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一種模塊化嵌入式多足機器人運動控制器
本發明公開了一種模塊化嵌入式多足機器人運動控制器，包括PC 模塊、機身控制模塊和分別位于各條足上的足單元控制模塊。PC模塊用于識別機器人所處環境，確定機器人的下一步動作并將數據傳送給機身控制模塊。機身控制模塊用于將該數據處理成為具體運動數據，再將數據通過機身總線分發到各足單元控制模塊。本發明采用分層式控制方式，由數據運算層、機身控制層和關節控制層組成。數據運算層建立在 PC 機上，根據機器人的正逆運動學、動力學計算出機器人的步態數據。機身控制層以 ARM 處理器為控制核心。機身控制層有較大的存儲空間
華中科技大學
2021-04-14
一種帶漂移干擾的模型預測控制器的建模質量監控方法
本發明公開了一種帶漂移干擾的模型預測控制器的建模質量監控方法,包括如下步驟：建立閉環控制系統的干擾模型；根據閉環控制系統的實際情況以及給定的控制目標，設計過程的動態模型 MPC 控制器；采用干擾模型及 MPC 控制器控制閉環控制系統，并采集閉環控制系統運行所得的過程數據；根據閉環控制系統結構，對過程輸出及過程輸入數據進行正交投影，獲得過程估計干擾更新；根據閉環控制系統既定參考信號和過程實際輸出，獲取閉環控制系統的實際
華中科技大學
2021-04-14
一種用于多軸磁懸浮軸承的電流相反的電力電子控制器
本發明公開了一種用于多軸磁懸浮軸承的電流相反的電力電子 控制器，包括：2N 個繞組橋臂及一個共用橋臂，其中，N 為多軸磁懸 浮軸承自由度數，2N 個繞組橋臂分為 N 個 A 組繞組橋臂以及 N 個 B 組繞組橋臂，每一個繞組橋臂設置一個可控開關，共用橋臂設置 2 個 可控開關，通過改變可控開關的導通時間控制通過每個繞組的電流， 實現對多軸磁懸浮軸承中電磁力的控制。本發明的各繞組勵磁電流在 公共接點處相互抵消，改變了以往結構共用橋臂電流為各繞組橋臂之 和，顯著減小了流過共用橋臂可控開關的電流，降低了開
華中科技大學
2021-04-14
康復機器人及智能輔助控制器具
能輪椅：功能特點：自動避障、話音及身體姿態控制、鋰電池組管理。 通過應用個性化壓力坐具，實現壓力均布和調節，減輕局部軟組織發生壓瘡的風險，并對坐姿進行矯正，降低脊柱側彎等病人脊柱形態進一步惡化和發生并發癥的風險；利用超聲和紅外傳感器，可發現運動路徑上是否存在障礙物，并自動繞行。臨近溝坎時，可自動剎車。可監測輪椅側傾程度，防止輪椅側翻；通過話音控制輪椅運動、通過頭部動作控制輪椅運動、通過語音或頭部姿態實現手機操作；采用先進的鋰電池組管理系統，提高了續航能力，并為車載設備提供更加充沛的能源。
西安交通大學
2021-04-11
背靠背結構電壓型變流裝置的雙脈沖寬度調制控制器
一種背靠背結構電壓型變流裝置的雙脈沖寬度調制控制器,其特點是:它包括由兩套結構相同的數字信號處理器電路,現場可編程門陣列電路,同步單元電路,模數A/D轉換調理電路,過壓,過流調理電路,串口通信電路,故障,狀態指示電路和控制電源電路組成.數字信號處理器電路的數字信號處理器DSP用來模數轉換,上層控制算法,底層控制中脈沖寬度調制脈沖生成及串口通信控制;數字信號處理器電路與現場可編程門陣列電路兩個輸入輸出I/O口相連接,用來數字信號處理器電路和現場可編程門陣列電路之間工作狀態通信;具有通用性強,硬件電路無需更改的前提下,只須通過編程即可適應于不同的應用場合;具有控制精度高,電路結構簡單,集成度高等優點.
東北電力大學
2021-04-30
基于分數階的伺服系統位置環 IP 控制器無模型自校正方法
本發明公開了一種基于分數階的伺服系統位置環 IP 控制器無模 型自校正方法，包括以下步驟:設定參考模型，激勵系統獲取離線數 據庫，初始化系統相關參數，然后根據當前時刻新采集的輸入和輸出 數據進行數據庫的更新，接著根據相似度準則函數進行相似數據隊列 的選擇，之后進行分數階控制器階次的選取，最后采用粒子群優化算 法對分數階 IP 控制器參數進行自校正。
華中科技大學
2021-04-14
葉先平
2018-2019參加了多個國家級、省級的各類創新創業大賽評審和創業指導工作，在創業指導中挖掘符合我們投資的項目。
云上高博會
2022-03-24
口瘡平顆粒
【項目來源】江蘇省科技支撐計劃項目。 【類 別】中藥6（2）類新藥。 【劑 型】顆粒劑。 【知識產權】已授權專利1項。專利名稱：用于防治復發性口瘡的中藥復方制劑及其制備方法和應用，公開號：200910036045 【處方來源】南京中醫藥大學中醫內科學資深專家，在《蘭室秘藏》清胃散基礎上，結合歷代醫家論治口瘡的理論和實踐，反復篩選藥物，通過20年的臨床實驗研制而成的口服制劑。 【功能主治】清胃瀉火、養陰涼血。主治復發性口瘡心胃伏火，陰虛火炎證。 【主要技術指標】 1.藥學研究：已進行了制備工藝、中試、質量標準和穩定性研究。結果表明，口瘡平顆粒提取工藝簡便易行、質量可控；三批中試工藝所得產品收率均大于90%，主要指標成分小檗堿的轉移率均較穩定，批間工藝數據差異小；6個月加速試驗內各項質量指標均符合規定，可認為在有效期兩年內質量穩定，將有效期暫定為兩年。 2.藥效學和毒理學研究：口瘡平顆粒能明顯減少潰瘍數目，延長間歇期，縮小大鼠口腔潰瘍面積，促進口腔潰瘍愈合；具有抑制急性炎癥的作用，還能夠抑制慢性炎癥。毒理學研究表明口瘡平顆粒治療ROU安全有效，無明顯不良反應。 3.臨床研究：按規范的臨床試驗方案驗證使用數百例，追蹤觀察時間達1年以上。結果表明不僅能改善口瘡局部表現，促進潰瘍愈合，更能延長口瘡復發周期，乃至完全控制復發，尤其適宜頑固性口瘡。對白塞病口腔潰瘍、口腔扁平苔癬、慢性舌炎、灼口征、口臭、齒齦腫痛等也有較好療效。 【推廣應用前景】 本項目將目標定位為研制“治療頑固性口瘡潰瘍、防治口瘡復發的中藥復方新藥”，與目前市場熱銷品種形成錯位競爭，填補頑固性口瘡患者需長期服藥這一市場空缺，減少了在一開始就面臨強大競爭對手的阻擊；另一方面，“口瘡平顆粒”在科技水平上處于領先地位，具有較高的科技含量，提高了產品的競爭力。 口瘡平顆粒藥物組成均為中草藥，資源豐富，制備工藝無特殊要求，生產成本較低，無毒副作用，有希望成為國家治療口腔潰瘍的基本處方藥。在產品療效得到患者認可、品牌打響之后，還可以開發出更為便捷的劑型，進一步搶占同類藥物的市場。 【進展情況】已完成臨床前主要研究工作，獲發明專利1項，準備注冊申請臨床研究批文。
南京中醫藥大學
2021-04-13
曹貴平
曹貴平(1965.），籍貫安徽省池州市，博士學歷，1997年畢業于華東理工大學，任華東理工大學 化學工程專業教授/博士生導師。“產品結構性能調控”研究方向責任教授。研究方向為化學工程與技術，科研成果的產業化。
曹貴平
2021-12-31
李翠平
李翠平,女,工學博士，教授,中國計算機學會杰出會員，大數據專家委員會常務委員，數據庫專委會委員。2003年畢業于中科院計算所獲得博士學位，2008年在美國UIUC大學計算機系訪問交流。目前研究方向為大數據分析與挖掘、基于機器學習的數據庫系統、深度學習、圖表示學習、社會網絡分析、自然語言處理及推薦系統等。主持和參與國家自然科學基金、973、863等10多項國家級和省部級項目，先后在SIGKDD、SIGMOD、VLDB、EDBT等重要國際會議和TKDE、KAIS、JCST、軟件學報等國內外期刊發表論文100多篇，出版著作3部，申請國家發明專利6項，獲得軟件著作權登記2項。2007年入選北京市組織部優秀人才培養資助計劃。2009年入選教育部新世紀優秀人才支持計劃。2011年獲得中國計算機學會“青年科學家獎”。
李翠平
2021-12-31