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本發(fā)明公開了一種多軸數(shù)控機(jī)床轉(zhuǎn)臺幾何誤差六位置辨識方法，包括：根據(jù)機(jī)床結(jié)構(gòu)和轉(zhuǎn)臺位置，確定球桿儀在轉(zhuǎn)臺坐標(biāo)系上的六個(gè)安裝位置；結(jié)合球桿儀測量方向以及轉(zhuǎn)臺幾何誤差對機(jī)床精度影響模型，建立球桿儀讀數(shù)與轉(zhuǎn)臺幾何誤差之間的關(guān)系；根據(jù)球桿儀詳細(xì)坐標(biāo)和測量方向齊次向量建立轉(zhuǎn)臺的六個(gè)集成誤差表達(dá)式；根據(jù)轉(zhuǎn)臺垂直度誤差和位置偏差的性質(zhì)，分離得到轉(zhuǎn)臺十項(xiàng)幾何誤差的辨識公式；建立球桿儀安裝誤差對球桿儀讀數(shù)影響模型；安裝球桿儀，轉(zhuǎn)動轉(zhuǎn)臺得到各個(gè)安裝位置處球桿儀讀數(shù)；對球桿儀讀數(shù)進(jìn)行擬合，得到剔除安裝誤差后的球桿儀數(shù)據(jù)；利用十項(xiàng)幾何誤差辨識公式計(jì)算得到轉(zhuǎn)臺所有的幾何誤差。該方法操作簡單方便，辨識精度高，系統(tǒng)性好。

近年來，隨著我國工農(nóng)業(yè)生產(chǎn)的迅速發(fā)展，我國土壤環(huán)境中的重 金屬（尤其鎘和鉛）污染日益嚴(yán)重。傳統(tǒng)的重金屬污染土壤治理存在 著以下缺點(diǎn):(1)成本高;(2)破壞土壤生態(tài)環(huán)境;(3)可能造成二次污染。 因此，一般很難在大面積中-輕程度污染的污染土壤修復(fù)治理中實(shí)際 推廣應(yīng)用。 本成果已獲得授權(quán)國家發(fā)明專利（周啟星, 劉維濤, 魏樹和. 一 種篩選重金屬低積累作物品種的方法，授權(quán)日期：2012 年 12 月 12 日, 專利號：ZL200810229329.X），通過篩選和培育排異和低積累土壤鎘、 鉛、砷等有害元素的農(nóng)作物品種，提供了一種在重金屬中-輕程度土壤 進(jìn)行農(nóng)業(yè)安全生產(chǎn)的技術(shù)方法，是一種成本低、操作簡單、對土壤干擾小，原位綠色和安全高效的技術(shù)途徑，利用本方法可以達(dá)到邊安全 生產(chǎn)邊修復(fù)土壤污染之目的。 本項(xiàng)目初步制定了低積累品種篩選標(biāo)準(zhǔn)(1)該植物的地上部和根 部的污染物含量都很低或者可食部位低于有關(guān)標(biāo)準(zhǔn)，盡管其它部位可 能污染物含量較高；(2)該植物的富集系數(shù)(BFs)小于 1.0，即植物體內(nèi) 污染物濃度低于土壤中污染物濃度；(3)該植物的轉(zhuǎn)運(yùn)系數(shù)(TFs)小于 1.0，即植物吸收的污染物主要累積在根部，向地上部轉(zhuǎn)運(yùn)較少；(4)該 植物對污染物具有較高的耐性，在污染環(huán)境中能夠正常生長且生物量 無顯著下降。 該方法與傳統(tǒng)的污染土壤治理方法相比，具有投資少、工作量小、 技術(shù)要求不高等優(yōu)點(diǎn)，具有一定的創(chuàng)新性和實(shí)用性；而且作為一種污 染土壤的安全生產(chǎn)技術(shù)，所收獲作物地上部重金屬含量低于國家相關(guān) 標(biāo)準(zhǔn)，食用該作物不會對人體產(chǎn)生危害，可以通過出售該作物獲得較 高的經(jīng)濟(jì)效益；對作物根進(jìn)行集中處理，不會造成二次污染，同時(shí)固 定修復(fù)進(jìn)程不僅不會破壞土壤生態(tài)環(huán)境，還有助于改善因重金屬污染 而引起的土壤退化和生產(chǎn)力下降，恢復(fù)并提高其生物多樣性。因此， 在重金屬中-輕度污染土壤種植低積累作物具有良好的經(jīng)濟(jì)、環(huán)境和 生態(tài)效益。

L-乳酸或D-乳酸是重要的多用途精細(xì)化學(xué)品，目前最重要的用途是作為可降解塑料-聚乳 酸 (Polymeric Lactic Acid, PLA) 的合成單體，但90%以上的乳酸單體都是由淀粉基或糖基原料發(fā) 酵得到。利用豐富的、可再生的玉米秸稈農(nóng)作物秸稈生產(chǎn)高光學(xué)純度的L-乳酸和D-乳酸，是木 質(zhì)纖維素生物煉制的重要方向。本技術(shù)的產(chǎn)業(yè)化實(shí)施將對傳統(tǒng)農(nóng)業(yè)的可持續(xù)發(fā)展和產(chǎn)業(yè)更新?lián)Q 代具有重大的提升作用，并大幅減少因秸稈焚燒帶來的霧霾等大氣污染因素。然而，高額生產(chǎn) 成本嚴(yán)重阻礙了本技術(shù)的產(chǎn)業(yè)化進(jìn)程。目前，秸稈乳酸的生產(chǎn)成本具體表現(xiàn)在過程的高能耗、 大量廢水排放、產(chǎn)物濃度低等環(huán)節(jié)上。 本項(xiàng)目的農(nóng)作物秸稈原料生產(chǎn)L-乳酸和D-乳酸成套技術(shù)采用華東理工大學(xué)研發(fā)的干法生物 煉制技術(shù)。該技術(shù)主要包括干法稀酸預(yù)處理、固態(tài)生物脫毒、高固體含量糖化與發(fā)酵等主要工 序。其中，干法稀酸預(yù)處理技術(shù)使用新型的螺帶攪拌式預(yù)處理反應(yīng)器，實(shí)現(xiàn)了過程零廢水排 放，新鮮水和蒸汽用量比典型的預(yù)處理技術(shù)降低80%以上；固態(tài)生物脫毒則采用生物降解法脫 除預(yù)處理原料中所含的各種有毒物質(zhì)，實(shí)現(xiàn)過程的零水耗和零能耗；高固體含量糖化與發(fā)酵 技術(shù)則通過自主研發(fā)的螺帶型反應(yīng)器處理固含量達(dá)40%以上的乳酸發(fā)酵，與常規(guī)發(fā)酵反應(yīng)器相 比，電耗降低80%以上。通過該成套技術(shù)可以得到不低于10% (v/v) 濃度L-乳酸或D-乳酸的發(fā) 酵液，纖維素轉(zhuǎn)化率達(dá)75%以上。本技術(shù)的實(shí)施將會大大降低纖維素乳酸單體的生產(chǎn)成本，為 纖維素乳酸的產(chǎn)業(yè)化奠定基礎(chǔ)。 

近年來，隨著我國工農(nóng)業(yè)生產(chǎn)的迅速發(fā)展，我國土壤環(huán)境中的重金屬（尤其鎘和鉛）污染日益嚴(yán)重。傳統(tǒng)的重金屬污染土壤治理存在著以下缺點(diǎn):(1)成本高;(2)破壞土壤生態(tài)環(huán)境;(3)可能造成二次污染。因此，一般很難在大面積中-輕程度污染的污染土壤修復(fù)治理中實(shí)際推廣應(yīng)用。 本成果已獲得授權(quán)國家發(fā)明專利（周啟星, 劉維濤, 魏樹和. 一種篩選重金屬低積累作物品種的方法，授權(quán)日期：2012 年 12 月 12日, 專利號：ZL200810229329.X），通過篩選和培育排異和低積累土壤鎘、鉛、砷等有害元素的農(nóng)作物品種，提供了一種在重金屬中-輕程度土壤進(jìn)行農(nóng)業(yè)安全生產(chǎn)的技術(shù)方法，是一種成本低、操作簡單、對土壤干擾小，原位綠色和安全高效的技術(shù)途徑，利用本方法可以達(dá)到邊安全生產(chǎn)邊修復(fù)土壤污染之目的。 本項(xiàng)目初步制定了低積累品種篩選標(biāo)準(zhǔn)(1)該植物的地上部和根部的污染物含量都很低或者可食部位低于有關(guān)標(biāo)準(zhǔn)，盡管其它部位可能污染物含量較高；(2)該植物的富集系數(shù)(BFs)小于 1.0，即植物體內(nèi) 污染物濃度低于土壤中污染物濃度；(3)該植物的轉(zhuǎn)運(yùn)系數(shù)(TFs)小于1.0，即植物吸收的污染物主要累積在根部，向地上部轉(zhuǎn)運(yùn)較少；(4)該植物對污染物具有較高的耐性，在污染環(huán)境中能夠正常生長且生物量無顯著下降。 該方法與傳統(tǒng)的污染土壤治理方法相比，具有投資少、工作量小、技術(shù)要求不高等優(yōu)點(diǎn)，具有一定的創(chuàng)新性和實(shí)用性；而且作為一種污染土壤的安全生產(chǎn)技術(shù)，所收獲作物地上部重金屬含量低于國家相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)，食用該作物不會對人體產(chǎn)生危害，可以通過出售該作物獲得較高的經(jīng)濟(jì)效益；對作物根進(jìn)行集中處理，不會造成二次污染，同時(shí)固定修復(fù)進(jìn)程不僅不會破壞土壤生態(tài)環(huán)境，還有助于改善因重金屬污染而引起的土壤退化和生產(chǎn)力下降，恢復(fù)并提高其生物多樣性。因此，在重金屬中-輕度污染土壤種植低積累作物具有良好的經(jīng)濟(jì)、環(huán)境和生態(tài)效益。

該機(jī)選用手扶拖拉機(jī)為配套動力，動力消耗小，便于在丘陵山 地行應(yīng)用。綜合采用可調(diào)升降機(jī)架以及挖掘深度調(diào)控技術(shù)和浮動式振動抖土技 術(shù)，有效提高挖掘深度穩(wěn)定性和薯土分離效果。配套動力 8.8kW；收獲幅寬 700mm； 生產(chǎn)率為 0.10 hm2/h； 損失率≤5.0 %；傷薯率≤5.0 %。與國內(nèi)外同類機(jī)具相 比具有挖掘深度調(diào)節(jié)方便、作業(yè)穩(wěn)定、薯土分離效果好等優(yōu)點(diǎn)。該機(jī)已有青島 市洪珠農(nóng)業(yè)機(jī)械有限公司組織批量生產(chǎn)，在四川、貴州、山東、內(nèi)蒙古等地廣 泛推廣應(yīng)用。 產(chǎn)品研發(fā)顯著提高了我國馬鈴薯的機(jī)械化水平，提高了相關(guān)生產(chǎn)企業(yè)的經(jīng) 濟(jì)收益和市場競爭力。項(xiàng)目產(chǎn)品，按每年生產(chǎn) 8000 臺馬鈴薯收獲機(jī)，售價(jià)按 3500 元/臺計(jì)，每套成本 2500 左右，則生產(chǎn)企業(yè)年新增產(chǎn)值 2800 萬元，可實(shí)現(xiàn)利稅青島農(nóng)業(yè)大學(xué)科技成果介紹 2017 －65－ 800 萬元，同時(shí)采用機(jī)械化作業(yè)后，還將大幅度提高勞動生產(chǎn)率、降低損失、縮 短耕、種、收時(shí)間，有利于勞動力向二三產(chǎn)業(yè)轉(zhuǎn)移，增加農(nóng)民收入。通過項(xiàng)目 實(shí)施可以有效提升西南、中南地區(qū)農(nóng)業(yè)機(jī)械化水平。 

本發(fā)明公開了一種芳氧羧酸及其衍生物在控制作物害蟲中的應(yīng)用，從而保護(hù)植物免受害蟲危害或使植物作為誘蟲植物而控制害蟲危害，本發(fā)明將芳氧羧酸及其衍生物應(yīng)用于植物體，從而導(dǎo)致靶標(biāo)植物對鱗翅目害蟲產(chǎn)生系統(tǒng)性的直接抗性、對半翅目害蟲產(chǎn)生系統(tǒng)性的敏感性，但同時(shí)又提高植物對兩類害蟲的間接抗性。

針對噴桿振動造成的噴霧不均勻等問題，基于壓電智能結(jié)構(gòu)，利用動力學(xué)理論、混沌優(yōu)化技術(shù)、提出基于自抗擾的超高地隙自走式噴霧機(jī)柔性噴桿結(jié)構(gòu)振動主動控制方案，進(jìn)而達(dá)到高稈作物的高效安全農(nóng)藥施用控制。振動抑制下降 15dB，施藥準(zhǔn)確性提高 50%。

近年來，隨著我國工農(nóng)業(yè)生產(chǎn)的迅速發(fā)展，我國土壤環(huán)境中的重金屬（尤其鎘和鉛）污染日益嚴(yán)重。傳統(tǒng)的重金屬污染土壤治理存在著以下缺點(diǎn):(1)成本高;(2)破壞土壤生態(tài)環(huán)境;(3)可能造成二次污染。因此，一般很難在面積大、程度輕的污染土壤修復(fù)治理中實(shí)際推廣應(yīng)用。 本成果篩選和培育排異和低積累土壤鎘等有害元素的農(nóng)作物品種，提供了一種在重金屬中、輕程度土壤進(jìn)行農(nóng)業(yè)安全生產(chǎn)的技術(shù)方法，是一種成本低、操作簡單、對土壤干擾小，原位綠色和安全高效的技術(shù)途徑，利用本方法可以達(dá)到邊安全生產(chǎn)邊修復(fù)土壤污染之目

農(nóng)田信息快速精準(zhǔn)獲取是肥藥減施的前提和基礎(chǔ)，基于實(shí)測信息的農(nóng)田智慧管理是實(shí)施化肥農(nóng)藥“雙減”和產(chǎn)量品質(zhì)“雙強(qiáng)”的重要手段。 一、項(xiàng)目分類 關(guān)鍵核心技術(shù)突破 二、成果簡介 農(nóng)田信息快速精準(zhǔn)獲取是肥藥減施的前提和基礎(chǔ)，基于實(shí)測信息的農(nóng)田智慧管理是實(shí)施化肥農(nóng)藥“雙減”和產(chǎn)量品質(zhì)“雙強(qiáng)”的重要手段。經(jīng)過近十年產(chǎn)學(xué)研聯(lián)合攻關(guān)，在無人機(jī)及衛(wèi)星遙感作物信息高效融合獲取與智慧管理的核心技術(shù)和裝備上取得了重大突破，攻克了信息快速感知與肥水藥精準(zhǔn)管理兩大難題，創(chuàng)新形成了國際領(lǐng)先的多源信息融合和肥水藥精準(zhǔn)管控技術(shù)產(chǎn)品。主要技術(shù)創(chuàng)新包括： 1.首次提出了基于無人機(jī)實(shí)時(shí)飛行性能的GNSS-IMU導(dǎo)航捷聯(lián)解算控制融合算法，研制了多旋翼、直升機(jī)等兩類12種農(nóng)用無人機(jī)及適應(yīng)多種作業(yè)模式的飛控系統(tǒng)，打破了日本雅馬哈等同類無人機(jī)和MicroPilot等著名飛控系統(tǒng)對我國的封鎖和壟斷；首次研制了快拍式28波段（520g）、5波段（250g）和全反射式光柵成像微型光譜儀，分辨率為2nm，優(yōu)于德國UHD185的8nm；突破了地-星融合的作物養(yǎng)分和病蟲害檢測技術(shù)，實(shí)現(xiàn)了遙感與農(nóng)學(xué)模型高精度時(shí)空統(tǒng)一，時(shí)序MODIS數(shù)據(jù)解析由8-16天1km提升到逐日10-30m，病蟲害發(fā)生短期預(yù)測精度提高8%。 2.發(fā)明了路徑跟蹤控制算法和分段式地頭轉(zhuǎn)彎精準(zhǔn)接軌優(yōu)化策略，攻克了弱GNSS信號下的自動導(dǎo)航難題；發(fā)明了無人機(jī)變載荷的重心平衡技術(shù)，研制了16種系列機(jī)/車載噴施裝備和基于作物高度/作物密度/病害程度的精準(zhǔn)對靶施藥機(jī)具，實(shí)現(xiàn)了無人機(jī)和地面精準(zhǔn)變量作業(yè)；首次研制了適用于水稻、水生蔬菜等復(fù)雜水田環(huán)境的無人空氣動力船及船載裝備，實(shí)現(xiàn)了水田的自動化除草、施肥施藥作業(yè)，節(jié)肥省藥10%-35%。  3.創(chuàng)建了集地面/無人機(jī)/衛(wèi)星遙感信息獲取融合、智慧決策和精準(zhǔn)作業(yè)于一體的云平臺管理系統(tǒng)。提出了植物-土壤養(yǎng)分一體化平衡施肥策略，建立了浙江省“兩區(qū)一田”全覆蓋的田塊養(yǎng)分解析圖；創(chuàng)建了高精度三維數(shù)字果園，在全球最大的荔枝生產(chǎn)茂名基地等進(jìn)行了應(yīng)用，節(jié)水8%，減藥25%，減少勞力20%，增產(chǎn)10%，優(yōu)果率提高23%。 項(xiàng)目授權(quán)發(fā)明專利 44 件（美國專利3件），發(fā)表論文 64 篇，出版專著 3 部,軟著登記14項(xiàng)。經(jīng)多位院士和專家評審，成果達(dá)到國際領(lǐng)先水平。制定國家標(biāo)準(zhǔn)3項(xiàng)、地方標(biāo)準(zhǔn)2項(xiàng)、浙江制造標(biāo)準(zhǔn)1項(xiàng)。研發(fā)的產(chǎn)品榮獲北京市新技術(shù)新產(chǎn)品證書，14種產(chǎn)品被列入國家及省市農(nóng)機(jī)推廣補(bǔ)貼目錄，并出口歐美、東南亞等，創(chuàng)匯近2億元。成果近三年在全國20多個(gè)省市推廣應(yīng)用，累計(jì)綜合效益21多億元，社會、經(jīng)濟(jì)和生態(tài)效益顯著。