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本發(fā)明公開了一種基于MEMS傳感器和VLC定位融合的單卡爾曼濾波導(dǎo)航裝置和方法，包括MEMS傳感器、INS模塊、VLC定位模塊、PDR定位模塊和測(cè)姿定位單卡爾曼濾波器模塊；本發(fā)明基于INS慣導(dǎo)機(jī)械編排的誤差方程作為融合濾波器的系統(tǒng)方程，觀測(cè)方程包括VLC定位信息更新、PDR定位信息更新和磁力計(jì)觀測(cè)量更新。融合濾波器輸出VLC接收器的姿態(tài)給VLC定位模塊，輸出PDR設(shè)備的姿態(tài)給PDR定位模塊以校正姿態(tài)的影響。首次在VLC定位領(lǐng)域使用融合測(cè)姿準(zhǔn)確估計(jì)VLC接收器的姿態(tài)信息，主要解決了VLC定位容易受設(shè)備姿態(tài)影響以及在光信號(hào)被遮擋情況下定位不連續(xù)的問(wèn)題。

本發(fā)明公開了一種基于MEMS傳感器和VLC定位融合的雙卡爾曼濾波導(dǎo)航裝置和方法，包括MEMS傳感器、INS模塊、PDR定位模塊、VLC定位模塊以及測(cè)姿定位雙卡爾曼濾波器；對(duì)于測(cè)姿濾波器，基于慣導(dǎo)機(jī)械編排的誤差方程作為系統(tǒng)方程，觀測(cè)方程包括加速度計(jì)觀測(cè)量更新和磁力計(jì)觀測(cè)量更新，輸出姿態(tài)信息給VLC定位模塊和PDR定位模塊以校正姿態(tài)的影響。對(duì)于定位濾波器，二維平面的位置信息作為系統(tǒng)狀態(tài)向量，基于行人航位推算的誤差方程作為系統(tǒng)方程，而VLC的定位結(jié)果為觀測(cè)方程。本發(fā)明的技術(shù)方案解決VLC定位容易受設(shè)備姿態(tài)影響以及在光信號(hào)被遮擋情況下定位不連續(xù)的問(wèn)題，消除姿態(tài)對(duì)VLC定位的影響。

一種背靠背結(jié)構(gòu)電壓型變流裝置的雙脈沖寬度調(diào)制控制器,其特點(diǎn)是:它包括由兩套結(jié)構(gòu)相同的數(shù)字信號(hào)處理器電路,現(xiàn)場(chǎng)可編程門陣列電路,同步單元電路,模數(shù)A/D轉(zhuǎn)換調(diào)理電路,過(guò)壓,過(guò)流調(diào)理電路,串口通信電路,故障,狀態(tài)指示電路和控制電源電路組成.數(shù)字信號(hào)處理器電路的數(shù)字信號(hào)處理器DSP用來(lái)模數(shù)轉(zhuǎn)換,上層控制算法,底層控制中脈沖寬度調(diào)制脈沖生成及串口通信控制;數(shù)字信號(hào)處理器電路與現(xiàn)場(chǎng)可編程門陣列電路兩個(gè)輸入輸出I/O口相連接,用來(lái)數(shù)字信號(hào)處理器電路和現(xiàn)場(chǎng)可編程門陣列電路之間工作狀態(tài)通信;具有通用性強(qiáng),硬件電路無(wú)需更改的前提下,只須通過(guò)編程即可適應(yīng)于不同的應(yīng)用場(chǎng)合;具有控制精度高,電路結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單,集成度高等優(yōu)點(diǎn).

成果與項(xiàng)目的背景： 目前，國(guó)內(nèi)計(jì)量要求傳感器的標(biāo)定時(shí)間有效期為半年至一年，大型結(jié)構(gòu)物稱 重系統(tǒng)涉及大量的千斤頂和重量傳感器，工況惡劣復(fù)雜，在多次使用過(guò)程中會(huì)出 現(xiàn)不同程度的磨損，千斤頂?shù)膬?nèi)壁摩擦力和內(nèi)腔泄露情況均會(huì)發(fā)生變化，國(guó)際上 沒(méi)有千斤頂?shù)膬?nèi)壁摩擦力和內(nèi)腔泄露完善的測(cè)量方法；同時(shí)重量傳感器在使用過(guò) 程中也會(huì)出現(xiàn)多種因素影響，其精度不能得到保證。需要一種裝置對(duì)千斤頂和重 量傳感器隨時(shí)進(jìn)行標(biāo)定。 技術(shù)原理： 千斤頂?shù)膬?nèi)壁摩擦力和內(nèi)腔泄露參數(shù)校驗(yàn)裝置工作原理為，油泵出口開始工 作，由計(jì)算機(jī)控制稱重系統(tǒng)液壓箱內(nèi)部的兩位兩通電磁閥，使溢流閥分別獨(dú)立工 作，溢流閥的溢流壓力根據(jù)用戶的要求設(shè)定。當(dāng)油泵壓力穩(wěn)定后，停泵，標(biāo)準(zhǔn)傳 感器壓力信號(hào)數(shù)據(jù)減去壓力傳感器信號(hào)與千斤頂內(nèi)腔面積乘積為千斤頂內(nèi)腔摩 擦力；標(biāo)準(zhǔn)傳感器壓力信號(hào)數(shù)據(jù)變化值為千斤頂內(nèi)腔泄露參數(shù)。通過(guò)對(duì)不同的溢 流閥的溢流情況交替控制，每次只有一個(gè)溢流閥工作，由于溢流閥的溢流設(shè)置不 同，一次連接可以得到多個(gè)不同壓力下的數(shù)據(jù)。 重量傳感器校驗(yàn)裝置工作原理為，油泵出口開始工作，由計(jì)算機(jī)控制稱重系 統(tǒng)壓力箱內(nèi)部的兩位兩通電磁閥使溢流閥分別獨(dú)立工作，溢流閥的溢流壓力根據(jù) 用戶的要求設(shè)定。當(dāng)油泵壓力穩(wěn)定后，停泵，標(biāo)準(zhǔn)重量傳感器壓力信號(hào)數(shù)據(jù)為千 斤頂實(shí)際受力值，如果重量傳感器與標(biāo)準(zhǔn)重量傳感器的數(shù)據(jù)有偏差，偏差值為重 量傳感器誤差，每次只有一個(gè)溢流閥工作，由于溢流閥的溢流設(shè)置不同，一次連 接可以得到多個(gè)不同壓力下的數(shù)據(jù)。 應(yīng)用前景分析及效益預(yù)測(cè)： 該技術(shù)克服了現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種大型結(jié)構(gòu)物體稱重系統(tǒng)的千斤頂和 重量傳感器的校驗(yàn)裝置，可以快速、便捷地進(jìn)行千斤頂內(nèi)壁摩擦力、千斤頂?shù)膬?nèi) 腔泄露特性和對(duì)重量傳感器進(jìn)行校驗(yàn)。本裝置包括油泵、千斤頂、連接在所述的 油泵出、回油口和千斤頂進(jìn)、出油口之間的其上裝有壓力傳感器的千斤頂下腔油 管、上腔油管，一個(gè)液壓箱內(nèi)設(shè)置有其上分別裝有兩位兩通電磁閥的至少四個(gè)控 制管路，所述的每一控制管路的入口分別與所述的千斤頂下腔油管相連通并且其 出口分別與相應(yīng)的其上分別裝有一個(gè)溢流閥的溢流管的入口相連通，所述的每一 溢流管的出口與所述的千斤頂上腔油管相連通，所述的千斤頂、一個(gè)稱重重量傳 感器、一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)重量傳感器從上至下依次設(shè)置在一個(gè)支架內(nèi)，一個(gè)現(xiàn)場(chǎng)巡檢儀分 別通過(guò)電磁閥控制電纜、傳感器電纜與所述的每一兩位兩通電磁閥、標(biāo)準(zhǔn)重量傳 感器、壓力傳感器相連或者分別與所述的每一兩位兩通電磁閥、標(biāo)準(zhǔn)重量傳感器、 稱重重量傳感器相連，所述的現(xiàn)場(chǎng)巡檢儀通過(guò)信號(hào)網(wǎng)絡(luò)電纜讀取所述的每一傳感 器的輸出信號(hào)并將其進(jìn)行模數(shù)轉(zhuǎn)換后傳遞給一個(gè)計(jì)算機(jī)，所述的計(jì)算機(jī)讀取并存 儲(chǔ)所述的現(xiàn)場(chǎng)巡檢儀傳輸?shù)臄?shù)據(jù)信號(hào)并通過(guò)所述的現(xiàn)場(chǎng)巡檢儀將開關(guān)控制信號(hào) 傳輸給所述的每一兩位兩通電磁閥。 該裝置可以快速、便捷地進(jìn)行千斤頂內(nèi)壁摩擦力、千斤頂?shù)膬?nèi)腔泄露特性和 對(duì)重量傳感器進(jìn)行校驗(yàn)。 應(yīng)用領(lǐng)域： 海洋石油生產(chǎn)的超大型機(jī)電裝備，涉及大型結(jié)構(gòu)物建造過(guò)程的稱重技術(shù)、連 續(xù)頂升、移位、裝船及海上安裝技術(shù) 技術(shù)轉(zhuǎn)化條件（包括：原理、設(shè)備、廠房面積的要求及投資規(guī)模）：具體面談。 29 大型海洋平臺(tái)灌漿機(jī) 30 超大型海洋結(jié)構(gòu)物頂升位移系統(tǒng) 31 大型結(jié)構(gòu)物裝船調(diào)載系統(tǒng)

成果描述：本發(fā)明公開一種浮置板軌道系統(tǒng)中的隔振器及其工作參數(shù)的確定方法，位于浮置板軌道系統(tǒng)的浮置板與軌道基礎(chǔ)之間，包括并行設(shè)置的鋼彈簧、阻尼液和可控庫(kù)侖阻尼件；在不考慮庫(kù)侖阻尼的情況下，建立車輛?浮置板軌道耦合動(dòng)力學(xué)時(shí)域分析模型，以浮置板和鋼軌最大垂向振動(dòng)位移為控制指標(biāo)，確定不考慮庫(kù)侖阻尼時(shí)的浮置板最小支承剛度Ka，再結(jié)合不考慮庫(kù)侖阻尼時(shí)浮置板最小支承剛度工況下的浮置板垂向振動(dòng)位移時(shí)程曲線特征，確定浮置板的位移閾值，確定庫(kù)侖阻尼力大小及其工作時(shí)段，最后，運(yùn)用車輛?可控庫(kù)侖阻尼隔振器浮置板軌道耦合動(dòng)力學(xué)時(shí)域分析模型，算出有庫(kù)侖阻尼情況下的浮置板最小支承剛度Kb。可以有效提高傳統(tǒng)鋼彈簧浮置板軌道的隔振效率。市場(chǎng)前景分析：軌道交通基礎(chǔ)設(shè)施建設(shè)領(lǐng)域。與同類成果相比的優(yōu)勢(shì)分析：技術(shù)先進(jìn)，性價(jià)比較高。

該專利針對(duì)造紙廢水污染負(fù)荷高、難降解有毒有機(jī)污染物含量大的特點(diǎn)，首次通過(guò)反應(yīng)器內(nèi)區(qū)域分割，實(shí)現(xiàn)產(chǎn)酸、產(chǎn)甲烷兩相分離，產(chǎn)甲烷兩階段處理的模式，優(yōu)化了厭氧微生物菌群，有效解決目前造紙廢水厭氧處理效率低、易酸化崩潰、運(yùn)行穩(wěn)定性差的問(wèn)題。參評(píng)專利目前已在國(guó)內(nèi)37家企業(yè)推廣應(yīng)用，近三年累計(jì)實(shí)現(xiàn)節(jié)支效益超過(guò)3.4億元，在造紙廢水領(lǐng)域產(chǎn)生了顯著的經(jīng)濟(jì)效益，專利發(fā)明人因該專利取得的良好應(yīng)用效果而獲得2015年廣東發(fā)明人獎(jiǎng)和2014年度中國(guó)造紙蔡倫科技獎(jiǎng)。并獲得了廣東專利優(yōu)秀獎(jiǎng)。

（專利號(hào)：ZL 201410286150.3） 簡(jiǎn)介：本發(fā)明公開了一種采用超聲波振動(dòng)的連鑄結(jié)晶器生產(chǎn)高錳鋼的方法，屬于鋼鐵冶金技術(shù)領(lǐng)域。本發(fā)明包括電爐初煉工序、鋼包爐精煉工序和中間包板坯連鑄工序，所述中間包板坯連鑄工序采用水平連鑄系統(tǒng)，鋼包爐精煉后的鋼水從鋼包的底部，流經(jīng)長(zhǎng)水口注入到中間包中，中間包內(nèi)的鋼液進(jìn)入水平連鑄結(jié)晶器內(nèi)，同時(shí)水平連鑄結(jié)晶器上產(chǎn)生超聲波振動(dòng)使鋼液逐步成型，在二冷段通過(guò)冷卻，逐漸凝固成連鑄高錳鋼。本發(fā)明中無(wú)需依靠結(jié)晶器的機(jī)械振動(dòng)，而僅僅依靠超聲波振動(dòng)力使初生坯殼與結(jié)晶器內(nèi)壁自動(dòng)“脫模”，從而消除或減少高錳鋼鑄坯表面缺陷的產(chǎn)生；同時(shí)能夠促進(jìn)鑄坯中等軸晶的發(fā)展，進(jìn)而提高后續(xù)金屬制品的質(zhì)量。  

哈爾濱工程大學(xué)跨介質(zhì)高速入水發(fā)射器等設(shè)備采購(gòu)項(xiàng)目競(jìng)爭(zhēng)性磋商

本成果提供了一種利用自來(lái)水余能和壓縮空氣能回收冷水的節(jié)水節(jié)能熱水器，包括熱水器和與熱水器連通的自來(lái)水冷水進(jìn)水管和熱水出水管，自來(lái)水冷水進(jìn)水管和熱水出水管同時(shí)連通三進(jìn)一出混水閥，熱水出水管上靠近混水閥的位置通過(guò)儲(chǔ)水容器進(jìn)水管道連通儲(chǔ)水容器，儲(chǔ)水容器通過(guò)儲(chǔ)水容器出水管道連通混水閥，所述儲(chǔ)水容器出水管路上設(shè)置有泄壓閥、控制控制閥門和逆止閥。本成果可以利用自來(lái)水余能把熱水器出口至實(shí)際出水口管路之間的冷水儲(chǔ)存起來(lái)并在儲(chǔ)水容器中形成壓縮空氣能，然后壓縮空氣能做功使這部分冷水在其他使用冷水的地方利用，實(shí)現(xiàn)這部分冷水資源90%以上的利用，在不消耗電能的前提下達(dá)到了節(jié)約水資源的目的，相較于循環(huán)泵節(jié)約利用該部分冷水的技術(shù)，節(jié)約了電能。本成果搭建的模型在增加用戶用水體驗(yàn)的基礎(chǔ)上能有效節(jié)約水資源，提高水資源的利用效率，該模型搭設(shè)簡(jiǎn)便，可推廣使用。另外，可將該系統(tǒng)集成到新的熱水器中，設(shè)計(jì)制造新型的節(jié)水節(jié)能熱水器。在不消耗電能的前提下實(shí)現(xiàn)了熱水器熱水管中冷水資源90%以上的利用，節(jié)約了水資源。

本發(fā)明公開了一種基于力/力矩傳感器的三維力反饋手柄回復(fù)力控制結(jié)構(gòu)及方法，結(jié)構(gòu)包括底板、兩側(cè)固定架、三角板筋、Y軸電機(jī)、X軸電機(jī)、內(nèi)框、三維力傳感器、拉伸彈簧、Z軸電機(jī)、配重機(jī)構(gòu)、扭轉(zhuǎn)彈簧、力矩傳感器和手柄把手；方法為：三維力傳感器和力矩傳感器對(duì)力反饋手柄三個(gè)方向上的回復(fù)力實(shí)時(shí)檢測(cè)；將用戶當(dāng)前期望的回復(fù)力值與當(dāng)前手柄各自由度回復(fù)力輸出差值作為PID控制器的輸入；在調(diào)節(jié)過(guò)程中，利用各個(gè)環(huán)節(jié)對(duì)當(dāng)前的手柄的回復(fù)力輸出迅速調(diào)整；若當(dāng)前手柄各自由度回復(fù)力輸出值與用戶當(dāng)前期望的回復(fù)力值一致時(shí)，將實(shí)現(xiàn)當(dāng)前手柄各自由度回復(fù)力穩(wěn)定跟蹤輸入。本發(fā)明結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，采用PID調(diào)節(jié)方式實(shí)時(shí)穩(wěn)定控制手柄的回復(fù)力大小。