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一種具備直流潮流與短路控制的復合裝置及其控制方法
一種直流電網(wǎng)用的具備直流潮流控制與直流短路控制的復合裝置及其控制方法，復合控制裝置包括：潮流控制裝置，其包括一對耦合電感、四個開關管、四個二極管和兩個電容；短路控制裝置，其包括兩個高壓快速機械開關、三個避雷器和三個開關管。所述第一電容作為第一可調電壓源串聯(lián)在第一條輸電線路中，第二電容作為第二可調電壓源串聯(lián)在第二條輸電線路中，用于潮流控制；快速機械開關
東南大學
2021-04-14
一種仿人機械臂體感控制系統(tǒng)及控制方法
本發(fā)明公開了一種仿人機械臂體感控制系統(tǒng)及控制方法，引入 臂型角來定義手臂肩關節(jié)、肘關節(jié)和腕關節(jié)形成的平面與參考平面的 夾角大小。通過手掌和肩關節(jié)的位置差來確定手臂末端的位置，手臂 末端的姿態(tài)通過手掌、拇指和手掌末端形成的平面與肩關節(jié)坐標系的 相對姿態(tài)來確定。得到人體手臂的臂型角以及手臂末端的位置和姿態(tài)， 就可以由控制系統(tǒng)計算出機械臂的七個自由度的角度，從而實現(xiàn)機械 臂的精確控制。本發(fā)明與現(xiàn)有技術相比，具有以下優(yōu)點:基于手臂臂 型角的仿人機械臂體感的控制方法，將人體手臂的位置和姿態(tài)進行了 完整的定義，
華中科技大學
2021-04-14
一種仿人機械臂體感控制系統(tǒng)及控制方法
本發(fā)明公開了一種仿人機械臂體感控制系統(tǒng)及控制方法，引入 臂型角來定義手臂肩關節(jié)、肘關節(jié)和腕關節(jié)形成的平面與參考平面的 夾角大小。通過手掌和肩關節(jié)的位置差來確定手臂末端的位置，手臂 末端的姿態(tài)通過手掌、拇指和手掌末端形成的平面與肩關節(jié)坐標系的 相對姿態(tài)來確定。得到人體手臂的臂型角以及手臂末端的位置和姿態(tài)， 就可以由控制系統(tǒng)計算出機械臂的七個自由度的角度，從而實現(xiàn)機械 臂的精確控制。本發(fā)明與現(xiàn)有技術相比，具有以下優(yōu)點：基于手臂臂 型角的仿人機械臂體感的控制方法，將人體手臂的位置和姿態(tài)進行了 完整的定義，
華中科技大學
2021-04-14
仿人雙足機器人步態(tài)切換控制系統(tǒng)及控制方法
本發(fā)明涉及一種基于磁流變技術的仿人機器步態(tài)切換控制系統(tǒng)及控制方法，所述控制系統(tǒng)包括多個柔順控制器，所述柔順控制器包括磁流變單元、長度調節(jié)單元和反饋回路單元。所述步態(tài)切換方法將事先規(guī)劃好的走路(跑步)的末狀態(tài)和跑步(走路)的初狀態(tài)插值成連續(xù)光滑可導的曲線，同時，在線反復優(yōu)化計算步態(tài)切換瞬間關節(jié)的運動軌跡，通過控制柔順控制器活塞的往復運動，改變機器人桿件的質心位置、速度和加速度，當機器人有向前傾倒的趨勢時，使前腿伸長，后腿縮短，機器人質心調后；當機器人有向后傾倒的趨勢時，使前腿縮短，后腿伸長，機器人質心調前，控制機器人的穩(wěn)定性，實現(xiàn)機器人走路、跑步間的自由切換。
浙江大學
2021-04-13
一種記憶電機磁化狀態(tài)選擇與弱磁控制協(xié)同控制方法
本發(fā)明公開了一種定子永磁型記憶電機磁化狀態(tài)選擇與弱磁控制協(xié)同控制方法，通過在不同永磁磁化狀態(tài)下結合弱磁控制方法拓展定子永磁型記憶電機的恒功率工作范圍。該方法在不同的轉速區(qū)間采取不同的電流分配策略，優(yōu)化了電機的控制性能。與采用ｉｄ＝０的分段永磁磁通控制方法相比，該方法提高了電機在不同轉速區(qū)的轉矩輸出能力。同時，在恒定的負載轉矩下，該方法提高了定子永磁型記憶電機在不同轉速區(qū)間的效率。
東南大學
2021-04-11
MINIdriver控制板可編程控制器含藍牙接口
產(chǎn)品詳細介紹
AVR通用開發(fā)板,雙H橋電機驅動器，全兼容Arduino
規(guī)格參數(shù)
●MCU: ATmega8A ,頻率：16MHZ
●輸入電壓范圍：5.4V~9V
●超低輸入輸出壓差：250mV@ 500mA , 450mV @ 1A
●板載高性能雙2A 獨立MOSFET H橋電機驅動器，可外接PWM控制信號
●藍牙模塊接口（標配大谷電子藍牙模塊），可與手機、電腦通信
●板載USB轉串口芯片，兼容Arduino.
●MOSFET 防反接電路
●豐富的電源、信號接口，IO口全引出。方便開發(fā)
●電機接口
●舵機接口，不用外接線路板
●尺寸：60MM*30MM*1.3MM
配送清單
配USB下載線一根，Arduino控制板，機器人arduino貼片板，1A的堵轉電流
中山市百佳大谷電子科技有限公司
2021-08-23
重金屬低積累作物品種的篩選鑒定及產(chǎn)業(yè)化
近年來，隨著我國工農(nóng)業(yè)生產(chǎn)的迅速發(fā)展，我國土壤環(huán)境中的重 金屬（尤其鎘和鉛）污染日益嚴重。傳統(tǒng)的重金屬污染土壤治理存在 著以下缺點:(1)成本高;(2)破壞土壤生態(tài)環(huán)境;(3)可能造成二次污染。 因此，一般很難在大面積中-輕程度污染的污染土壤修復治理中實際 推廣應用。 本成果已獲得授權國家發(fā)明專利（周啟星, 劉維濤, 魏樹和. 一 種篩選重金屬低積累作物品種的方法，授權日期：2012 年 12 月 12 日, 專利號：ZL200810229329.X），通過篩選和培育排異和低積累土壤鎘、 鉛、砷等有害元素的農(nóng)作物品種，提供了一種在重金屬中-輕程度土壤 進行農(nóng)業(yè)安全生產(chǎn)的技術方法，是一種成本低、操作簡單、對土壤干擾小，原位綠色和安全高效的技術途徑，利用本方法可以達到邊安全 生產(chǎn)邊修復土壤污染之目的。 本項目初步制定了低積累品種篩選標準(1)該植物的地上部和根 部的污染物含量都很低或者可食部位低于有關標準，盡管其它部位可 能污染物含量較高；(2)該植物的富集系數(shù)(BFs)小于 1.0，即植物體內 污染物濃度低于土壤中污染物濃度；(3)該植物的轉運系數(shù)(TFs)小于 1.0，即植物吸收的污染物主要累積在根部，向地上部轉運較少；(4)該 植物對污染物具有較高的耐性，在污染環(huán)境中能夠正常生長且生物量 無顯著下降。 該方法與傳統(tǒng)的污染土壤治理方法相比，具有投資少、工作量小、 技術要求不高等優(yōu)點，具有一定的創(chuàng)新性和實用性；而且作為一種污 染土壤的安全生產(chǎn)技術，所收獲作物地上部重金屬含量低于國家相關 標準，食用該作物不會對人體產(chǎn)生危害，可以通過出售該作物獲得較 高的經(jīng)濟效益；對作物根進行集中處理，不會造成二次污染，同時固 定修復進程不僅不會破壞土壤生態(tài)環(huán)境，還有助于改善因重金屬污染 而引起的土壤退化和生產(chǎn)力下降，恢復并提高其生物多樣性。因此， 在重金屬中-輕度污染土壤種植低積累作物具有良好的經(jīng)濟、環(huán)境和 生態(tài)效益。
南開大學
2021-04-11
重金屬低積累作物品種的篩選鑒定及產(chǎn)業(yè)化
近年來，隨著我國工農(nóng)業(yè)生產(chǎn)的迅速發(fā)展，我國土壤環(huán)境中的重金屬（尤其鎘和鉛）污染日益嚴重。傳統(tǒng)的重金屬污染土壤治理存在著以下缺點:(1)成本高;(2)破壞土壤生態(tài)環(huán)境;(3)可能造成二次污染。因此，一般很難在大面積中-輕程度污染的污染土壤修復治理中實際推廣應用。 本成果已獲得授權國家發(fā)明專利（周啟星, 劉維濤, 魏樹和. 一種篩選重金屬低積累作物品種的方法，授權日期：2012 年 12 月 12日, 專利號：ZL200810229329.X），通過篩選和培育排異和低積累土壤鎘、鉛、砷等有害元素的農(nóng)作物品種，提供了一種在重金屬中-輕程度土壤進行農(nóng)業(yè)安全生產(chǎn)的技術方法，是一種成本低、操作簡單、對土壤干擾小，原位綠色和安全高效的技術途徑，利用本方法可以達到邊安全生產(chǎn)邊修復土壤污染之目的。 本項目初步制定了低積累品種篩選標準(1)該植物的地上部和根部的污染物含量都很低或者可食部位低于有關標準，盡管其它部位可能污染物含量較高；(2)該植物的富集系數(shù)(BFs)小于 1.0，即植物體內 污染物濃度低于土壤中污染物濃度；(3)該植物的轉運系數(shù)(TFs)小于1.0，即植物吸收的污染物主要累積在根部，向地上部轉運較少；(4)該植物對污染物具有較高的耐性，在污染環(huán)境中能夠正常生長且生物量無顯著下降。 該方法與傳統(tǒng)的污染土壤治理方法相比，具有投資少、工作量小、技術要求不高等優(yōu)點，具有一定的創(chuàng)新性和實用性；而且作為一種污染土壤的安全生產(chǎn)技術，所收獲作物地上部重金屬含量低于國家相關標準，食用該作物不會對人體產(chǎn)生危害，可以通過出售該作物獲得較高的經(jīng)濟效益；對作物根進行集中處理，不會造成二次污染，同時固定修復進程不僅不會破壞土壤生態(tài)環(huán)境，還有助于改善因重金屬污染而引起的土壤退化和生產(chǎn)力下降，恢復并提高其生物多樣性。因此，在重金屬中-輕度污染土壤種植低積累作物具有良好的經(jīng)濟、環(huán)境和生態(tài)效益。
南開大學
2021-02-01
幾種新型填料在低界面張力體系萃取塔中的研究和應用
本項目根據(jù)潤滑油精制萃取塔改造的迫切需要，利用先進的測試手段，系統(tǒng)地研究了金屬Intalox等國外引進的新型填料用于低界面張力體系時的兩項流動，軸向返混，傳質特性和設計方法：/line針對高孔隙率新型填料用于低界面張力體系的特點，提出了新的填料萃取塔液泛速度的計算方法，可用于潤滑油精制生產(chǎn)裝置的核算和設計；/line用光導纖維探針式比色計和計算機在線數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)，可靠地測定單項和兩項流動情況下的軸向擴散系數(shù)，并用隨機模型成功地進行了關聯(lián)；/line通過擬合實測的兩項濃度剖面，求得了文獻中罕見的“真實”體積傳質系數(shù)，為在擴散模型的基礎上，比較準確地模擬填料萃取塔的傳質性能提供了依據(jù)；/line突破了長期沿用氣-液傳質設備液體分布器的設計方法的局限，研究了對工業(yè)填料萃取塔性能具有重要影響的液液分配器的性能和設計方法，編制了優(yōu)化設計的計算機程序；首次建立了復合型填料萃取塔診斷專家體統(tǒng)，具有一定的實用價值
清華大學
2021-04-10
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一種鐵鋁合金制成的螺旋狀高效低阻濾芯
（專利號：ZL 201510665213.0） 簡介：本發(fā)明公開了一種鐵鋁合金制成的螺旋狀高效低阻濾芯，屬于除塵器的濾芯設計領域。該濾芯由鐵鋁合金濾料制成，并彎曲成螺旋狀，濾芯本體由金屬格網(wǎng)支撐。濾芯主要由濾芯本體、排風管、脈沖反吹聯(lián)動裝置、頂蓋和閥門等裝置組成，濾芯本體為圓柱狀螺旋式結構，螺旋式濾芯本體孔徑從內到外呈等差數(shù)列減小。在實際運行中，煙氣經(jīng)濾芯逐層過濾后，大部分粉塵被阻留在濾芯外面，凈化后的氣體進入里層濾芯逐層過濾，最終再通過排煙管排入下道工序。本發(fā)明解決了目前市場上除塵器除塵效率低、抗高溫、抗硫化性能弱的核心問題。
安徽工業(yè)大學
2021-04-11