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成果簡介機器人相關(guān)技術(shù)研究， 工業(yè)與家庭應用， 具體內(nèi)容包括路徑規(guī)劃， 導航技術(shù)，多機器人協(xié)調(diào)， 機器人關(guān)節(jié)協(xié)調(diào)等。 在復雜與未知環(huán)境中的路徑規(guī)劃， 機器人多自由度關(guān)節(jié)協(xié)調(diào)動作， 多機器人的協(xié)調(diào)工作完成復雜任務(wù)， 例如礦難等不同的搶險工作等， 應用于各種危險與復雜環(huán)境中， 或應用在要求非常精細的工作崗位上，功能包括語音識別， 機器人視覺， 圖象處理， 環(huán)境感知， 圖書館與博物館導航，老人陪伴與護理， 疾病輔助診斷等， 家庭智能控制中心， 應用智能控制與決策、故障診斷等技術(shù)。

項目研究背景： 焊接是機械制造工業(yè)中關(guān)鍵的工藝技術(shù)之一。焊接自 動化必須借助一定的焊接自動化裝備，目前國內(nèi)外廣泛采用機器人。機器 人是一種傳統(tǒng)的機構(gòu)學與近代電子相結(jié)合的產(chǎn)物。其綜合了計算機科學、 控制論、機構(gòu)學、信息科學和傳感器技術(shù)等多個學科。機器人作為一種代 替勞動者完成繁重而危險重復性的工作的自動化設(shè)備已被廣泛地應用于 汽車、機械、電子、建筑等行業(yè)。 技術(shù)原理 ：本產(chǎn)品是針對平面彎曲焊縫自動跟蹤所開發(fā)的一種具有智

機器人仿真系統(tǒng)為機器人系統(tǒng)的前期設(shè)計、后期驗證提供了平臺，利用機器人仿真實驗替代實體機器人實驗，能夠有效避免機器人可能出現(xiàn)的硬件損傷，并提高工作效率。 一、項目分類 關(guān)鍵核心技術(shù)突破 二、成果簡介 作為機器人研究中的重要方面，機器人仿真技術(shù)始終是機器人領(lǐng)域的熱點之一。將計算機仿真技術(shù)的優(yōu)勢引入到機器人的研究中，使實驗者更加逼真地感受到機器人的空間三維環(huán)境。機器人仿真系統(tǒng)為機器人系統(tǒng)的前期設(shè)計、后期驗證提供了平臺，利用機器人仿真實驗替代實體機器人實驗，能夠有效避免機器人可能出現(xiàn)的硬件損傷，并提高工作效率。同時，可用于機器人學的教學中，豐富教學的內(nèi)容。 項目特色： 對機器人的三維仿真實現(xiàn)。根據(jù)真實機器人的幾何尺寸，利用AutoCAD和3dsMax進行機器人建模，最終通過Managed Direct3D實現(xiàn)高仿真度的仿真機器人場景，并允許用戶以各種方式控制仿真場景的平移、旋轉(zhuǎn)、縮放操作。 根據(jù)“可配置”的設(shè)計目標，采用模塊化的設(shè)計思路，實現(xiàn)與真實網(wǎng)絡(luò)多機器人系統(tǒng)相同的架構(gòu)，保證仿真系統(tǒng)與真實系統(tǒng)各個模塊之間的相互替代，允許用戶在仿真模塊與真實模塊間的自由切換。 通過對機器人學中正逆運動學、雅克比矩陣、軌跡規(guī)劃等基礎(chǔ)知識的研究，依據(jù).Net開發(fā)平臺，采用C#語言實現(xiàn)了三維仿真系統(tǒng)的整體架構(gòu)，利用Managed Direct3D實現(xiàn)了仿真場景，并利用計算機強大的圖形顯示優(yōu)勢實現(xiàn)了可擴展功能，例如：機器人末端點標記，機器人數(shù)據(jù)文件的記錄回放功能等。 主要技術(shù)性能指標： 萬次無故障運行，運行過程中內(nèi)存占用為55M。 可運行于不同的操作系統(tǒng)中，包括：Windows 2000，Windows XP及Windows Vista。 仿真場景可以實現(xiàn)60fps的刷新率。 可通過Internet實現(xiàn)與真實網(wǎng)絡(luò)多機器人系統(tǒng)的連接。

一、成果簡介 動物乳腺生物反應器是一種利用體細胞克隆與轉(zhuǎn)基因方法在動物乳腺中高效生產(chǎn)重組蛋白的技術(shù)，具有效率高，成本低，安全環(huán)保以及重組蛋白具有天然活性等優(yōu)點，已成為基因工程技術(shù)的最新發(fā)展階段，其商業(yè)前景十分巨大。人乳中含有很多具有抗微生物、增強免疫力、營養(yǎng)等功能的蛋白質(zhì)，這些蛋白質(zhì)甚至還具有抗貧血、抗腫瘤、消炎等藥用功能。因此，將人乳蛋白基因轉(zhuǎn)入奶牛等基因組中，在牛奶中表達出人乳蛋白，實現(xiàn)牛奶“人乳化”。轉(zhuǎn)人乳鐵蛋白、轉(zhuǎn)人乳清蛋白和轉(zhuǎn)人溶菌酶的轉(zhuǎn)基

本發(fā)明公開了一種吸附攀爬式橋梁裂縫檢測機器人，包括膝關(guān) 節(jié)模塊、相機模塊和兩踝關(guān)節(jié)模塊，其中，膝關(guān)節(jié)模塊包括舵機 A 和 兩連接件；每個踝關(guān)節(jié)模塊分別固定安裝在膝關(guān)節(jié)模塊的一連接件上， 并且每個踝關(guān)節(jié)模塊均包括踝關(guān)節(jié)支架和安裝在踝關(guān)節(jié)支架上的驅(qū)動 單元和吸盤模塊；所述吸盤模塊包括吸盤、吸盤轉(zhuǎn)軸和真空泵單元， 真空泵單元固定安裝在所述第一支架上；所述相機模塊為一個以上， 所述相機模塊可轉(zhuǎn)動安裝在踝關(guān)節(jié)支架上，其用于拍攝橋底面的缺陷。 本發(fā)明的兩踝關(guān)節(jié)模塊不但可以正常的翻轉(zhuǎn)，也可以在平行于橋底面 的平面

項目概況 目前，國內(nèi)外大量應用弧焊機器人系統(tǒng)從整體上看基本都屬第一代或準二代焊接機器人 系統(tǒng)。由于焊接路徑和焊接參數(shù)是根據(jù)實際作業(yè)條件預先設(shè)置的，在焊接時缺少外部信息傳 感和實時調(diào)整控制功能，這類弧焊機器人一般不能應對焊接作業(yè)條件嚴格的穩(wěn)定性要求，焊 接時缺乏“柔性”，表現(xiàn)出明顯的缺點。在實際弧焊過程中，焊接條件是經(jīng)常變化的，如加 工和裝配等誤差會造成焊縫位置和尺寸的變化，焊接過程中工件受熱及散熱條件改變會造成 焊道變形和熔透不均。 為克服機器人焊接過程中各種不確定性因素對焊接質(zhì)量的影響，提高機器人作業(yè)智能化 水平和工作的可靠性，要求弧焊機器人系統(tǒng)不僅能實現(xiàn)焊接參數(shù)的在線調(diào)整，且能實現(xiàn)焊縫 的自動實時跟蹤。已完成鋁鎂硅合金框架弧焊機器人柔性工作站焊縫智能跟蹤與圖象處理技 術(shù)，使企業(yè)塞拉門設(shè)計制造的技術(shù)水平達國際先進水平。 本項目具有國際先進水平，擁有自主知識產(chǎn)權(quán)。 主要特點 已完成的項目，塞拉門框架的材料為鋁鎂硅合金，材料特殊、框架尺寸較大，焊點多 而短、焊接質(zhì)量要求高，故解決柔性夾具設(shè)計、實現(xiàn)兩面焊接、滿足多系列多規(guī)格門框尺 寸的要求是體現(xiàn)了成果的先進性； 鋁鎂硅合金框架弧焊機器人柔性工作站所包括的柔性夾具、焊縫智能跟蹤與圖象處理 技術(shù)，使企業(yè)塞拉門設(shè)計制造的技術(shù)水平達國際先進水平，體現(xiàn)了成果的創(chuàng)造性。 技術(shù)指標 國內(nèi)城市軌道車輛、高速列車的迅猛發(fā)展使得城軌門生產(chǎn)逐年猛增，品種不斷翻新，但 鋁鎂硅合金框架等主要零部件仍為手工焊接。由于手工焊接依賴于工人的技術(shù)水平，效率低， 焊接質(zhì)量欠佳，優(yōu)質(zhì)品率低，是制約我國城軌門產(chǎn)品升級的關(guān)鍵技術(shù)。 首選企業(yè)的高精度焊件達到：焊縫識別誤差 600×600 像素， ±0.25mm，±0.20mm；焊 槍姿態(tài)誤差，±0.045mm，±0.040mm；其它誤差（包括焊絲變形誤差、工件熱變形誤差、焊 接電流誤差等），±0.030mm，±0.020mm；視覺跟蹤綜合誤差，±0.5mm，±0.35mm。 市場前景 成果實施后使用單位使用前手工焊接的 1.2 萬件/年，達到 4 萬件。按人工焊接生產(chǎn)水 平，支出費用為 72 萬×3.5=252 萬，機器人的投入成本 1 年半內(nèi)可收回，且可滿足使用單位 近 3-5 年的發(fā)展需求。 按近幾年使用單位產(chǎn)品產(chǎn)量的增長速度，2009-2010 年產(chǎn)量可達 5.5 萬件，2 臺機器人 工作站每年可生產(chǎn) 5.68 萬件，完全滿足生產(chǎn)要求。若仍用人工焊接則成本支出為 72 萬 ×4.6=331.2 萬元，而機器人工作臺投入費用為零。企業(yè)每年可新增產(chǎn)值 4-5 億元，利稅 1.2-1.5 億元。 市場應用方面已具備推廣應用的基本條件，該成果的完成，不僅可以提升企業(yè)高精度特 材焊件設(shè)計制造的技術(shù)水平，提高企業(yè)技術(shù)創(chuàng)新能力和提升產(chǎn)業(yè)集聚度，使產(chǎn)品達同行業(yè)國8 內(nèi)領(lǐng)先或國際先進水平，且可成為企業(yè)現(xiàn)代先進制造工藝與裝備工程應用的一個亮點。通過 開發(fā)研制，真正體現(xiàn)了產(chǎn)學研合作的現(xiàn)代高等教育理念，在高校和企業(yè)中鍛煉出一批機器人 研制方面、具有實戰(zhàn)經(jīng)驗的科技人才。

基于人工智能的新方法、新技術(shù)，項目核心產(chǎn)品為面向多臟器多功能惡性腫瘤介入機器人系統(tǒng)和與之配套的放射治療計劃系統(tǒng)。 一、項目進展 已注冊公司運營 二、企業(yè)信息 企業(yè)名稱 南京恒樂醫(yī)療機器人有限公司 企業(yè)法人 陸建 注冊時間 2020.6.1 注冊所在省市 江蘇省南京市 組織機構(gòu)代碼 91320102MA21LKJQ4K 經(jīng)營范圍 許可項目：第三類底料器械經(jīng)營；貨物進出口；進出口代理；技術(shù)進出口（依法須經(jīng)批準的項目，經(jīng)相關(guān)部門批準后方可開展經(jīng)營活動，具體經(jīng)營項目以審批結(jié)果為準）一般項目：智能機器人的研發(fā)；服務(wù)消費機器人銷售；第二類醫(yī)療器械銷售；第一類醫(yī)療器械銷售；軟件開發(fā)；技術(shù)服務(wù)、技術(shù)開發(fā)、技術(shù)咨詢、技術(shù)交流、技術(shù)推廣；人工智能理論與算法軟件開發(fā)；智能機器人銷售（除依法須經(jīng)批準的項目外，憑營業(yè)執(zhí)照依法自主開展經(jīng)營活動） 企業(yè)地址 江蘇省南京市玄武區(qū)長江后街6號 獲投資情況 獲2000萬天使輪融資；A輪融資進行中 三、負責人及成員 姓名 學院/所學專業(yè) 入學/畢業(yè)時間 徐易 醫(yī)學院/臨床醫(yī)學 2016.09/2021.06 蔣揚 上海交通大學/臨床醫(yī)學 2021.09/2026. 06 鮑珂盈 經(jīng)濟管理學院/金融學 2017.09/2021.06 秦小桅 西安交通大學管理學院/會計學（MPAcc） 2017.09/2021.06 林曉鋒 東京大學/Bioengineering 2021.10/2024.9 蘇俊杰 機械工程學院/機械制造及自動化 2019.09/2022.06 陳嶸 醫(yī)學院/臨床醫(yī)學5+3一體化 2018.09/2023.06 江玲 北京航空航天大學/模式識別與智能系統(tǒng) 2019.9/2022.1 張弘毅 醫(yī)學院/影像醫(yī)學與核醫(yī)學 2018.09/2021.06 四、指導教師 姓名 學院/所學專業(yè) 職務(wù)/職稱 研究方向 陸建 醫(yī)學院/介入放射學 無/主治醫(yī)師 血管介入 王澄 深圳先進技術(shù)研究院/計算機系統(tǒng)架構(gòu) 無/高級工程師 計算機系統(tǒng)架構(gòu) 滕皋軍 附屬中大醫(yī)院/影像醫(yī)學與核醫(yī)學 院長/教授 介入放射學 謝波 醫(yī)學院/影像醫(yī)學與核醫(yī)學 副院長/副研究員 影像醫(yī)學與核醫(yī)學 五、項目簡介 我們的項目是“2018年國家重大科研儀器研制項目”及“2019國家重點研發(fā)計劃項目——變革性技術(shù)關(guān)鍵科學問題”的產(chǎn)業(yè)化孵化。基于人工智能的新方法、新技術(shù)，項目核心產(chǎn)品為面向多臟器多功能惡性腫瘤介入機器人系統(tǒng)和與之配套的放射治療計劃系統(tǒng)。該產(chǎn)品有望克服本領(lǐng)域國外同類手術(shù)機器人影像導航模式單一、應用場景局限、機器人系統(tǒng)智能化不足、缺乏手術(shù)風險防范機制等局限。本項目從放射劑量的監(jiān)控與優(yōu)化、自動化封裝和植入機器人等方面入手，為難以手術(shù)的腔道惡性腫瘤、實體惡性腫瘤等提供高效治療的新途徑、新療法。產(chǎn)品能夠極大程度減少患者和醫(yī)生術(shù)中輻射量，減少治療相關(guān)并發(fā)癥。同時，公司產(chǎn)品將全面實現(xiàn)手術(shù)醫(yī)生無輻射、放射劑量精確計算、精準穿刺，成為介入內(nèi)放療技術(shù)的新一代領(lǐng)航產(chǎn)品。 產(chǎn)品目前已經(jīng)完成了技術(shù)定型和臨床前實驗，正在提交型檢，有望在2025年上市。近年來，在中國科學院滕皋軍院士的帶領(lǐng)下，項目團隊成員開拓創(chuàng)新。不斷進行產(chǎn)品的性能完善以契合臨床診治需求，同時也開拓了消融、活檢、血管手術(shù)機器人的研發(fā)布局。近年來，我們的項目已經(jīng)斬獲了2020第六屆中國國際“互聯(lián)網(wǎng)+”大學生創(chuàng)新創(chuàng)業(yè)大賽全國金獎等榮譽，受到中央政治局委員、國務(wù)院副總理孫春蘭等高度評價。

山西大同大學AI+同大創(chuàng)客中心參與研制的履帶式智能消殺戰(zhàn)“疫”機器人——“雷神1號”和輪式智能消殺戰(zhàn)“疫”機器人——“火神1號”已下線，樣機已在山東地區(qū)投入使用。 此次設(shè)計的兩款智能消殺戰(zhàn)“疫”機器人底盤源自光伏發(fā)電廠使用的太陽能電池板清洗機器人。山西大同大學與山東國興智能科技股份有限公司重新設(shè)計生產(chǎn)了新一代的機器人，并將履帶式和輪式新品分別命名為“雷神1號”和“火神1號”，以紀念這一場人與病毒之間的戰(zhàn)爭。

昆山艾博機器人股份有限公司成立于2010年9月，是一家專業(yè)從事工業(yè)機器人系統(tǒng)集成的高新技術(shù)企業(yè)，目前公司的主要產(chǎn)品主要應用于機械加工、汽車電子、注塑嵌件及工業(yè)機器人教育裝備行業(yè)。公司于2015年11月新三板掛牌，證券簡稱：昆機器人、證券代碼：833999。 公司目前擁有四家全資子公司，并且擁有自己的視覺、MES系統(tǒng)、X-RAY及軟件團隊。艾博機器人2017年搬遷至新廠，新廠車間面積8000平方米，擁有獨立的機加工車間。目前在職的工程技術(shù)類員工150人，其中博士生18人，碩士生35人，員工學歷本科以上，服務(wù)客戶以歐美日系優(yōu)質(zhì)客戶為主。目前積累500多不同案例。    

XM-HL8高級全功能老年護理人模型（女性） ? XM-HL8高級全功能老年人護理模型是根據(jù)老年人生理特征，專為臨床護理培訓操作與實際要求而設(shè)計，綜合了基礎(chǔ)護理與外科護理的主要功能，全套模型由全身老年模擬人和無創(chuàng)血壓測量模擬器組成，有近50項護理功能，模型由高分子材料制成，具有形象逼真、操作真實、拆裝方便、經(jīng)久耐用等特點，還可以拆裝分部件進行局部功能教學訓練，可讓護理工作者在老年護理過程中，更多理解和關(guān)愛老年人。 ? 功能特點： ■ 四肢關(guān)節(jié)靈活度逼真，可模擬關(guān)節(jié)僵硬，軀干部可前傾，可坐輪椅。 · 軀干：屈伸 · 頸部：屈伸、側(cè)轉(zhuǎn) · 肩部和髖部：內(nèi)收、外展、屈伸 · 肘部：旋內(nèi)、旋外、屈伸 · 膝部：屈伸 · 腕部：屈伸 · 踝部：旋內(nèi)、旋外、背屈、跖屈 ■ 可實現(xiàn)多種體位：去枕平臥位、屈膝仰臥位、半坐臥位、端坐位、俯臥位、頭低足高位、頭高足低位、側(cè)臥位、截石位、昏迷體位等，滿足操作需要。 ■ 可進行床上擦浴及更衣，扶助病人移向床頭法、輪椅使用法、平車運送法、擔架運送法等移動和搬運病人法、軸線翻身法，肢體約束法、肩部約束法、全身約束法等操作。 ■ 頭面部清潔：洗頭發(fā)、面部皮膚可擦拭清潔。 ■ 瞳孔觀察示教：一側(cè)瞳孔散大、一側(cè)瞳孔正常。 ■ 耳部護理：可進行耳廓、外耳道的清洗、助聽器取出和插入。 ■ 口腔護理: 可進行正常口腔及牙齒護理。 ■ 口鼻氣管插管時，支持聽診檢測插管位置。 ■ 可進行氣管切開術(shù)后護理。 ■ 可進行吸痰術(shù)練習。 ■ 乳房護理：可進行乳房護理術(shù)練習。 ■ 氧氣吸入法：鼻孔內(nèi)可插入吸氧管，練習氧氣吸入的操作過程。 ■ 霧化吸入療法：可練習霧化吸入的操作過程。 ■ 鼻飼術(shù)：托起頭部使下頜靠近胸骨柄實現(xiàn)昏迷病人的鼻飼，具有真實大小的胃，可容納250ml的液體，胃管插入45-55cm時，可以抽出模擬胃液。 ■ 洗胃術(shù)：可經(jīng)口、鼻進行洗胃器洗胃、電動吸引器洗胃、胃管洗胃、洗胃機洗胃，胃容量約為200ml。 ■ 手臂靜脈穿刺、注射、輸液（血）：可使用不同類型的穿刺針，正確穿刺時落空感明顯并有回血產(chǎn)生，可進行靜脈輸液（血）練習，靜脈血管和皮膚均可更換，操作方便，經(jīng)濟實用。 ■ 上臂三角肌皮下注射：可注入真實液體，注射模塊可取下清洗，并可更換。 ■ 臀部肌肉注射：可注入真實液體，注射模塊可取下清洗，并可更換。 ■ 股外側(cè)肌肉注射：可注入真實液體，注射模塊可取下清洗，并可更換。 ■ 胸腔、骨髓、腰椎穿刺 ■ 女性導尿術(shù)：可取仰臥屈膝位，兩腿外展后可獨立支撐，女性尿道充分體現(xiàn)短、粗、直，具有尿道口、陰道口、陰蒂等解剖結(jié)構(gòu)，操作成功后可導出模擬尿液。 ■ 留置尿管和膀胱沖洗術(shù)。 ■ 造瘺口護理：腹壁有回腸造瘺口和結(jié)腸造瘺口，內(nèi)連集液瓶，可進行造瘺口護理。 ■ 灌腸操作訓練：可實現(xiàn)大量不保留灌腸、小量不保留灌腸、清潔灌腸和保留灌腸等多種灌腸方式。 ■ 大面積骶骨位置潰爛。 ■ 癌癥腫塊的對比。 ■ 皮褶皺對比。 ■ 可練習手指、足趾的包扎。 ■ 其他護理操作：冷熱療法護理、外陰擦洗、外陰濕熱敷、尿道沖洗、床上擦浴、座式擦浴、穿換衣服等多項護理操作。 ■ 無創(chuàng)血壓測量訓練：收縮壓、舒張壓及心率參數(shù)可自行設(shè)定。 · 收縮壓：設(shè)定范圍30-250mmHg · 舒張壓：設(shè)定范圍15-105mmHg · 心率：設(shè)定范圍10-200次/分 · 脈搏聽診音量：設(shè)定范圍0-16 · 具有korotkoff Gap音