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本發明公布了一種移動機器人的多脈沖神經網絡控制器導航控制方法，屬于移動機器人目標點趨近自主導航控制器所屬領域，用于移動機器人的導航控制。其技術方案是：本發明包括目標點趨近控制器、沿墻行走控制器、避障行為控制器，控制器中采用了脈沖神經網絡，在神經網絡中同時融入時空信息。本方法在不同條件下設定各控制器權值，并根據不同控制器的權值順序作為控制器激活與否的判別順序，通過控制器激活及轉換條件的使用,實現各控制器之間的相互轉換。本發明通過神經網絡的在線訓練，實現機器人的在線自主學習，與先前的基于模塊化的控制器相比，控制策略簡便易行，通過各控制器之間的轉換，更加有效、高精度地控制移動機器人實現目標點趨近導航控制任務。

本發明公開了一種模塊化嵌入式多足機器人運動控制器，包括PC 模塊、機身控制模塊和分別位于各條足上的足單元控制模塊。PC模塊用于識別機器人所處環境，確定機器人的下一步動作并將數據傳送給機身控制模塊。機身控制模塊用于將該數據處理成為具體運動數據，再將數據通過機身總線分發到各足單元控制模塊。本發明采用分層式控制方式，由數據運算層、機身控制層和關節控制層組成。數據運算層建立在 PC 機上，根據機器人的正逆運動學、動力學計算出機器人的步態數據。機身控制層以 ARM 處理器為控制核心。機身控制層有較大的存儲空間

1.產品介紹 AA-1800EL型原子吸收光譜儀是采用國際新的技術和國內高校的專家聯手研發完成，擁有幾十年光譜儀器的研發和應用經驗。該產品包括火焰、石墨爐及氫化物發生系統，可配置多種附件，靈活的配置方案可滿足不同層次客戶的需求。全自動多功能AA-1800EL型原子吸收光譜儀可進行復雜的樣品分析，多種分析方法可自動切換，做到無人全自動分析。 AA-1800EL型原子吸收光譜儀廣泛應用于科研、質檢、疾控、環保、冶金、農林、化工等行業，創新的軟、硬件設計確保樣品分析的準確性、安全性、易用性，儀器維護簡單便捷。   性能特點 2.1. 全反射消色差光學系統。 色散率為1800條/毫米刻線大面積光柵，新型自準直單色器，所有鏡片均是石英鍍膜，寬廣的檢測范圍和光學穩定性確保了分析的精度、閃耀波長230nm光柵分光系統。 2.2. 八燈燈座 一燈工作，最多可以七燈預熱，節省了換燈和預熱時間，使元素測量更加快捷方便。 2.3. 全自動化 儀器采用全自動設計，除主機電源開關外，儀器的燈架控制、波長掃描、狹縫調節以及二維移動平臺等功能全部通過軟件控制完成。 2.4. 背景校正系統 具備氘燈與自吸收兩種背景校正模式，背景信號1A時，扣背景能力60倍以上。 2.5. 自主知識產權，功能完善，性能強大的分析軟件 人性化的操作界面，讓您的操作易如反掌，可切換中英文Windows風格軟件界面，全自動定性、定量分析，自動計算元素含量，自動生成測試報告。 2.6. 火焰系統特點 2.6.1. 高分子霧化室 高分子材料抗腐蝕霧化室，耐酸堿，包括氫氟酸，無論是有機或是無機溶液都能得到較好的靈敏度和穩定性； 2.6.2. 鈦燃燒器 鈦燃燒器，可選配50mm和100mm燃燒器，空冷預混合型，耐腐蝕，耐高鹽，大幅度提高火焰的效率和火焰分析的準確度； 2.6.3. 高精度防堵塞霧化器。 高效型霧化器，霧化效率高，維護更換方便。 2.6.4. 質量流量控制器實現乙炔流量控制。 質量流量控制器精確控制乙炔流量，精度達1ml/min，并對流量進行動態監測，使用方便，安全可靠。 2.6.5. 更多的安全保護措施，使樣品分析更加安全可靠。 采用高靈敏度探測器，對乙炔泄露進行實時監測； 采用高精度的壓力傳感器，對乙炔壓力進行實時監視； 采用高精度的壓力傳感器，對乙炔壓力進行空氣壓力監視； 采用微動開關及防火插銷，對燃燒頭狀態監視； 采用光敏二極管，對火焰狀態實時監視；   2.7. 石墨爐系統特點 2.7.1. 一體化設計。 石墨爐電源、原子吸收主機位于一臺儀器內，縮短了電纜長度，減少了石墨爐電源對外界的電磁干擾、提高了石墨管加熱效率。 2.7.2. 石墨爐控溫精度高，升溫速度快。 采用大功率變壓器、微阻電纜線以及光控升溫方式，并配合軟件、硬件溫度校正系統，高溫段控溫精度可達±1%。 2.7.3. 更多的安全保護措施，使樣品分析更加安全可靠。 石墨爐冷卻水具有流量實時監視和保護； 2.7.4. 通過壓力傳感器對載氣壓力監視 通過光敏二極管對石墨爐溫度監視 2.7.5. 自動載氣流量控制。 石墨爐內氣，外氣全部由計算機根據軟件升溫流程自動控制。 2.7.6. 150位轉盤式石墨爐自動進樣器。 極坐標轉盤式石墨爐自動進樣器，定位精度高，運行穩定可靠，使用維護方便。   數據處理 高智能軟件，功能強大，友好的中文操作界面。全自動儀器及附加控制，火焰、石墨爐工作模式可自動切換，可自動優化，自動稀釋；鼠標操作，自動設定菜單數據和校正方法； 石墨爐分析時，系統會給出全過程分析信息，包括測量值、溫度、程序、時間等， 并保存積分時間內所有測量的信號曲線和溫度曲線；測量數據可以實現動態顯示。標準曲線可以實現自動擬和；樣品測量準確：采用向導的方式對樣品進行設置，方便快捷；靈敏度校正功能：使測量的結果更為準確；參數打印，數據結果打印，圖形打印，可導出WORD、EXCEL文檔.

產品詳細介紹

1、整體定位；組合型智能化家用空調器是一種基于全新的控制策略的空調。 2、技術特點 (1)全新的觀念，全新的目標 新的追求——人感舒適度，既封閉環境下溫度，濕度，空氣潔凈度，空氣流速的綜合與協同，一種以最佳人感舒適度為控制目標的家用空調裝置將取代僅以最佳溫度為控制目標的家用空調器。 (2)新穎的方法，先進的技術 人感舒適度中所包含的各種因素間具有相互制約、不確定性與非線性的關系。我們首次提出了在綜合語言場中并行、協調處理諸因素的因果關系定性推理模型；采用了瞬時靜態控制與過程動態控制有機結合的控制策略；同時，采用通用并行算法與知識庫共享等技術，提高智能化程度。 (3)實用化功能，組合型裝置 對比中見本質。與目前國際上較先進的模糊空調器相比，在結構與功能上有以下特征：   (4)在現有空調器的基礎上，增加煙塵傳感器并與加濕器，通風機等“內在聯結”。在窗式的情況下，構成組合型，一體化的空調裝置；在分體式的情況下，有一附加設備與主機相聯即可。無論何者，均基本上保持現有空調器的機電結構，并統一在裝入空調器內的智能控制器的控制之下,并行采樣、并行發出控制命令。 (5)增加一室外傳感器。為防止室內外溫差過大對人體的損害，而對“溫度舒適區間”作一動態調整。 (6)由于對人感舒適度所含諸因素進行并行、綜合、動態之處理，故可有效地防止“空調綜和癥”。 (7)一旦根據國際（或地區）標準設定舒適區間后，即可全自動運行并進行制冷制熱的全自動的轉換，大大提高了自動化程度（不用搖控器等）。 (8)具有自適應、自組織、自尋優功能；有較好的性能價格比；具有對柜式空調與中央空調“終端”處理的普適性。 現在，組合型智能化家用空調控制器已通過國家家用電器檢測中心的正式檢測（檢測報告編號WK—94—020），全部性能指標均達到了設計要求，同時已獲得了國家發明專利（專利號ZL 94 1 05764.X）。 與普通空調器應用范圍相同，可廣泛的應用于家用空調及賓館飯店和單位等場所，可應用于柜式、分體、窗式等型空調中。

本實用新型涉及遙控技術領域，特別涉及一種基于智能手機耳機接口的紅外遙控器，包括音頻接頭、 耳機分接器、音頻輸出接口、升壓變壓器和紅外二極管，所述音頻接頭的左、右聲道分別連接所述耳機 分接器輸入端的正、負極;所述耳機分接器的一側連接所述音頻輸出接口，另一側連接所述升壓變壓器， 所述升壓變壓器與所述紅外二極管連接。本實用新型的紅外遙控器利用了智能手機耳機接口輸出的音頻 電壓信號與紅外遙控信號性質相匹配的特性，直接安裝于智能手機上，并能結合手機遠距離(3‐5m)控 制空調、電視等電器，同時不影響手機音頻輸出的功能。該紅外遙控器小巧便捷，不需外接電源，無需 頻繁拆裝，兼具了便捷性和美觀性。

【發 明 人】朱震 【摘要】 本發明涉及一種基于新概念的智能復合砭石能量場發生器，其特征在于包括至少由人體經絡穴位智能測控器分別連接遠紅外線復合砭石能量場發生器和超聲波脈沖復合砭石能量場發生器組成；其中：由人體經絡穴位智能測控器的經絡穴位生物電場信號檢測傳感器實時采集人體經絡穴位生物電場信號，先送經絡穴位生物電場信號CPU處理器處理，后送經絡穴位生物電場平衡控制器調制為反饋信號，再由該反饋信號分別控制遠紅外線復合砭石能量場發生器和超聲波脈沖復合砭石能量場發生器，以實施對人體經絡穴位生物電場信號的檢測與平衡的同步傳感控制。本發明將具有對癥施療特點的實時測控手段和高效施療手段有機結合，以便顯著提高普通理療按摩器具的療效。