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儀器概述        pH 自動控制加液系統是pH值在線監控或靜態控制、測量于自動加酸加堿調整于一體的新型自動化控制設備。        pH精度高，穩定性好。廣泛用于高等院校、科研院所實驗室、中試車間、工業生產流程特定pH溶液的配置，以及其他生產工藝檢測、控制、調節pH之場所。 技術參數 1、工作電源：AC220V±10%，50Hz 2、控制范圍：0～14 pH 3、測量精度：±0.05 pH 4、分 辨 率：0.01 pH 5、泵頭速度：0.1～300轉/分 無級調速 6、轉速顯示：OLED高清液晶窗口顯示 7、加液速度：0.12～190ml/min(自來水) 8、加液泵頭：單泵 9、測量電極：pH三復合電極 或玻璃電極 10、溫度補償：自動溫度補償(PT1000) 11、pH控制器：高精度智能控制器 12、pH電極適用溫度 ：0～80℃ 13、pH標準液：6.86/4.00 14、外形尺寸：330*310*230mm 15、環境溫度：室溫～40℃ 相對濕度：<80% 16、整機重量：約8kg 性能特點 1、高精度智能pH控制器，大屏幕液晶即時顯示動態pH值與溫度值，超出范圍報警。 2、 多種控制測量模式：自動、手動、停止,可自由轉換，實現一機多用。 3、單泵實現加酸或加堿，適用于只用一種液體(酸液或堿液)來調節控制PH值。 4、采用OLED高清液晶窗口，單獨顯示當前電機轉速及工作狀態，加液速率可無級調速。 5、pH值上下限自由設定，設定值與實測值同時顯示。 6、pH電極可單點或兩點校正，pH值與溫度自動測量，pH值能根據溫度自動校正。 7、采用步進電機控制蠕動泵加液,液體接觸進口泵管，不接觸泵體，無污染。 8、選配不同形式的pH精密復合電極，及配四氟材質的電極護套和延長桿可在高溫、反應釜、反應器中適用實現特殊容器內pH值的監控與調整。 9、控制方式：自動、手動、停止 A:自動方式：儀器會根據實時檢測的pH值與設定值，自動啟動/停止加酸(加堿)，調整pH值至設定范圍。 B:手動方式：不受pH控制器控制，一直轉動，人工啟動/停止加酸(加堿)，調整pH 值至設定范圍。也可用于快速調整，或驅趕管內氣泡，或用于其它液體的輸送 C:停 止：停止加液動作，但pH值實時檢測并顯示;用于待命或調整結束時，也可作為在線pH值測量顯示終端時使用。 本產品榮獲國家發明專利,專利號為：ZL 201420406055.8 ZL 201420406067.0 ZL 201410349779.8   網址鏈接 http://www.csscyq.com.proshow.asp?id=798

一、概述 GOLINK-1 型 現代機電綜合控制實驗裝置集合了交流，直流，電機拖動、電力電子、PLC控制、電工控制多專業多內容實訓設備特點。包含晶閘管控制，直流電機控制、變壓器控制、電機拖動控制、交直流調速、PLC控制等實訓項目。這都是這方面的充分考慮了實驗室的現狀和發展趨勢，精心研制而成。在同類產品中結構合理、功能完善、可靠性好、性價比高。       二、技術參數 1、輸入電源：三相四線(或三相五線 380V±10% 50Hz) 2、工作環境：溫度-10℃～+40℃　相對濕度＜85% (25℃)　海拔＜4000m 3、裝置容量：＜1.5kVA 4、外形尺寸：1890mm×740mm×1585mm 三、要求實驗室可完成的實驗內容 1、電力電子技術實驗（晶閘管部分） 1) 鋸齒波同步移相觸發電路實驗    2) 單結晶體管觸發電路 3) 正弦波同步移相觸發電路實驗 4）單相半波可控整流電路實驗 5）單相橋式半控整流電路實驗  6) 單相橋式全控整流電路實驗  7) 單相橋式有源逆變電路實驗  8) 三相半波可控整流電路的研究    9) 三相橋式半控整流電路實驗  10) 三相橋式全控整流及有源逆變電路實驗     11) 單相交流調壓電路實驗     12) 三相交流調壓電路實驗 2、全控型電力電子器件實驗 1）電力晶體管（GTR）驅動電路的研究 2）電力晶體管（GTR）的特性研究 3）功率場效應晶體管(MOSFET)的驅動電路研究 4）功率場效應晶體管(MOSFET)的主要參數測量 5）絕緣柵雙極型晶體管(IGBT)特性及其驅動電路的研究 3、全控型器件典型線路實驗 1）直流斬波電路（Buck、Cuk、Boost、Sepic、Buck-Boost、Zeta等六種電路）的性能研究 2) 單相交直交變頻電路的性能研究 4、直流電機調速實驗 1）晶閘管直流調速系統參數和環節特性的測定實驗(SCR) 2）晶閘管直流調速系統主要單元的調試(SCR) 3）單閉環(電壓單閉環、轉速單閉環、電流單閉環)不可逆直流調速系統實驗(SCR) 5、交流電機調速系統實驗 1）雙閉環三相異步電機調壓調速系統實驗(SCR) 2）雙閉環三相異步電機串極調速系統實驗(SCR) 6、電氣控制基礎實訓 轉換開關與電壓表連接測量三相電壓； 電力綜合顯示儀表的使用； 三相異步電動機直接起動、停車的控制電路連接； 接觸器聯鎖的三相交流異步電動機正、反轉控制電路的連接； 按鈕聯鎖的三相交流異步電動機正、反轉控制電路的連接； 按鈕、接觸器聯鎖的三相交流異步電動機正、反轉控制電路的連接； 萬能轉換開關控制三相異步電動機的正反轉； 三相交流異步電動機Y-△（手動切換）啟動控制電路的連接； 三相交流異步電動機Y-△（時間繼電器切換）啟動控制電路的連接； 定子繞組串聯電阻啟動控制電路的連接； 三相交流異步電動機能耗制動控制電路的連接； 三相交流異步電動機反接制動控制電路的連接； 多臺（3臺及以下）電動機的順序控制電路的連接 電動機的往返行程控制電路的連接； 7、PLC、變頻實訓項目 變變頻器面板功能參數設置和操作實訓； 變頻器對電機點動控制、啟停控制； 電機轉速多段控制； 工頻、變頻切換控制； 基于模擬量控制的電機開環調速； 基于面板操作的電機開環調速； 變頻器的保護和報警功能實訓； 基于PLC的變頻器開環調速； PLC控制電機順序啟動； PLC控制三相異步電動機Y-△啟動電路； 四、產品技術功能 1、設備安全保護功能 1）設備的人身安全保護 ◆ 三相隔離變壓器的浮地保護,將實驗用電與電網完全隔離，對人身安全起到有效的保護作用； ◆ 三相電源輸入端設有電流型漏電保護器，設備的漏電流大于30mA即可斷開開關，符合國家標準對低壓電器安全的要求； ◆ 強電實驗導線采用全塑封閉型手槍式導線，避免學生觸摸到金屬部分而引起的雙手帶電操作觸電的可能。 2）設備的安全保護體系 ◆ 三相交流電源輸出設有電子線路及保險絲雙重過流及短路保護功能 ◆ 晶閘管的門陰極和各觸發電路的觀察孔設有高壓保護功能，避免學生誤接線； ◆ 實驗臺采用三種實驗導線，相互間不能互插，強電采用全塑型封閉安全實驗導線，弱電采用金屬裸露實驗導線，觀察孔采用2＃實驗導線，避免了學生誤操作將強電接到弱點的可能； 2、產品的結構要求 1）要求裝置由控制屏、實驗電源、測量儀表、實驗桌、實驗模塊、實驗電機和實驗導線等組成。實驗電源、各種測量儀表必須固定安裝在控制屏中。要求各掛箱的面板采用凹字爛板印刷工藝。 2）實驗桌采用鐵質噴塑結構，桌面為高強度密度板，桌子下面設有儲藏柜，可放置的實驗箱、導線和工具等。 3、產品基本配置技術要求 1）低壓電源及儀表：提供指針式電壓表一只（450V⊥1.5級）。提供交直流電壓表和電流表各2只，四位半高精度儀表，是具有6位數碼管顯示，8個指示燈，交直流測量功能切換；手自量程切換功能；具有RS485通訊、繼電器輸出、上限限報警、4~20mA變送器輸出功能；配有鎖存按鍵；交直流電壓表信號輸入范圍： AC/DC2V ， AC/DC20V ， AC/DC200 ， AC/DC500V 。交直流電流表信號輸入范圍： AC/DC20mA ， AC/DC200mA， AC/DC2000mA， AC/DC5A 。提供速度變換器，給定，零速封鎖器；提供±15V/1A直流穩壓電源。 2）交/直流電源：通過開關切換分別輸出三相200V和240V交流電源，給直流調速和交流調速提供實驗電源，帶過流保護。該電源經過電流型漏電器、三相隔離變壓器等安全保護措施后供實驗用電。提供230V/0.5A直流勵磁電源，帶電源指示、過流保護功能。 3）三相可調電阻：提供900W/0.41A與電阻180W/1.3A串聯的三組可調電阻負載，供發電機負載電阻和其它實驗阻性負載。 4）平波電抗器及阻容吸收：提供直流調速實驗中需要的平波電抗器及RC濾波，平波電抗器提供100-200-500-700mH/1.2A，一只。 5）三相變壓器：該三相變壓器可作為串級調速系統和有源逆變線路中的逆變變壓器。(初級380V/1.1A*3相；次級88V/115V/139V/3A*3相) 6）觸發電路：配有單結晶體管觸發電路、正弦波同步移相觸發電路、鋸齒波同步移相觸發電路、單相交流調壓觸發電路、TCA785集成觸發電路共五個觸發電路實驗。使學生能夠直觀的了解各種觸發電路的工作原理，與對應的晶閘管連接，完成單相半波整流和單相全橋整流電路實驗。 7）三相觸發及主回路：采用插板結構，與底板配合，組成三相相控脈沖觸發電路，輸出的雙窄脈沖均勻、一致、干凈，脈沖移相范圍最高可達170°，設有三相同步信號、三相鋸齒波信號、六路移相觸發脈沖等的觀測孔，設有外接模擬量控制端口“Uct”輸入0~Uctmax，可對三相觸發脈沖的移相角進行連續調整，設有兩組六路觸發脈沖功放電路用于外接的控制端口“Ublr”、和”Ublf”， 晶閘管主電路：配置12塊晶閘管插板，插板采用快速插入方式，每塊插板上設有過流、過壓保護電路。，晶閘管參數為5A/1000V，金屬封裝，插板分別形成正、反橋兩組三相橋，正、反橋晶閘管設有觸發信號接入口，設有六路鈕子開關，用于控制每一路觸發脈沖的“通、斷”，模擬整流主電路功率器件的觸發脈沖丟失、逆變電路逆變顛覆等故障情況，設有帶鏡面精密指針式直流電壓表±300V，精度1.0級帶鏡面直流電流表±2A，精度1.0級各一只，設有帶中心抽頭方式平波電抗器一組(為50mH、100mH、200MH、700MH,在通過交流電流小于1.5A狀態下，感抗值保持線性)，RC濾波12路。 8）功率器件特性與驅動電路：該實驗箱可對SCR、MOSFET、IGBT、GTO、GTR電力電子器件，可測定其特性曲線、提供壓敏電阻(作為過壓保護元件，內部已連成三角形接法)、二極管。 9）直流斬波電路：由DC電源、PWM波形發生器、直流斬波電路（Buck和Boost）和完成六種斬波電路的元件組成。DC電源：+15V/0.5A，帶保險絲過流保護；PWM波形發生器：產生頻率10KHz占空比5%-70%連續可調的脈沖信號輸出；直流斬波電路：提供了Buck和Boost兩種直流斬波電路,供學生完成驗證性實驗。六種斬波電路：模塊中的功率場效應晶體管、電感、電阻、二極管、電容等元件與直流電源和PWM波形發生器連接，可完成Buck、Cuk、Boost、Sepic、Buck-Boost、Zeta等六種斬波電路實驗。 11）可調電阻、電容箱：提供耐壓AC63V的可調電容三組，調節范圍為0.1～11.37µF，0～999kΩ十進制可調電阻兩組；供電流調節器，速度調節器反饋回路使用，可靈活改變調節器的放大倍數及積分時間。 12）單相調壓與可調負載：配置了一只0～250V/0.5kVA單相交流自耦調壓器，為相應的實驗提供可調電源；一個整流濾波電路以及0～180Ω/1.3A(串聯)或0～45Ω/2.6A(并聯)瓷盤可調電阻，為相應的實驗提供一個可調的阻性負載。 13）芯式變壓器與不控整流：配置三相芯式變壓器一個(該變壓器有2套副邊繞組，原、副邊繞組的電壓為127V/63.6V/36.7V)，用于三相橋式全控12脈動整流電路實驗；還設有三相不可控整流電路用來產生直流電源。 14）半橋型開關穩壓電源：提供了半橋型開關穩壓電源的主電路和控制電路，主電路中的電力電子器件為電力MOSFET管；控制電路采用專用PWM控制集成電路SG3525，采用恒頻脈寬調制控制方案。可完成“開關電路在開環與閉環下負載特性的測試”以及“電源電壓波動對輸出的影響”等實驗內容。 15）一體化晶閘管插板：晶閘管插板即插即用，快速插入方式，每塊插板上設有過流、過壓保護電路。 16）電機調速控制實驗(I)：配置以下模塊：電流反饋與過流保護(FBC+FA)、給定器(G)、轉速變換器(FBS)、反號器(AR)、電壓隔離器(TVD)、調節器I和調節器II。其中調節器I和調節器II的反饋電阻、電容均外接(從控制屏上獲得)，實驗時可以靈活改變系統的參數，觀測不同的參數對系統穩定性及相應時間等影響；更可以讓學生從調速系統的各種參數(如電機的機電時間常數等)出發對調節器的放大倍數及積分時間的參數分別設計，同時進行實際結果的驗證，從而完成設計性實驗。 17）線繞式異步電機轉子專用箱：配置3只線繞式異步電動機轉子專用電阻（用于線繞式異步電動機起動與調速等實訓）。 18）多功能測速儀：設有五位數顯轉速表，顯示當前轉速；具有電壓反饋信號；同時設有光電編碼信號輸出，包括A、B兩個通道；能夠完成各種速度開/閉環及定位控制；配有位機軟件，基于設備常用的RS485通信接口。 19）電機配置：直流發電機：200V、1.1A、220W、1600r/min 直流并勵電動機：220V、1.1A、185W、1600r/min 三相線繞式異步電動機：220V/Y、0.6A、120W、1380r/min PLC模塊：裝置選用西門子1200大眾型可編程控制器CPU 1214C,集成14輸入/10輸出,集成2AI；2M 的數據存儲，帶 1 個PROFINET 接口； 21）變頻器：選用西門子V20 工業矢量變頻器、額定功率 0.37Kw，帶 BOP 面板及PROFINET接口。 22）實驗導線技術 實驗連接導線采用高可靠全封閉手槍插型式，內部為無氧銅抽絲而成發絲般細的128股線，質地柔軟，護套用粗線徑、防硬化化學制品制成，插頭采用實芯銅質件。 四、機電綜合三維虛實仿真軟件 軟件采用理實虛結合三維仿真軟件能夠進行虛擬對象加真實PLC編程結合控制實驗，實現對象的虛擬化，編程的實際化模式，運行環境支持Windows10以上版本；通過鼠標的控制，實現場景模型的放大、縮小、旋轉、移動；系統畫面清晰，能夠進行模擬運行PLC實驗，也可以進行虛實結合實驗（與真實PLC數據連接），場景類型至少包含1、多自由度機械手、自動循環供料、機械自動沖壓、物料輸送分揀、碼垛堆積控制、自動倉儲控制。 工業場景通用功能說明： （1）信號指示區：集成設備控制的傳感器信號，直觀的反饋設備運行動作信號。 （2）模型展示區：提供自動化模型，配合PLC控制，實現自動化運行。 （3）操作區：提供多種規格按鈕，實現對設備的控制；啟動、停止、復位，脫機仿真時，實現自動化設備的啟停控制和復位出廠設置控制；聯機仿真時，提供三個信號給PLC，由PLC根據程序自行確定控制流程。 （4）脫機仿真：不用連接PLC，自動化設備按固定的流程模擬運行，可以根據任務要求或者模擬運行流程，自行編寫PLC程序，實現PLC編程的在線仿真控制。 （5）在線仿真：在網絡區輸入PLC的IP地址和端口號，連接成功后，顯示“已連接”，通過PLC在線編程控制自動化模型動作，實現PLC編程的虛擬控制訓練。 電工三維仿真系統內容豐富，包含常見的基礎數字量模擬控制，也包含常見機電一體化的虛實仿真實訓內容，包含維修電工實訓內容主要包含常見電機控制及開關控制電路的原理學習，繼電器、交流接觸器、時間繼電器、信號繼電器、自復位按鈕、自鎖按鈕、日光燈實驗、機床線路實驗等。其中軟件具有儀器儀表結構展示、原理演示、接線操作、運行演示等3D功能，可直觀了解各種典型儀器儀表的特點和外觀。采用開放的資源導入設計方式，除了已經固化在軟件中的實訓內容，后期還可以根據學校需求添加儀器儀表庫。系統使用3D虛擬仿真技術，通過鼠標可以實現在虛擬場景中的漫游和對儀器儀表模型的動態控制，從而達到360度無死角觀察器件外觀細節的效果。 與本次提供的電力電子實驗模塊配套，虛擬軟件中的三維設備與實際設備一致，學生可以通過虛擬環境做真實實驗的數據和操作方式，軟件由虛擬仿真學習和虛實結合仿真學習系統兩部分組成。仿真平臺模擬真實實驗中用到的器材和設備，提供與真實實驗相似的實驗環境；虛擬實驗教學管理系統提供全方位的虛擬實驗教學輔助功能，實驗前的原理學習、典型實驗庫的維護、實驗過程的指導等功能，為實驗教學環境提供服務并開展應用。 軟件虛擬仿真部分主要包括：電力電子及電子元器件的學習機認識、儀器儀表的使用規范及學習認識、電力電子實驗箱仿真實驗、數字電路的虛擬仿真實驗、模擬電路虛擬仿真實驗。 器件認識及學習：主要包含電力電子、電阻、電容、二極管、三極管等常見模擬電路和數字電路、電路原理中用的四大件。其中軟件具有器件結構展示、原理演示、接線操作、運行演示等3D功能，可直觀了解各種典型元器件的特點和外觀。采用開放的資源導入設計方式，除了已經固化在軟件中的實訓內容，學生還可將制作的Solidwoks三維庫零件及其他格式素材添加到此軟件資源庫，后期還可以根據學校需求添加器件庫。系統使用3D虛擬仿真技術，通過鼠標可以實現在虛擬場景中的漫游和對器件模型的動態控制，從而達到360度無死角觀察器件外觀細節的效果。軟件內容包含實驗臺操作說明、實驗臺及模塊3D虛擬模型、元器件介紹、儀器使用、電路接線與運行等仿真內容；器件與實驗臺中儀器及元器件型號一樣，能夠配套使用于各實驗單元的三維仿真實驗。    

主要技術要點（創新點） ：? 設計一種基于柔順機構仿生物尺蠖運動規律設計的微動機器人。? 設計了一種能夾持不同大小和形狀不規則物體的新型空間微夾持器。? 針對微夾持器在夾持微小物體過程中的粘著問題，提出了一種基于壓電振動控制的釋放操作方法。項目背景：該成果來源于胡俊峰副教授主持的國家自然科學基金項目《基于柔順機構的智能微操作機器人動力學與控制研究》。微操作機器人廣泛應用于微機電系統、生物醫學、航空航天等前沿領域。成果主要研究微操作機器人的力學建模、設計和控制。 

本發明提供一種液位檢測與控制裝置和方法用于解決水紋波動和接觸抖動等一些實際中常見的不良工況，而水紋波動和接觸抖動會嚴重影響液位開關的正常工作的問題。其中包括浮子開關、進水壓傳感器、波幅及頻率傳感器和脈寬模式設定單元及液位控制單元；所述浮子開關和脈寬模式設定單元連接液位控制單元，所述波幅及頻率傳感器和進水傳感器連接脈寬模式設定單元；所述液位控制單元，用于接收浮子開關輸入的第一信號和脈寬信號，根據脈寬信號消除浮子開關的信號的波動，獲得第二信號；用于根據第二信號控制進水或出水。通過脈寬信號消除因為液面波動而導致的浮子開關的電信號波動，從而準確的識別液面的狀態，消除液面波動對液位控制造成的影響。

在交通領域，特別是軌道交通領域，存在大量的電動機性質的負載。如大型交通樞紐中用于消防控制的的風機、水泵；軌道交通領域用于信號控制的轉轍機等等。這些負載的正常運行直接關系著交通系統的安全可靠運行。然而由于種種原因，當前的交通領域電動機負載仍然使用著傳統的分立元器件構成構成控制 與保護系統。其構成圖如圖1（a）所示。圖1 電動機電控系統的構成a）分立器件構成的電控系統       b）CPS構成的電控系統 在采用傳統的分立器件構成電控系統中（如圖1 a所示），其主要電器元件構成為：熔斷器（FU）＋斷路器（QF）+接觸器（KM）+熱繼電器（FR）。基本工作原理是：在正常情況下，由KM控制電路的通斷，當過載或斷相時，由FR控制KM切斷電路，當短路故障出現時，由QF（FU）斷開故障電路。 在分立元器件構成的系統中，由于采用不同考核標準的電器產品之間組合在一起使用時，保護特性、控制特性配合不協調；設計人員選擇電器元器件可能匹配不當；成套廠購置不同生產廠家的元器件產品的質量不同和裝配調整不當；用戶現場整定不當；元器件生產廠家推廣和技術服務不到位。因此要達到完善的選擇性保護或是各種保護特性的協調配合的目標，難度很大。而一旦出現上述情況，通常會造成接觸器的主觸頭燒毀、甚至造成飛弧，使故障擴大，影響鄰近供電回路；斷路器在系統出現短路故障時不能正常分斷電路；保護裝置不能起到保護電動機的功能，造成誤動或拒動等。 近年來，由本項目負責人所參與的新型多功能集成化的控制與保護開關（CPS）已經在其他領域取得了大量的使用，并且取得了良好的效果。控制與保護開關結構圖如圖2所示。 由控制與保護開關電器（CPS）構成的電控系統如圖1 b所示。 CPS具有多種分立器件的組合功能，且這些功能在產品內部具有協調配合的特性，因此，由CPS構成的電控系統與由分離器件構成的系統有以下不同： 具有控制與保護自配合的特性：CPS集控制與保護功能于一體,相當于斷路器（熔斷器）＋接觸器＋熱繼電器＋輔助電器。很好的解決了分立元件不能或很難解決的元件之間的保護與控制特性匹配問題，使保護與控制特性配合更完善合理，只要根據負載功率或電流即可正確選擇單一產品,代替以往的包括自電源進線至負載端的各種電器；大大減輕了設計人員的工作量。 具有較高的運行可靠性和系統的連續運行性能： CPS在分斷短路電流后無需維護即可投入使用，即具有分斷短路故障后的連續運行性能，CPS在進行了不小于1500次的AC-44操作性能后（相當于AC44電壽命）緊接著完成分斷額定運行短路電流（Ics：O-CO-CO）試驗后，仍具有不小于1500次的AC-44操作性能，這是由斷路器等分立器件構成的系統所難以達到的，CPS的這一特性極大地提高了系統的運行可靠性和系統的連續運行性。 本項目擬研究： 研究交通領域的電動機負載的控制與保護的基本要求； 提出CPS應用與交通領域電動機控制與保護的特殊要求； 設計制作符合交通領域電動機控制與保護的CPS； 構建基于CPS的交通領域電動機的監控系統； 本項目前期研究成果豐富。擁有授權發明專利13個，累計發表文章13篇。隨著國家戰略的實施，未來將建設更多的高速鐵路，也有更多的高鐵站、地鐵站等等。需要在交通領域安裝更多的電動機。每一臺電動機都需要一個控制與保護系統。如能用CPS來替代傳統的分立元器件，將會產生顯著的效果。具有很大的應用前景和社會效益。

非常規交叉口的通行模式是在交叉口上游設置預信號，組織左轉和直行車流交替使用進口道來提高通行能力，是一種對策交叉口擁堵的新思路。其雖已在我國數個城市有過實際應用案例，但多由于缺乏堅實的理論和技術支撐而不得不以失敗告終。本團隊將基于自身既有的非常規交叉口理論研究成果，構建非常規交叉口的失效概率模型，建立預防死鎖、動態啟用和動態控制的機制與優化方法；此外，基于駕駛行為和選擇偏好研究，設計綜合考慮駕駛員適應性和車道排隊均衡的動靜態交通語言系統。本項目研究前期已經發表8篇相關論文，取得1項國家發明專利和1項軟件著作權，在此基礎上將通過與優秀的企業、單位合作，以面向應用為目的，一方面繼續深化成果的科學性和實用性，另一方面，實現成果的推廣應用，為研究機構，交通規劃、設計和管理領域提供新的技術支撐，為預防和緩解交通擁堵提供有效的應用系統，解決實際交通問題的同時，服務于整體交通系統品質的提升。 在資源、環境等多約束下，相對于道路拓寬等傳統手段，非常規交叉口方案是更具可持續性、更有前景的交通擁擠對策手段。本項目研究成果既能夠為是否選擇非常規交叉口通行模式提供理論支持，也能為非常規交叉口的優化設計提供技術支撐，因而成果可以廣泛地應用于城市道路交通設計和擁擠管理之中。研究成果還可以為起草考慮非常規交叉口通行模式的交叉口規劃設計規范，為緩解交通阻塞，提高交通系統的穩定性與可靠性提供理論基礎和技術支持。進一步，設計的軟件可以直接應用于非常規交叉信號設計方案的制定。最后，在此基礎上形成的交叉口交通流分析、實驗和優化技術，對于研究復雜交通系統問題具有廣泛的應用效果。  圖1 非常規交叉口通行模式示意圖    A: 預信號控制                           B: 主信號控制圖2 上海共和新路臨沂路非常規交叉口   本研究的內容是交通工程領域里出現的新問題，以非常規交叉口的適應條件和優化方法為重點，以預防和緩解交通擁擠、提高通行能力和節能減排等應用為理論研究的導向。項目研究所轉化的成果具有可觀的經濟、社會效益，主要包括： 1）成果可服務于研究機構：促進對交叉口新型通行模式的探索及其適應性分析、優化設計理論與方法的研究及應用； 2）成果可服務于交通規劃、設計和管理領域：成果將為非常規交叉口的規劃設計規范奠定基礎；為非常規交叉口交通設計、管理實踐提供新的技術支持，并在交通擁擠管理的實踐中發揮重要作用； 3）成果可服務于系統開發與咨詢機構：為基于新模式的交通控制、交通設計咨詢和輔助系統開發提供技術指引。

成果介紹針對新能源汽車雙驅/四驅特征，提出了分布式電驅動底盤智能控制架構，建立智能化、模塊化、網絡化的底盤標準體系。技術創新點及參數發明了輪邊驅動轉向與前橋轉向機構，后輪主動轉向結構（發明專利）。四輪獨立驅動電動汽車節能轉矩優化分配控制策略，過驅動電驅動系統容錯控制策略市場前景1、與整車廠、行業頭部供應商聯合開發。2、為整車廠、供應商廠家做技術服務。實施條件該團隊的控制系統目前是獨立的VCU與整車CAN通訊，后續合作可以接入成熟的ESP/VCU/BCM集成ECU內部，也可以和整車廠研發部門合作開發整車控制器。

帶鋼熱連軋計算機控制是冶金企業計算機應用最早、最成熟和效益最好的。經過近半個世紀的發展，熱連軋生產線已經實現了從加熱爐、粗軋區、精軋區到卷取區的全線計算機控制，形成了包括傳動控制與檢測級、基礎自動化級、過程控制級和生產控制與管理級的多級分布式計算機控制系統組成模式。控制功能則從最初的以軋制規程設定計算和操作自動化為主，發展到以減少能源消耗、增加經濟效益、擴大產品規格和品種、全面提高產品質量（包括帶鋼的幾何尺寸精度、板形、組織性能、表面質量等）為主要特征的新階段。先進控制理論和智能控制理論、高性能計算機控制系統、網絡通訊與信息技術、大功率交流傳動系統與液壓伺服系統、檢測與傳感技術等高新技術在該領域的應用日新月異，保證了帶鋼熱連軋計算機控制處于持續發展的態勢，取得了巨大的經濟效益。 北京科技大學信息工程學院自動控制研究所是以軋鋼自動化為主要特色的科研機構。從上世紀八十年代以來，在我國軋鋼自動化領域著名專家、我國帶鋼熱連軋計算機控制開拓者之一孫一康教授的領導下，承擔與參加了一系列國家和省部級帶鋼熱連軋控制工程，取得了豐碩的成果，獲得了多項國家和省部級重大獎勵，在我國軋鋼自動化領域占有重要地位和廣泛影響。近年來與鞍山鋼鐵集團公司、武漢鋼鐵集團公司、高效軋制國家工程研究中心、北京麥思科自動化系統工程公司等單位密切合作，在新型控制功能的研制開發、多級分布式計算機控制系統的軟硬件集成、熱連軋三電工程（計算機、電氣傳動、儀表）總承包等方面業績突出，形成了各類軋制自動化控制系統的設計與集成、應用軟件開發與調試、人員培訓、投產與生產服務的綜合實力，具備了與國外大公司進行平等合作和參與國內外市場競爭的能力。

數字化控制（NC）是當今機電控制技術發展的主流，是電力電子技術與運動控制學科中的一項重要技術。本項目設計了一種基于ARM?微控制器和uC/OS-Ⅱ實時操作系統的萬能材料試驗機測控系統軟硬件開發方案。關鍵技術：伺服控制系統需滿足其控制精度的要求，因此對AD轉換精度，位移監測精度上都有較高要求，同時實現控制系統的PID閉環調節控制；借助于實時操作系統來提高系統的實時性。關鍵技術路線：根據市場需求確定系統所需實現的功能，將功能模塊化，之后根據功能結構劃分硬件結構與技術難點的分析，硬件電路制作，軟件編寫，上機調試，再根據調試結果對硬件電路以及軟件部分進行必要的改進。本系統所選控制器保持了強大了外設和快速中斷處理能力，處理器采用Philips公司的LPC2214（ARM?）。LPC2214是一種基于支持實時仿真和跟蹤的16/32位ARM?TDMI-STMCPU的微控制器，帶有256KB嵌入的高速Flash存儲器和16KB的RAM。128位寬度的存儲器接口和獨特的加速結構使32位代碼能夠在最大時鐘速率下運行。因此能方便的設計出高性能的控制系統，使得開發周期短，成本低，體積小。對系統而言不僅簡化電路設計結構，同時使得系統具有抗干擾強，可靠性高的特點。

簡易型手動臥式拉力機，控制器選用ATMEL公司研發出的增強型內置Flash的RISC（Reduced Instruction Set CPU）精簡指令集高速8位AVR單片機。它可以廣泛應用于計算機外部設備、工業實時控制、儀器儀表、通訊設備、家用電器等各個領域，一般分為 ATtiny系列、AT90S系列、ATmega系列，產品類型多。與其他類型單片機相比，具有指令執行速度快，在線編程技術ISP，并可對其反復擦寫?萬次以上等；與此同時，支持 AVR開發軟件多，操作方便性價比高，在機電系統控制應用中有很廣泛的前景。關鍵技術：I?C通信與AD轉換精度，系統通過C8051F350采集力傳感器的電壓信號，通過其內部自帶的??位AD轉換模塊將電壓值轉換為數字信號后發送給AVR控制芯片；如何更好的保證AD轉換的精度要求系統對力值采集的硬件電路部分有合理的設計。關鍵技術路線：根據市場需求確定系統所需實現的功能，將功能模塊化，之后根據功能結構劃分硬件結構與技術難點的分析，硬件電路制作，軟件編寫，上機調試，再根據調試結果對硬件電路以及軟件部分進行必要的改進。本系統結構簡單，開發周期短，成本低，體積小，抗干擾強，可靠性高的特點同時又能滿足一定的精度要求。