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本發明公開一種多電機驅動系統新型離散滑模跟蹤控制方法、系統、設備和介質。屬于多電機驅動系統控制技術領域。本發明依據特征建模理論，建立針對位置跟蹤控制的多電機驅動系統特征模型，該模型比常規動力學模型階次更低且參數更少；采用帶遺忘因子的遞推最小二乘法對特征模型參數進行在線辨識，并投影到參數范圍集合；設計一種多冪次二階滑模面，以加快跟蹤誤差在不同誤差帶內的收斂速度；設計多電機驅動系統新型離散滑模跟蹤控制方法，實現高精度跟蹤控制，同時減小滑模抖振。

真菌疏水蛋白具有自我裝配成膜的性質，因此 （1）疏水蛋白可作為蛋白和細胞固定化的媒介，可用于生物傳感器和生物芯片，作為引發層，交聯上配體或形成融合蛋白，能使特定分子固定化到特定表面。 （2）它能改變表面的屬性，保護表面?？捎糜谔岣哚t學器官移植物生物相容性和防止微生物細胞粘附；可應用于醫藥行業中燒傷、創傷的創面保護，為臨床病人創面保護和恢復提供一種安全無毒、操作簡便、高效低耗的新手段。 （3）作為一種生物表面活性劑，疏水蛋白還可以用于促進土壤中的污染物的降解和應用在石油泄漏后回收石油的過程中。 （4）疏水蛋白具有表面活性，可用于食品對抗相變能力并形成穩定泡沫，使其在密封食品生產上發揮重要作用； （5）也可用于日用化妝品生產中，因疏水蛋白可以作為洗潔產品的成分，根據其疏水、親水兩相間的轉變，可通過自我裝配而將面部的油脂等疏水的成分包裹起來，再用水清洗將其除去，也可以作為保護秀發的天然膜，使發部維持清潔并保持一定水分；將它運用到面部的美容護理，由于它的特性，能使皮膚表面形成一層天然生物活性保護膜，起到皮膚保濕、免受外界空氣中污濁物的侵害，從而達到護膚美容之功效。 （6）疏水蛋白直接包裹藥物以改變藥物溶解性并實現控、緩釋。通過真菌疏水蛋白與難溶于水的藥物混合，可以達到良好的分散效果，并延長了兩種藥物的藥效持續時間。 （7）真菌疏水蛋白與其他的功能性蛋白或小肽組成融合蛋白，同時發揮疏水蛋白的穩定吸附材料表面的特性和功能性蛋白或小肽的特異性功能，如在組織工程、抗炎抗菌材料等。 項目特色： 純天然生物制品，無毒害，無污染。耐酸堿，抗相變能力強。自我裝配形成有活性的蛋白膜。具有良好的熱穩定性和透氣不透水性。由于它的特性，使得它具有：（1）自動成膜，無需貼敷，使用便利；（2）透氣性優良；(3)純天然無化學添加成分，瑞氏木霉已被證明是安全的菌種；（4）組織相容性好，避免了嚴重的排異反應；（5）耐高溫（100 攝氏度仍保持活性），易于消毒；（6）穩定不降解，便于產品的長期保存；（7）用表面活性劑就可以很容易地清洗（8）延展性好，1 毫克的疏水蛋白在液面就可以展開 1 平方米的薄膜（9）透明，可直接透過成膜觀察（10）性價比高。 市場應用前景： 目前國際上尚未實現疏水蛋白的工業化生產，其相關應用產品的開發更為滯后。我們在已實現疏水蛋白中試研發的基礎上，擴大發酵規模，進行后續產品的開發，我們的技術和工藝現居國際領先地位，無疑會占有寶貴的先機。 疏水蛋白產品將作為新一代膜生物活性材料進入市場，它的出現將會革命性地取代現有化學產品，這無疑給人類的健康帶來了很大的益處，消除人類在預防和治療疾病、食品加工、以及醫學檢測、食物保鮮方面為健康做出努力的同時給自身帶來的潛在危害，而且價格更為低廉。因此，本項目大規模生產疏水蛋白及其應用開發是有非常廣闊的市場前景的，并且我們的技術在國際和國內市場處于領先地位。這些產品都將在國際市場上處于最優競爭狀態。

SAPO-34 分子篩由于其特殊的孔結構和量子效應，使其在選擇性吸附與分離、能源開發、石油煉制等方面有著廣泛的應用前景，尤其對于垃圾生成的生物氣中甲烷與二氧化碳的分離有著優異的性能。南開大學與有關單位形成產學研合作，共同開發 SAPO-34 分子篩的制備及在生物氣凈化分離中的重要應用。目前已完成實驗室第一階段研發及小規模中試生產，并實現部分銷售。本項目開發出一種在堿性條件下超聲波老化，程序升溫晶化法合成 SAPO-34 分子篩新方法?？梢杂行У貙⒗匣瘯r間降低 3/4，大大縮短工期，提高分子篩性能，將陶瓷膜分離與噴霧干燥相結合進行產品的干燥、成型，成功地解決SAPO-34 分子篩晶粒較?。{米級），分離困難等問題。采用電解與離子交換膜結合法處理工業廢水技術，做到變廢為寶，排放零污染。 已與國際著名生物氣凈化分離設備供應商 XEBEC 公司形成合作，在不斷的交流與完善中，制備的 SAPO-34 應用于 XEBEC 研制的專利產品生物氣凈化處理器中，分離效果得到國外客戶的充分肯定。我們有信心將自主研發、生產的具有民族品牌的 SAPO-34 新型分子篩產品，切實應用于“低碳經濟”環節鏈中，充分利用廢物資源，變廢為寶。

利用“特殊空氣動力學原理”，成功實現H型結構設計，葉片選用飛機翼形形狀，在風輪旋轉時，不會因變形而改變效率，該產品適合運行風速范圍擴大到2.5～25m/s，具有低風速運轉、發電量大、占地空間小、安裝方便、壽命長、經濟性好等特點，應用場合廣泛，可應用在學校、機關、廠礦及普通家庭。

?? 基于數字化與虛擬現實技術的創新型地理專用教室是指以“數字化”為主導，以數字星球系統為核心，遵循教育部《中學地理專用教室建設規范》，配備常規教學類的交互地圖教學系統；天文實踐類的課程資源包；創新應用類的虛擬現實VR教學系統、地理AR沙盤、全息教學系統、3D地理教學系統；實驗活動類的地理交互學具、地理綜合實踐套裝；并輔以教學通用設備以及環境創設，能夠把地理課本上的知識更直觀、生動、全方位的精彩呈現，讓學生打開傳統的思維模式，以一種更加生動活潑的方式學習地理，有利于教師教學活動的開展和學生學習效率的提高。 設計思路 ?? 1）通過數字化地理專用教室構建一個平臺，切實有效地突破地理教學瓶頸，使數字化地理專用教室成為地理學科的重要組成部分。 ?? 2）通過數字化地理專用教室方案的實施應用，顛覆性地改革地理學習的觀念和方法，讓地理知識實現O2O。 ?? 3）將云技術融入數字化地理專用教室，開啟地理學科“互聯網+教育”的新時代，讓學生的地理學習地理教學煥發生機和活力。 ?? 4）依托數字化地理專用教室的數字化信息技術環境，促進學生的自主學習、協作學習與研究性學習。 ?? 5）通過對數字化地理專用教室的硬件、軟件、資源及互聯網技術的科學配置與有機整合，滿足地理教師備課、教研、教學、評測及反饋的應用需求， 形成完整的教學閉環。 核心優勢 ? 一、三個率先，引領市場。 ??? 1、率先提出地理專用教室解決方案，并規模實施； ??? 2、率先提出數字化地理專用教室解決方案，并規模實施； ??? 3、率先提出基于虛擬現實技術的數字化地理專用教室解決方案，并規模實施； ? 二、市場良好的售后服務保障，教學研服務培訓，讓教室、設備真正用起來。 ??? 專門的服務團隊，完整的服務體系 ，對客戶進行實時跟蹤服務，及時解決問題，并提供培訓服務，教研活動服務等。 ? 三、雄踞全國地理專用教室用戶數量榜首。 ??? 地理學科的教育裝備已有7000家客戶，涵蓋小學、初中、高中、師范院校等，具有良好的口碑和品牌效應。 ? 四、多頻次進入國家標準 ??? 其核心產品被列入《中華人民共和國教育行業標準》和《中學地理專用教室裝備規范》，其技術領先難以超越。 ???? ? ? 五、商標專利技術把控，避免用戶牽涉侵權盜版的專利糾紛中。 ??? 2017年11月30日，北京市高級法院下達終審判決書，維持北京一中院判決，最終裁定： ??? 一、無錫XXX（原：無錫XX）自判決生效之日起，立即停止對該專利產品的侵權行為，立即停止制造、銷售、使用、許諾銷售、進口數字星球系統產品并立即銷毀未銷售的數字星球產品； ??? 二、無錫XXX自判決生效之日起七日內賠償被侵害方經濟損失及合理支出費用。 ? 六、中國教育裝備行業協會《中學數字化地理專用教室裝備規范》牽頭單位、制定者。 ??? 2019年3月28日在北京市召開的第三批教育裝備行業團體標準立項審定會議中，中教啟星中學數字化地理教室裝備規范被列入《第三批教育裝備行業團體標準立項清單》，成為數字化地理教室裝備規范制定的牽頭單位和標準制定單位 ? 七、全面構建地理生態社區微循環。 ??? 備課系統、教研平臺、測評系統、教學助手和地理社區等地理教學工具的應用，能夠滿足數字化地理專用教室和地理產品用戶基于網絡的成長需求，實現教育+互聯網的結合，始終貼合用戶的需求，構建起地理生態社區微循環系統。

山東巨能興業新型材料科技發展有限公司坐落于“運河之都”的濟寧化工經濟開發園區，是“北京巨能興業科技發展有限公司”的控股子公司?？偣臼紕撚?998年，是以科研、生產、銷售于一體的科技發展型公司，主要產品有：CL建筑保溫結構一體化系統，高分子水性涂料、工業水性涂料、高分子膠粘劑，高分子基混凝土外加劑，高分子基復合保溫材料，其它A級防火保溫材料等，產品應用覆蓋全國三十多個省市和地區。 公司團隊規模560人，其中研發和技術人員105人?？偼顿Y5.5億，廠房面積10萬平方米，僅CL建筑保溫結構一體化產品年生產能力就超過500萬平方米。公司堅持專業化的發展道路，在優化產品結構，降耗節能方面兼容并蓄、銳意革新，奠定了國內市場的專家地位。 公司的專利產品--------CL建筑保溫結構一體化系統，是一項國家重大科研成果，是一種防火保溫、抗震、環保的全新建筑結構體系。該體系的應用實現了墻體改革、建筑節能和建筑墻體工廠化的要求，填補了國內乃至世界建筑領域的空白。該體系在結構形式、施工方法、墻體材料、生產工藝、生產設備等方面取得了19項國家專利。建設部專家技術鑒定結論：“其綜合技術達國際先進水平”，并列入“國家康居示范工程選用部品”、“全國建設行業科技成果推廣項目”、獲得科技部頒發的“金橋獎”。 公司堅持用企業文化提升企業核心競爭力，以適應市場需求的現代化企業管理制度為發展保障，使企業在發展中樹立了一流的品牌形象和社會形象。

六價鉻對人體具有慢性毒害，可以通過消化道、呼吸道、皮膚和粘膜侵入人體，主要積聚在人體內的肝、腎和內分泌腺中。六價鉻有強氧化作用，所以慢性中毒往往以局部損害開始，逐漸發展到不可救藥。通過光催化可實現六價鉻還原為無毒害的三價鉻。現有光催化劑多數只能利用紫外光區域，催化性能較低。酞菁在可見光區域具有良好吸收效果，通過利用八甲基取代的酞菁銅納米棒與氧化石墨烯制備復合材料，可以有效提高光催化劑的光譜吸收范圍，實現太陽能的充分利用，同時加快電荷傳輸，實現在水溶液中高效還原六價鉻，在日常太陽光照下兩小時內降解97%的水中的六價鉻。

成果描述：旨在為大規模代數系統設計新型高效的求解算法，并結合信息科學進行交叉研究。在大規模代數系統新型Krylov子空間算法及其基礎理論、復雜電磁計算、圖像處理高性能數值方法、動力系統與智能控制理論方面進行了系統深入的研究，取得了具有創新性的成果，例如：解決了科學計算中的有關基礎或困難問題；提出了Lanczos雙共軛A-標準正交短遞歸Krylov子空間迭代法BiCOR/CORS/BiCORSTAB方法、一種新的“二維雙連續投影(2D-DSPM)方法”等一系列高效算法；為求解復雜電磁問題產生的復雜線性系統設計了高效算法與預條件技術；提出了一些新型高效的邊界處理、圖像復原方法，具有更快的計算速度和更好的復原質量；將數值代數與特殊矩陣分析和神經網絡交叉研究取得成果。市場前景分析：本成果隸屬于計算數學學科的數值代數領域，是數學基礎理論研究。本項目著眼于科學與工程問題當中的難于解決的數學問題的快速算法及其理論研究，在國民經濟和國防安全的若干大數據領域具有重要的學術和應用價值。因此，本成果不涉及經濟效益，亦不涉及直接應用。與同類成果相比的優勢分析：主要成果發表在國際權威期刊上，構建的新方法新理論得到了權威專家的高度評價，相關工作引起了國內外同行的廣泛關注與引用。通過國際合作，本項目提出的相關快速算法已通過國際合作研究被法國INRIA、法國LAPLACE國家實驗室、荷蘭格羅寧根大學等國際知名研究機構用于解決科學計算中的大規模代數方程組求解難題。