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本發(fā)明公開一種多足機器人平衡控制方法，用于多足機器人在非結(jié)構(gòu)化地形條件下運動時的平衡控制，控制流程簡潔明確。本發(fā)明是檢測到機器人失穩(wěn)后，快速計算出調(diào)整腿末端下一個運動周期的落點位置，執(zhí)行控制策略后，將使得機器人由失穩(wěn)狀態(tài)迅速轉(zhuǎn)換為靜態(tài)穩(wěn)定狀態(tài)。足端落點位置應(yīng)滿足的約束條件和足端落點位置均由解析式給出，計算效率較高，適合于在線實時計算和實時控制。整套控制方法利用機器人各關(guān)節(jié)角度信息、機身位姿信息和足端腳力信息對機器人各腿的運動進行位置控制，該控制方法適應(yīng)于多足機器人在非結(jié)構(gòu)化環(huán)境下的平衡控制。

無刷直流電機以電子換向取代機械換向，無機械摩擦、無磨損、無電火花，免維護且具備更好的密封性。無刷直流電動機的永磁體，多采用高磁能積的稀土釹鐵硼材料。因此，稀土永磁無刷電動機的體積比同容量三相異步電動機小。 本項目基于無刷直流電機專用控制芯片MC33035、轉(zhuǎn)速閉環(huán)控制芯片MC33039、功率逆變器集成電路MPM3003自主開發(fā)了無刷直流電機驅(qū)動技術(shù)，并根據(jù)道閘閘桿的控制要求，以單片機為控制器，開發(fā)了基于無刷直流電機道閘控制系統(tǒng)。基于無刷直流電機道閘具有高效率、高可靠免維護的技術(shù)優(yōu)勢。

2020年3月25日，北京師范大學，牛津大學等多機構(gòu)合作在Science 在線發(fā)表題為“The effect of human mobility and control measures on the COVID-19 epidemic in China”的研究成果，該研究發(fā)現(xiàn)，在早期，人類流動性數(shù)據(jù)很好地解釋了中國COVID-19病例的空間分布。實施控制措施后，盡管報告病例的人口統(tǒng)計變化仍然表明武漢以外地方的傳播鏈，但大多數(shù)地區(qū)這種相關(guān)性下降，增長率變?yōu)樨摂?shù)。這項研究表明，中國實施的嚴格控制措施大大減輕了COVID-19的傳播。  

本發(fā)明公開了一種三相降壓型整流器，包括輸入濾波器、三相可控整流橋和不控整流橋；三相可控整流橋的每一相均包括上橋臂和下橋臂，上橋臂設(shè)有上橋臂開關(guān)模塊，下橋臂設(shè)有下橋臂開關(guān)模塊，三相可控整流橋與不控整流橋共直流母線連接，三相電源通過輸入濾波器連接三相可控整流橋的交流輸入側(cè)，三相電源的中性點或者輸入濾波器的中性點連接不控整流橋的交流輸入側(cè)。本發(fā)明還公開了控制三相降壓型整流器的方法。本發(fā)明顯著降低了可控開關(guān)器件的電壓應(yīng)力。

目前，大多數(shù)橋式逆變器采用硬開關(guān)脈沖寬度調(diào)制（PWM）技術(shù)，在PWM逆變器中，輸出變壓器、濾波電感和散熱器的體積和重量占主要部分，為了減小電力電子裝置的體積與重量，提高逆變器的功率密度，必須提高逆變器功率開關(guān)器件的開關(guān)頻率。但是高頻化后，功率開關(guān)器件的開關(guān)損耗急劇增大，導致功率開關(guān)器件的結(jié)溫急劇上升，阻止了功率變換電路的高頻化；而且高頻化后功率開關(guān)器件很大的電壓、電流變化率將產(chǎn)生較大的電磁干擾，影響電路的正常運行。 本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題在于針對上述現(xiàn)有技術(shù)中的不足，提供一種附加成本低、易于工程實現(xiàn)，提高逆變器的工作效率和功率密度，降低電磁干擾，簡化控制方法的軟開關(guān)逆變電路。

隨著人們生活水平的不斷提高和社會的發(fā)展進步，環(huán)境問題和能源問題已經(jīng)得到越來越廣泛的重視。電動車輛由于其具備很多優(yōu)勢如環(huán)保節(jié)能、零污染和能量來源途徑廣泛等優(yōu)點而逐漸受到人們的喜愛。但是電動車本身是一個受多源干擾影響的非線性系統(tǒng)，傳統(tǒng)的控制方法(如PI控制)已經(jīng)不能滿足電動車在高性能場合的需求。面向電動車控制系統(tǒng)，我們已經(jīng)擁有一整套的建模、分析和設(shè)計方案。我們的成果是，利用時變干擾觀測器技術(shù)對受外界環(huán)境變化、負載變化和模型誤差等因素引起的時變干擾進行實時精確估計，從而進行精確補償，消除干擾對系統(tǒng)造成的不利影響，同時可以與滑模控制或其他先進控制方法相結(jié)合，設(shè)計和實現(xiàn)基于時變干擾觀測器的復合控制方案。目前已受理多項國家發(fā)明專利，發(fā)表多篇高水平學術(shù)論文。技術(shù)成熟，解決方案尤其適合基于位置傳感器/無位置傳感器的模型參數(shù)不匹配、受大時變干擾影響和有高效率需求的電動獨輪車、兩輪車和四輪車等電動車輛應(yīng)用場合。

對于特殊工況條件下（如被測對象環(huán)境溫度較高，且物料下落時會產(chǎn)生飛濺、出現(xiàn)粉塵等現(xiàn)象）動態(tài)物位的檢測問題，已成為企業(yè)能否實現(xiàn)生產(chǎn)自動化的關(guān)鍵所在。雖然目前市場上出現(xiàn)了各種物位測量儀表，而且新的物位檢測方法也不斷產(chǎn)生，但對于散粒體在動態(tài)變化狀態(tài)下、且料倉內(nèi)還有散粒體的飛濺以及熱氣的蒸發(fā)等現(xiàn)象的物位測量，已有的物位測量儀表顯得并不適用。 同時，在工礦企業(yè)中，當物料達到設(shè)定值以后，都是采用人工手動開關(guān)閥門去控制料位高度，這不單降低了控制精度，而且提高了工人的勞動強度；對于大型企業(yè)來說，一般被控對象是多目標、多參數(shù)的，采用這種傳統(tǒng)的方法更顯得無能為力。另外，由于被測對象的工作環(huán)境惡劣，系統(tǒng)各種隨機干擾嚴重，加之物料采用風機通過管道輸送，時滯較大，如采用傳統(tǒng)的控制方法，控制效果也不甚理想。 綜上所述，特殊工況條件下動態(tài)物位的檢測是當前檢測領(lǐng)域中的一個難題，也是實現(xiàn)企業(yè)生產(chǎn)自動化的前提，在此基礎(chǔ)上，采用現(xiàn)代先進的控制方法實現(xiàn)對多目標被控對象的自動控制，降低工人勞動強度、提高企業(yè)生產(chǎn)效率和經(jīng)濟效益是必要而迫切的。基于此，本項目提出的基于激光測量原理的非接觸式料位監(jiān)測與控制系統(tǒng)是一種新的行之有效的方法，可以實現(xiàn)特殊工況條件下液體和固體的非接觸物位測量。非接觸式料位監(jiān)測與控制系統(tǒng)，是總結(jié)了國內(nèi)外相關(guān)技術(shù)經(jīng)驗，并綜合了智能技術(shù)，計算機軟件技術(shù)和先進控制理論而開發(fā)的高技術(shù)產(chǎn)品。與同類技術(shù)產(chǎn)品或成果相比，該系統(tǒng)測量精度高，開放靈活，可靠性高，且操作簡單，易于維護。 技術(shù)特點：（1）綜合了計算機技術(shù)、人工智能技術(shù)和先進控制理論；（2）核心算法采用了多層次結(jié)構(gòu)，極大增強了系統(tǒng)的適應(yīng)性、可靠性和易維護性，保證系統(tǒng)的長期優(yōu)化運行；（3）非接觸式激光料位監(jiān)測與控制系統(tǒng)能夠通過定制適應(yīng)不同應(yīng)用需求；（4）該系統(tǒng)測量精度高,與被測物不直接接觸,安裝維護方便；（5）非接觸式激光料位監(jiān)測與控制系統(tǒng)在特殊生產(chǎn)工況下控制精度可達到1mm；（6）可以實現(xiàn)遠距離數(shù)據(jù)傳輸，具有自動報警功能；（7）全中文系統(tǒng)，具有控制操作、趨勢顯示、數(shù)據(jù)存儲、報表打印、故障報警等功能；（8）低成本設(shè)計是本技術(shù)的著眼點之一。    應(yīng)用范圍： 本項目適用于化工生產(chǎn)和某些橡膠生產(chǎn)過程要求對高粘度介質(zhì)的物位進行測量與控制；在采礦場、農(nóng)產(chǎn)品貯倉、水泥庫等地方要求對固體顆粒及粉料面位置的測控，連續(xù)鑄鋼錠時結(jié)晶器中鋼水液面的測控等方面。有助于提高料位檢測效率和精度，目前國內(nèi)在特殊工況條件下(如被測對象環(huán)境溫度較高，且物料下落時會產(chǎn)生飛濺、出現(xiàn)粉塵等現(xiàn)象)動態(tài)物位的檢測研究仍處于起步階段，現(xiàn)有的技術(shù)還存在這很大的不足，本項目的成功將有望在全國范圍內(nèi)推廣，市場前景看好。

本發(fā)明公開了一種基于機器視覺技術(shù)的馬鈴薯分級控制方法及裝置。在圖像檢測時，根據(jù)導向撥桿的數(shù)目將攝像機視場劃分成相對應(yīng)個數(shù)的虛擬通道；用邏輯值來表示每個虛擬通道上是否存在待分級馬鈴薯；控制處理單元根據(jù)檢測得到的邏輯值來控制導向撥桿是否動作，當邏輯值為1時，其所對應(yīng)的導向機構(gòu)才由氣缸向上推出，馬鈴薯與導向撥桿接觸而改變運行軌跡，分離到對應(yīng)的出料斜槽中；馬鈴薯由攝像機采集圖像后，由圖像檢測結(jié)果，以馬鈴薯橫徑為直徑畫一個虛擬圓，根據(jù)虛擬圓所占據(jù)的虛擬通道來確定采用一個或多個導向撥桿來分離馬鈴薯。本發(fā)明可用于雜質(zhì)、不同品質(zhì)馬鈴薯的快速檢測，同時可減少馬鈴薯的損傷，準確地實現(xiàn)馬鈴薯的分選。

隨著我國電力工業(yè)的不斷發(fā)展，大型發(fā)電機組的制造的水平不斷提高，對我國取向硅鋼產(chǎn)品的性能提出了更高的要求。相比于一般鋼鐵產(chǎn)品，取向硅鋼的制造工藝和設(shè)備復雜，生產(chǎn)過程影響因素眾多，對化學元素和析出相的控制提出了極高的要求，因此被稱為“鋼鐵中的藝術(shù)品”。目前，我國能夠生產(chǎn)取向硅鋼的企業(yè)只有寶武集團、首鋼集團等少數(shù)企業(yè)。取向硅鋼的磁性能受到鋼成分和析出相的影響很大。其中由于其鋼中非金屬夾雜物和析出相控制存在以下兩個難題：（1）取向硅鋼在冶煉過程中，鋼中化學成分要求實現(xiàn)窄成分控制，尤其是在精煉過程中對酸溶鋁（[Al] s ）和鈦（[Ti]）含量等的控制。其中鋼中[Al] s 和[Ti]含量對硅鋼鐵損和磁感強度的影響很大，目前取向硅鋼的[Al] s 很難穩(wěn)定的達到的要求，鋼中[Al] s 的命中率不高，同時[Ti]控制也不穩(wěn)定。本項目通過潔凈鋼的冶煉技術(shù)，確定當前取向硅鋼中影響硅鋼磁性的主要元素為酸溶鋁和鈦含量，其控制目標為[Al] s =0.0265%±0.001%和[Ti]＜25 ppm。（2）取向硅鋼精煉渣成分設(shè)計技術(shù)。本項目首先通過工業(yè)實驗數(shù)據(jù)和熱力學計算研究了精煉渣對鋼中酸溶鋁和鈦含量的變化的影響。通過動力學計算，重點研究了鋼包鎮(zhèn)靜過程的不同時刻，鋼中酸溶鋁和鈦含量的變化規(guī)律，為取向硅鋼冶煉過程中酸溶鋁和鈦含量的變化的精準控制提供理論指導。本項目得出增加精煉渣堿度可以增加取向硅鋼中[Al] s 含量。為了降低取向硅鋼中[Ti]含量，應(yīng)當嚴格控制精煉渣中 TiO 2 含量。，從而更系統(tǒng)準確地確定了有利于控制取向硅鋼中[Al] s 和[Ti]含量的最優(yōu)精煉渣成分。

簡介：本發(fā)明公開了一種新型低端MOSFET/IGBT負壓箝位驅(qū)動電路及其控制方法，屬于電力電子驅(qū)動領(lǐng)域。它包括電路連接的負壓箝位驅(qū)動單元與BOOST升壓單元；控制方法的步驟為：（1）控制S1與S4處于導通狀態(tài)，S2與S3處于關(guān)斷狀態(tài)；（2）控制S1、S2、S3和S4處于關(guān)斷狀態(tài)，Q柵源極上的電壓始終維持在U3上不變；（3）控制S2與S3處于導通狀態(tài)，S1與S4處于關(guān)斷狀態(tài)，Q上的柵源電壓將會被箝位在電壓U4上，Q瞬間被關(guān)斷；（4）控制S1、S2、S3和S4都處于不導通狀態(tài)，Q柵源極上的電壓維持在U4上。其中S1、S2、S3、S4和Q均代表不同的MOSFET開關(guān)管。本發(fā)明提高了驅(qū)動電路的抗干擾能力，可有效防止開關(guān)器件的誤導通。