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成果描述：本項目主要針對國家機器人戰(zhàn)略新興產(chǎn)業(yè)對高可靠精密諧波減速器設計制造的重大需求，結(jié)合諧波齒輪傳動基礎理論研究前沿與發(fā)展方向，開展諧波齒輪傳動動態(tài)服役行為，高剛度、高傳動精度諧波齒輪傳動的新型齒廓設計技術，短筒柔輪諧波齒輪傳動的高剛度與輕量化設計技術，諧波減速器關鍵零部件材料熱處理與表面改性技術，諧波傳動關鍵零部件精密加工制造技術，基于界面力學的失效機理研究與摩擦學性能優(yōu)化設計技術，諧波齒輪傳動振動噪聲評估與控制技術，諧波齒輪傳動可靠性分析與壽命評估技術，諧波齒輪傳動綜合性能精密測試試驗技術等設計、制造、測試、試驗評價中的關鍵核心技術研究。形成自主知識產(chǎn)權與自主研制能力，研制出多個系列高可靠精密諧波減速器，性能指標達到國際先進水平，培養(yǎng)一批諧波齒輪傳動的設計制造關鍵技術人才，推動我國精密諧波傳動技術進步。市場前景分析：形成自主知識產(chǎn)權與自主研制能力，研制出多個系列高可靠精密諧波減速器，性能指標達到國際先進水平，培養(yǎng)一批諧波齒輪傳動的設計制造關鍵技術人才，推動我國精密諧波傳動技術進步。與同類成果相比的優(yōu)勢分析：小模數(shù)諧波齒輪裝置原理樣機：溫度范圍：-40℃～+120℃；傳動精度、回差＜3’（最高可達1’）；傳動效率60~85%；壽命＞10000h；噪聲＜65dB；扭轉(zhuǎn)剛度8.4×103~1.6×104 Nm/rad。

一、項目簡介 “中國制造2025”與《福建省實施<中國制造2025>行動計劃》促使智能制造成為生產(chǎn)制造企業(yè)的主旋律,而工業(yè)機器人作為智能制造的重要柔性制造單元，2015年中國機器人市場累積銷售68459臺。然而，工業(yè)機器人結(jié)構(gòu)復雜，工作環(huán)境惡劣，保養(yǎng)和維護對生產(chǎn)企業(yè)技術人員的能力提出了極高的要求。一旦工業(yè)機器人故障得不到及時維修，將直接影響正常生產(chǎn)。因此，開發(fā)工業(yè)機器人故障診斷與預測系統(tǒng)對工業(yè)機器人的推廣和應用將起到重要作用。 二、前期研究基礎 與泉州市微柏工業(yè)機器人研究院有限公司建立合作關系，采用企業(yè)與高校共同投資模式，建立“嘉庚學院—微柏工業(yè)機器人創(chuàng)新實驗室”，實驗室現(xiàn)有師生近百人，為高校師生提供研發(fā)環(huán)境，為企業(yè)進行技術難題攻關并培育人才。與微柏簽署了為期3年的技術服務合同（2014.12-2017.12，微柏工業(yè)機器人技術支持服務，150萬元）。 得到廈門大學中央高校業(yè)務費資助“基于大數(shù)據(jù)的工業(yè)機器人故障診斷與預測方法研究，2016.1-2018.12，35萬元”。 四、合作企業(yè) 泉州市微柏工業(yè)機器人研究院有限公司是福建省工業(yè)機器人研發(fā)龍頭企業(yè)，從事工業(yè)機器人相關技術研發(fā)及產(chǎn)業(yè)化十余年，專注研發(fā)六關節(jié)與四關節(jié)自由度串并聯(lián)機械手等，自主研發(fā)數(shù)十種應用在沖壓、噴涂、焊接、激光加工等生產(chǎn)作業(yè)領域的專業(yè)機器人。自主研發(fā)了高精度RV減速機檢測臺，工業(yè)機器人零點矯正與運動精度檢測裝置，焊接機器人防碰撞測試裝置等工業(yè)機器人核心部件與整機檢測系統(tǒng)，獲得國家發(fā)明專利5項，國家實用新型專利30項。作為福建省科技小巨人企業(yè)、福建省科技型企業(yè)泉州市智能制造示范企業(yè)等，承擔了省部級科技項目10余項。

提出了基于遠程腦的服務機器人控制體系和結(jié)構(gòu)；將遠程腦服務機器人技術應用于傳染病隔離病房，避免醫(yī)護人員與患者的交叉感染；應用蟻群算法實現(xiàn)了機器人行進過程中的路徑規(guī)劃；識別腦電信號中的電位模式，提取相應的α波特征參數(shù)作為實現(xiàn)大腦與外界交流和控制的接口命令；研制了利用α波阻斷特性控制外部服務機器人運行的腦機接口系統(tǒng)，實現(xiàn)了腦電信號對服務機器人的實時控制。 成果應用領域: 康復、醫(yī)療、社區(qū)服務等領域。 預期效益：在抗擊“非典”或?qū)砜赡馨l(fā)生的高傳染性流行性疾病等方面，具有突出的社會效益和明顯的經(jīng)濟效益。

一種基于保持型仿人 PID 的系統(tǒng)控制方法 獲取偏差信號后，對偏差信號進行 保持型仿人 PID 控制運算，再輸出對執(zhí)行器進行控制的控制信號 ， 控制執(zhí)行器且通過執(zhí)行器對 被控對象的被控變量進行調(diào)整 ， 用測量裝置實時檢測被控變量。本發(fā)明設計合理、構(gòu)思巧妙、實現(xiàn)方便且適用范圍廣、控制效果好，運用保持型仿人 PID 控制方法的控制系統(tǒng)調(diào)節(jié)時間短、超調(diào)量小且抗干擾能力強。該技術與 2012.2 獲得國家發(fā)明專利授權，授權專利號： ZL 201010190132.7

一種用于球型和圓拄型油罐和農(nóng)藥罐等各種密閉容器的清理修補機器人。本項目針對石化等行業(yè)目前存在的球型及圓柱型兩種主要的油罐容器類型，研究開發(fā)了極坐標及圓柱坐標油罐清洗機器人。這兩種機器人工作空間完全適合直徑5米左右的球型及圓柱型油罐的內(nèi)部形狀，通過電腦編程可適應更多的內(nèi)部型腔；在機器人手臂末端的夾持器上可更換液體噴頭或旋轉(zhuǎn)刷頭，從而實現(xiàn)化學清洗或機械刷洗或修補；機器人本體采用開伸縮式折疊結(jié)構(gòu)，收縮可適應罐頂人孔口徑（500mm），進入油罐內(nèi)部后，可展開(工作直徑達5000mm)，刷頭工作接觸壓力和清洗空間半徑可進行調(diào)節(jié)。 機器人特點：機構(gòu)小巧靈活、清洗效果好效率高、成本低。

上科大iHuman研究所在肥胖癥藥物靶點研究上獲重要突破，首次解析 人源黑皮質(zhì)素受體4（Melanocortin-4 Receptor，MC4R）原子分辨率晶體結(jié)構(gòu)。該成果以“Determinationof the Melanocortin-4 Receptor Structure Identifies Ca2+ as a Cofactor forLigand Binding”為題，于4月24日在國際頂級學術期刊《科學》在線發(fā)表。上科大Stevens課題組博士研究生于靜為文章的第一作者，iHuman研究所創(chuàng)始所長Raymond C. Stevens和密歇根大學教授Roger D. Cone為共同通訊作者，上科大是第一完成單位。領導這項研究工作的Stevens實驗室專注于多肽配體調(diào)控的G蛋白偶聯(lián)受體（GPCR）及與肥胖癥和代謝類疾病相關受體研究。肥胖癥增加了其它并發(fā)癥的患病風險，如二型糖尿病、心血管疾病等。MC4R主要在下丘腦中表達，參與控制食物攝取、能量消耗、體重維持等。實驗和臨床證據(jù)也表明，MC4R是肥胖癥治療的重要靶點。但針對MC4R結(jié)構(gòu)與功能的研究及藥物研發(fā)一直充滿挑戰(zhàn)。通過與密歇根大學Roger Cone實驗室以及南加州大學合作者的共同努力，最終解析了人源MC4R與環(huán)形多肽配體SHU9119復合物2.8埃分辨率的晶體結(jié)構(gòu)。研究團隊發(fā)現(xiàn)鈣離子（Ca2+）結(jié)合在MC4R正構(gòu)結(jié)合口袋中，同時與受體及候選藥物發(fā)生相互作用，這也是首次觀察到功能性Ca2+與GPCR的結(jié)合模式。同時，他們發(fā)現(xiàn)Ca2+有助于穩(wěn)定受體-候選藥物復合物，并使內(nèi)源性激動劑α-黑素細胞刺激激素（α-melanocyte stimulating hormone, α-MSH）的親和力和效力得到了極大的提高，但Ca2+對內(nèi)源性拮抗劑刺鼠相關蛋白（Agouti related protein, AgRP）卻無類似的作用效果。“MC4R是一個神秘而有趣的蛋白分子，還有許多未被發(fā)現(xiàn)的故事。MC4R-SHU9119-Ca2+復合結(jié)構(gòu)第一次揭下了MC4R的神秘面紗。”于靜說道，“將對活化狀態(tài)的結(jié)構(gòu)、MC4R與G蛋白、與其它蛋白之間的相互作用，以及同源/異源二聚體形成等方面進一步研究”。這項工作由上科大生命科學與技術學院和iHuman研究所的Raymond Stevens與趙素文團隊、密歇根大學的Roger Cone實驗室以及南加州大學的科研人員共同開展。

專利名稱：

本發(fā)明屬于機器人結(jié)構(gòu)參數(shù)標定領域，并公開了一種利用球桿 儀標定機器人結(jié)構(gòu)參數(shù)的方法。該方法包括下列步驟:(a)安裝標定桿 和工具杯，固定標定底板和三個中心座，(b)標定工具坐標系和用戶坐 標系，用球桿儀測量三角形 BCD 的邊長，(c)空間預設 A 點與 BCD 構(gòu) 成空間四面體的邊長求得用戶坐標系下的 A 點的坐標，(d)利用機器人關節(jié)坐標與基坐標的轉(zhuǎn)化求得向量^baseO’

本發(fā)明屬于工業(yè)機器人軌跡規(guī)劃領域，并公開了一種基于 Bezier 樣條的機器人實時拐角過渡方法，包括以下步驟:記錄關節(jié)空間起始 點,過渡點的坐標，笛卡爾空間目標點，過渡點的坐標，笛卡爾空間的 過渡半徑 R 及最大誤差約束;計算笛卡爾空間過渡曲線起點和終點的 坐標和關節(jié)空間過渡曲線起點的坐標;計算笛卡爾空間過渡曲線起點和終點速度方向單位矢量;計算笛卡爾卡爾空間過渡曲線中間控制點 的坐標，并求解 Bezier 樣條曲線的構(gòu)造函數(shù);最后進行速度規(guī)

本發(fā)明公開了一種基于飛秒激光技術的玻璃表面室內(nèi)清潔機器人及方法，包括飛秒光纖激光器、實 時監(jiān)控系統(tǒng)和控制中心，飛秒光纖激光器、實時監(jiān)控系統(tǒng)均與控制中心相連，其中:飛秒光纖激光器用 來去除玻璃表面的灰塵和污垢;實時監(jiān)控系統(tǒng)包括定位儀器、玻璃厚度檢測儀器、玻璃層數(shù)檢測儀器和 玻璃透光率檢測儀器，定位儀器用來定位玻璃上灰塵和污垢。本發(fā)明機器人置于室內(nèi)即可實現(xiàn)玻璃幕墻 或玻璃窗外表