2）易布放和收回，三型AUV都配備專用布放回收吊鉤，用戶可以使用簡易回收桿手動使潛器與母船吊放機構建立連接； （3）大航程，可選高配置電池艙，續航力可增加50%； （4）高航速，水動力學優化設計，航速最高可達5節； （5）高可靠性，聲學跟蹤功能、AUV纏繞物切斷與自主擺脫、冗余自救設計、硬件軟件設計和測試等，確保系統高可靠性； （6）模塊化設計，系統包含基本配置與用戶自定義配置，可根據任務要求更換模塊化任務艙段。

本硅微諧振式壓力傳感器采用自主設計的膜片——諧振梁式復合敏感結構、自主探索的工藝流程和自主研發的信號處理技術，具有優良的穩定性和靈敏度，且敏感結構比國外同類產品簡單，適合國內工藝水平現狀。 該傳感器用于大氣壓力測量或液體壓力測量，在氣象、航空、石油、化工、電力等領域應用前景廣闊。目前，該技術已達到小批量樣機生產的實用要求。

本控制器采用高性能32位ARM9為核心，8吋TFT觸摸屏顯示，編程方便易懂，無需專門數控G指令培訓即能操作。驅動裝置采用細分步進電機或交流伺服電機，形成銑床的開環或半閉環控制，也可配置光柵尺后形成全閉環高精度控制。 本控制器具有X、Y、Z三軸控制， X、Y可同時控制兩個電機運動，實現點位、直線插補、圓弧插補等操作，觸摸式人機界面使參數設置、加工編程、狀態顯示變得更加簡明、快捷、清晰。