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成果與項(xiàng)目的背景及主要用途： 近二十年來(lái),機(jī)器人技術(shù)發(fā)展非常迅速,各種用途的機(jī)器人在各個(gè)領(lǐng)域廣泛獲 得應(yīng)用。但我國(guó)在機(jī)器人的研究和應(yīng)用方面與工業(yè)化國(guó)家相比還有一定的差距, 因此研究和設(shè)計(jì)各種用途的機(jī)器人特別是工業(yè)機(jī)器人、推廣機(jī)器人的應(yīng)用是很有 現(xiàn)實(shí)意義的。在工業(yè)機(jī)器人的實(shí)際應(yīng)用中,串聯(lián)機(jī)器人應(yīng)用最為普遍,已經(jīng)廣泛的 應(yīng)用于生產(chǎn)中的機(jī)械加工、焊接、熱處理、表面涂覆、上下料、裝配等作業(yè)。 技術(shù)原理與工藝流程簡(jiǎn)介： 一種完全重力平衡的 6 自由度串聯(lián)式主手機(jī)器人：分別固定在基座上的第一 關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)電機(jī)和第一關(guān)節(jié)軸；第一關(guān)節(jié)絲盤，通過(guò)回轉(zhuǎn)副可旋轉(zhuǎn)的連接在第一關(guān) 節(jié)軸的下端，所述的第一關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出軸通過(guò)傳動(dòng)絲連接第一關(guān)節(jié)絲盤；天津大學(xué)科技成果選編 兩個(gè)吊架，分別固定連接在第一關(guān)節(jié)絲盤底部端面上的兩側(cè)；大臂關(guān)節(jié)軸，該大 臂關(guān)節(jié)軸的兩端部分別對(duì)稱的固定在所述的兩個(gè)吊架下端部；第二、三關(guān)節(jié)絲盤， 該第二、三關(guān)節(jié)絲盤的回轉(zhuǎn)中心固定連接在大臂關(guān)節(jié)軸上；平行四邊形驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)， 該平行四邊形驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)可旋轉(zhuǎn)的連接在大臂關(guān)節(jié)軸上，且底部連接腕部機(jī)構(gòu)。本 項(xiàng)目能夠?qū)崿F(xiàn) 6 自由度力感機(jī)器人的完全重力平衡，滿足力雅克比方程成立條件， 使主手機(jī)器人具有良好的靜態(tài)透明性，提高力感精度。 應(yīng)用前景分析及效益預(yù)測(cè)： 全球工業(yè)機(jī)器人需求量保持在一個(gè)很高的水平，主要應(yīng)用在汽車整車、汽車 零部件、電子電氣和化工、橡膠和塑料等領(lǐng)域，占比高達(dá) 60%。根據(jù)國(guó)際機(jī)器人 聯(lián)合會(huì)（IFR）統(tǒng)計(jì)，國(guó)際機(jī)器人市場(chǎng)于 2010 年開始恢復(fù)性增長(zhǎng)，其中工業(yè)機(jī)器 人在 2011 年的全球市場(chǎng)銷量為 16.6 萬(wàn)臺(tái)，銷售額 255 億美元。2011 年中國(guó)工業(yè) 機(jī)器人銷量達(dá) 22600 萬(wàn)臺(tái)，位居世界工業(yè)機(jī)器人銷量排名第三位，僅次于日本、 韓國(guó)。據(jù) IFR 估計(jì)，中國(guó)未來(lái)的工業(yè)機(jī)器人市場(chǎng)年需求量約為 100 萬(wàn)臺(tái)，將成為 世界最大的工業(yè)機(jī)器人市場(chǎng)。該六自由度串聯(lián)機(jī)器人，可應(yīng)用在焊接、搬運(yùn)與裝 卸、涂漆、表面處理、切割等多個(gè)領(lǐng)域，應(yīng)用前景巨大。 應(yīng)用領(lǐng)域：焊接、搬運(yùn)與裝卸、涂漆、表面處理、切割等行業(yè) 技術(shù)轉(zhuǎn)化條件（包括：原料、設(shè)備、廠房面積的要求及投資規(guī)模）： 按需要可購(gòu)置國(guó)產(chǎn)設(shè)備或國(guó)外設(shè)備、廠房面積 1500~5000m2、具體廠房面積 和投資規(guī)?？梢暺髽I(yè)的情況和產(chǎn)品的批量規(guī)模而定。 合作方式及條件：合作方式可采取技術(shù)轉(zhuǎn)讓或協(xié)商。 

項(xiàng)目簡(jiǎn)介 “斜置潛土逆轉(zhuǎn)旋耕機(jī)項(xiàng)目”由江蘇大學(xué)現(xiàn)代農(nóng)業(yè)裝備與技術(shù)教育部重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室開 展。對(duì)斜置潛土逆轉(zhuǎn)旋耕切削機(jī)理進(jìn)行分析計(jì)算并設(shè)計(jì)出斜置潛土逆轉(zhuǎn)旋耕機(jī)；對(duì)機(jī)器121 零部件動(dòng)態(tài)剛度：機(jī)架模態(tài)試驗(yàn)、刀軸模態(tài)試驗(yàn)等項(xiàng)目進(jìn)行分析試驗(yàn)；對(duì)設(shè)計(jì)出的斜置 潛土逆轉(zhuǎn)旋耕機(jī)進(jìn)行田間試驗(yàn)。 采用 SPH 數(shù)值模擬方法對(duì)斜置潛土逆轉(zhuǎn)旋耕切削過(guò)程進(jìn)行分析計(jì)算，揭示斜置旋耕 切削機(jī)理。根據(jù)旋耕機(jī)械國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)：GB/T5668.1-1995《旋耕機(jī)械》設(shè)計(jì)出斜置潛土逆轉(zhuǎn) 旋耕

本成果率先分析了旋轉(zhuǎn)對(duì)置活塞發(fā)動(dòng)機(jī)的能量分布，闡明了發(fā)動(dòng)機(jī)運(yùn)行參數(shù)對(duì)能量分布的影響規(guī)律，揭示了發(fā)動(dòng)機(jī)運(yùn)行工況影響旋轉(zhuǎn)對(duì)置活塞發(fā)動(dòng)機(jī)燃油經(jīng)濟(jì)性的機(jī)理，提出發(fā)動(dòng)機(jī)能量回收技術(shù)和降低能量損失的燃燒控制措施，有效改善了發(fā)動(dòng)機(jī)的燃油經(jīng)濟(jì)性。 一、項(xiàng)目分類 關(guān)鍵核心技術(shù)突破 二、技術(shù)分析 旋轉(zhuǎn)對(duì)置活塞發(fā)動(dòng)機(jī)沒有復(fù)雜的曲柄連桿機(jī)構(gòu)和配氣機(jī)構(gòu)，進(jìn)、排氣門的開啟通過(guò)活塞的轉(zhuǎn)動(dòng)控制。由于進(jìn)、排氣門、噴油系統(tǒng)為分開式布置，進(jìn)、排氣門的面積比較大，有利于提高發(fā)動(dòng)機(jī)的充量系數(shù)。旋轉(zhuǎn)對(duì)置活塞發(fā)動(dòng)機(jī)的動(dòng)力輸出軸每旋轉(zhuǎn)一周，每個(gè)氣缸完成一次完整的做功過(guò)程，其做功頻率為傳統(tǒng)四沖程往復(fù)式活塞發(fā)動(dòng)機(jī)的兩倍，且進(jìn)、排氣過(guò)程、燃燒過(guò)程較二沖程發(fā)動(dòng)機(jī)更加完善。旋轉(zhuǎn)對(duì)置活塞發(fā)動(dòng)機(jī)可以運(yùn)用于特種車輛、小型無(wú)人機(jī)、混合動(dòng)力車輛、農(nóng)用機(jī)械等的主動(dòng)力系統(tǒng)。 分析了旋轉(zhuǎn)對(duì)置活塞發(fā)動(dòng)機(jī)燃燒室內(nèi)未燃燃料的分布，明確了燃燒室內(nèi)未燃燃料形成的原因，揭示了特定工況下旋轉(zhuǎn)對(duì)置活塞發(fā)動(dòng)機(jī)燃燒效率偏低的機(jī)理。采用了優(yōu)化噴油策略、燃燒相位和當(dāng)量比的方法，改善缸內(nèi)油氣混合、促進(jìn)缸內(nèi)燃燒，獲得缸內(nèi)最佳燃燒特性。相關(guān)研究取得重要發(fā)現(xiàn)，旋轉(zhuǎn)對(duì)置活塞發(fā)動(dòng)機(jī)最佳燃燒相位隨工況的變化較小，有利于降低控制程序和車輛電控系統(tǒng)的復(fù)雜性并提高控制系統(tǒng)的魯棒性。 率先分析了旋轉(zhuǎn)對(duì)置活塞發(fā)動(dòng)機(jī)的能量分布，闡明了發(fā)動(dòng)機(jī)運(yùn)行參數(shù)對(duì)能量分布的影響規(guī)律，揭示了發(fā)動(dòng)機(jī)運(yùn)行工況影響旋轉(zhuǎn)對(duì)置活塞發(fā)動(dòng)機(jī)燃油經(jīng)濟(jì)性的機(jī)理，提出發(fā)動(dòng)機(jī)能量回收技術(shù)和降低能量損失的燃燒控制措施，有效改善了發(fā)動(dòng)機(jī)的燃油經(jīng)濟(jì)性。旋轉(zhuǎn)對(duì)置活塞發(fā)動(dòng)機(jī)通過(guò)冷卻液損失的熱量顯著低于傳統(tǒng)發(fā)動(dòng)機(jī)，極大降低了冷卻風(fēng)扇能量消耗，提高了發(fā)動(dòng)機(jī)動(dòng)力的傳遞效率。

LED型頂置人工氣候箱是具有光照、加濕功能的高精度冷熱恒溫設(shè)備，為用戶提供一個(gè)理想的人工氣候?qū)嶒?yàn)環(huán)境。它可用作植物的發(fā)芽、育苗、組織、微生物的培養(yǎng);昆蟲及小動(dòng)物的飼養(yǎng);水體分析的BOD的測(cè)定以及其它用途的人工氣候試驗(yàn)。LED型頂置人工氣候箱特點(diǎn)： 　　1、光照節(jié)電80%以上，整機(jī)節(jié)電50%以上，五年節(jié)電可賺回一臺(tái)同類儀器。 　　2、豎直光照，更適合動(dòng)植物生長(zhǎng)需要。 　　3、鋼殼發(fā)泡箱體、堅(jiān)固耐用，占地面積減少了30%。 　　4、無(wú)級(jí)調(diào)光，光線均勻。 　　5、新式循環(huán)風(fēng)，溫度均勻性好。 　　6、光源和箱體使用壽命長(zhǎng)。 　　LED型頂置人工氣候箱技術(shù)指標(biāo)： 　　1. 主要型號(hào)：RDN-1000D-4 　　2. 溫控范圍： 0～50℃ 　　3. 外形尺寸(寬*深*高)：1210*743*1980mm 　　4. 內(nèi)膽尺寸(寬*深*高)：1100*640*1370mm 　　5. 容積：1000升 　　6. 光源：頂置LED光照板式，豎直光照。 　　7. 光照度：0～20000LX 　　8. 光照層數(shù)：4層 　　9. 溫度波動(dòng)度：±0.5～±1.0℃ (0℃以下為±1.5℃) 　　10.  控濕范圍：50%RH～95%RH (6℃以下不控濕，特殊用戶除外) 　　11. 濕度波動(dòng)度：±5%RH～±7%RH 　　12. 光照度調(diào)節(jié)范圍：0～100%Emax無(wú)級(jí)調(diào)光 　　13. 工作倉(cāng)內(nèi)風(fēng)向及風(fēng)速：近水平0.1m/s～0.3m/s 　　14. 壓縮機(jī)工作方式：間歇運(yùn)行 　　15. LED光照板使用壽命：50000h 　　16. 儀器運(yùn)行方式：全年連續(xù)運(yùn)行。 　　17. 電源：50HZ，220V ±10%

廣泛應(yīng)用于汽車、鍋爐及裝備制造等行業(yè)的不銹鋼焊管是我國(guó)鋼鐵行業(yè)重點(diǎn)發(fā)展的高端不銹鋼精品深加工產(chǎn)品，其由鋼帶卷制成管而由鎢極氬弧焊接（TIG）而成，但在高速焊接生產(chǎn)過(guò)程中會(huì)出現(xiàn)咬邊和駝峰焊道成形缺陷，成為不銹鋼管高效焊接生產(chǎn)的技術(shù)“瓶頸”和行業(yè)技術(shù)發(fā)展的堵點(diǎn)、難點(diǎn)。基于此，通過(guò)研究揭示不銹鋼管TIG焊接生產(chǎn)提速后出現(xiàn)的咬邊、駝峰焊道表面成形缺陷形成機(jī)理，提出利用輔助TIG電弧對(duì)熔池進(jìn)行熱力聯(lián)合調(diào)控抑制高速TIG焊接過(guò)程中咬邊和駝峰焊道的形成，發(fā)明了列置雙TIG電?。═andem TIG）高效低能耗焊接工藝，將咬邊和駝峰焊道缺陷防止在萌芽狀態(tài)；與單TIG焊相比，焊接速度提高1倍以上，能耗降低20%以上，很好地解決了焊接高質(zhì)量和高效率難平衡的問(wèn)題；開發(fā)了鎢極燒蝕在線監(jiān)測(cè)系統(tǒng)和不銹鋼管在線固溶熱處理系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)了不銹鋼管高效、低能耗、低成本焊接生產(chǎn)，提升了不銹鋼焊管行業(yè)技術(shù)水平。在此基礎(chǔ)上，基于相同熱力調(diào)控理念開發(fā)了TIG電弧輔助MIG/MAG電弧高速焊接工藝，焊接速度提高75%。項(xiàng)目累計(jì)授權(quán)發(fā)明專利5件，制定團(tuán)體標(biāo)準(zhǔn)2項(xiàng)，工信部認(rèn)定節(jié)能技術(shù)1項(xiàng)，獲中國(guó)專利優(yōu)秀獎(jiǎng)等科技獎(jiǎng)勵(lì)6項(xiàng)。項(xiàng)目成果推動(dòng)和引領(lǐng)不銹鋼焊管生產(chǎn)向高效、低能耗方向發(fā)展，具有顯著的技術(shù)優(yōu)勢(shì)和應(yīng)用前景。 （a）工藝原理 （b）列置雙TIG電弧和熔池圖像 圖1 列置雙TIG電弧高速焊接工藝原理 （c）鐵素體不銹鋼焊管 （d）奧氏體不銹鋼焊管 圖2 不銹鋼管列置雙TIG電弧高速焊接生產(chǎn) 圖3 鎢極燒損在線監(jiān)測(cè)系統(tǒng) 圖4 奧氏體不銹鋼管高速焊接生產(chǎn)過(guò)程中在線固溶熱處理工藝流程

產(chǎn)品詳細(xì)介紹   單           目 雙             目 三           目 反射照明 反射、透射照明 反射照明 反射、透射照明 反射照明 反射、透射照明 GRME-LUX2-1 GRME-LUX2-1L GRME-LUX2-2 GRME-LUX2-2L GRME-LUX2-3 GRME-LUX2-3L 照明 1·2·3型 鹵素?zé)?V20W，反射照明，內(nèi)置式電源 1L·2L·3L型 鹵素?zé)?V20W，反射、透射照明，內(nèi)置式電源 調(diào)焦裝置 一軸式粗微動(dòng)調(diào)焦，微動(dòng)格值0.002mm 鏡筒 &轉(zhuǎn)換器 傾斜角45°，鏡筒倍率1X  瞳距：54mm-75mm      5孔轉(zhuǎn)換器 目         鏡 WHE10X（視野數(shù)18）、WH15X（視野數(shù)14） 物         鏡 MPlan5X、MPlan10X、MPlan20X、MPlan40X   *選配MPlan60X（彈簧）MPlan100X（彈簧、干） 本體 1·2·3型 工作臺(tái)：185mm*140mm，移動(dòng)范圍：X77mm*Y52mm 1L·2L·3L型 工作臺(tái)：160mm*140mm，移動(dòng)范圍：X75mm*Y50mm 1L·2L·3L型 配有聚光鏡NA1.25(1·2·3型不配置聚光鏡） 生產(chǎn)研發(fā)銷售批發(fā):PC顯微鏡，TV顯微鏡，USB顯微鏡，電腦顯微鏡，內(nèi)窺顯微鏡，工業(yè)顯微鏡，工廠顯微鏡，工業(yè)內(nèi)窺鏡，工業(yè)相機(jī)，電視顯微鏡，計(jì)算機(jī)顯微鏡，口腔顯微鏡，手術(shù)顯微鏡，醫(yī)療顯微鏡；     照明放大鏡，TV放大鏡，電視放大鏡，PC放大鏡，電腦放大鏡，寶石放大鏡，手術(shù)放大鏡，大尺寸放大鏡，放大鏡燈，LED環(huán)形熒光燈，LED熒光燈，LED同軸光照明，UV照射燈，LEDUV照射燈照射裝置，LEDUV固化爐，LED同軸點(diǎn)光源，零角度LED燈，顯微鏡光源；SMT設(shè)備，視覺檢查裝置，LED背光燈，外觀檢查顯微鏡，外觀檢查機(jī)裝置，AOI，SMT設(shè)備維修，回流爐，對(duì)比檢查軟件，工業(yè)自動(dòng)外觀檢查裝置，貼片機(jī)，實(shí)裝機(jī)，氮?dú)獍l(fā)生器裝置，PSA，制氮機(jī)器裝置                                                                                                                                                            Microscope-GR01 供應(yīng)北京/天津/上海/河北/湖北/青海/甘肅/寧夏/陜西/山西/河南/山東/遼寧/吉林/黑龍江/內(nèi)蒙古/新疆/石家莊/濟(jì)南/沈陽(yáng)/哈爾濱/鄭州/太原/武漢/蘭州/銀川/西寧/西安/大連 /昆山/蘇州/大連/煙臺(tái)/青島/無(wú)錫/濰坊/南京/杭州/東莞/深圳/珠海正置金相顯微鏡原裝進(jìn)口|KYOWA綜合倍率：50X-600X

本發(fā)明公開了一種基于 FPGA 的 EtherCAT 主站裝置，包括 EtherCAT 總線接口 RJ45、網(wǎng)絡(luò)隔離變壓器、PHY 芯片、FPGA 模塊和PCI/ARM 擴(kuò)展接口。FPGA 模塊通過(guò) PCI/ARM 擴(kuò)展接口接收到 CPU 傳送給 FPGA 模塊的數(shù)據(jù)，F(xiàn)PGA 模塊內(nèi)部的 EtherCAT&nb

本發(fā)明的目的是提出一種線性鏈表的圖像置亂方法，方法簡(jiǎn)單，安全性好，置亂度高，通用性強(qiáng)，并且能抵抗一定的攻擊，可以很好的用于信息隱藏的預(yù)處理和圖像加密，而且可以滿足數(shù)字圖像加密和隱藏的魯棒性要求。