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本發(fā)明公開(kāi)了一種基于MEMS傳感器和VLC定位融合的單粒子濾波導(dǎo)航裝置和方法，包括MEMS傳感器、INS模塊、VLC定位模塊、PDR定位模塊和測(cè)姿定位單粒子濾波器模塊；本發(fā)明中基于INS慣導(dǎo)機(jī)械編排的誤差方程作為融合濾波器的系統(tǒng)方程，用于對(duì)粒子群的粒子進(jìn)行更新。觀測(cè)方程包括VLC定位信息更新、PDR定位信息更新和磁力計(jì)觀測(cè)量更新，用于計(jì)算各個(gè)粒子的權(quán)重。輸出姿態(tài)信息給VLC定位模塊和PDR定位模塊。本發(fā)明首次在VLC定位領(lǐng)域使用融合測(cè)姿準(zhǔn)確估計(jì)VLC接收器的姿態(tài)信息，解決VLC定位容易受接收器姿態(tài)影響以及在光信號(hào)被遮擋情況下定位不連續(xù)的問(wèn)題，并消除姿態(tài)對(duì)VLC定位的影響。

3D打印個(gè)體化定位導(dǎo)板應(yīng)用于骨科臨床是國(guó)際生物醫(yī)學(xué)工程領(lǐng)域的研究熱點(diǎn)和前沿，當(dāng)前的研究難點(diǎn)在于打印定位導(dǎo)板模型的釘?shù)琅c3D仿真模型釘?shù)朗欠褚恢隆１卷?xiàng)目立足國(guó)際前沿，基于羊脛骨CT掃描圖像，建立脛骨平臺(tái)骨折三維模型、鋼板及導(dǎo)板三維模型，3D打印實(shí)體導(dǎo)板及鋼板模型，再將3D打印導(dǎo)板應(yīng)用到臨床骨科科室的術(shù)前設(shè)計(jì)及模擬手術(shù)過(guò)程，實(shí)現(xiàn)以3D打印個(gè)體化定位導(dǎo)板輔助脛骨平臺(tái)后外側(cè)骨折的治療。首先，通過(guò)CT掃描獲取羊脛骨DICOM圖像，建立脛骨平臺(tái)后外側(cè)骨折三維模型及鋼板模型，模擬修復(fù)不同脛骨骨折工況，設(shè)計(jì)帶置釘釘?shù)赖膶?dǎo)板；然后，打印3D導(dǎo)板模型及鋼板實(shí)體模型，并將導(dǎo)板分別固定在不同脛骨標(biāo)本上模擬微創(chuàng)手術(shù)，按釘?shù)乐踩肼葆敚辉龠M(jìn)行CT掃描及實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證釘?shù)牢恢瞄L(zhǎng)度等是否與初次3D仿真的釘?shù)赖膮?shù)一致；最后將該3D打印導(dǎo)板技術(shù)推廣到醫(yī)院臨床骨科科室。本項(xiàng)目可在上海市浦東新區(qū)公利醫(yī)院進(jìn)行試點(diǎn)應(yīng)用，實(shí)現(xiàn)成果轉(zhuǎn)化，轉(zhuǎn)化成果可推廣用于各醫(yī)院臨床骨科科室的術(shù)前設(shè)計(jì)、模擬手術(shù)過(guò)程、醫(yī)學(xué)教學(xué)和科研，架設(shè)虛擬手術(shù)和真實(shí)手術(shù)的橋梁，提高骨科手術(shù)治愈率，具有良好的經(jīng)濟(jì)、社會(huì)效益，具有重要的理論研究意義、臨床意義、應(yīng)用價(jià)值及廣闊的市場(chǎng)前景。

南方科技大學(xué)化學(xué)系副教授何鳳課題組在能源領(lǐng)域頂級(jí)期刊Joule發(fā)表最新研究成果，介紹了團(tuán)隊(duì)合成的一種定位三氟甲基取代的高效有機(jī)太陽(yáng)能電池受體材料，該材料可通過(guò)H/J聚集的協(xié)同作用形成具有更多電子跳躍傳輸結(jié)點(diǎn)的三維網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)，可極大改善電荷在分子間的傳輸，大幅提高器件性能。在該研究中，團(tuán)隊(duì)成功地將三氟甲基引入到稠環(huán)電子受體中，得到了超窄帶隙受體BTIC-CF3–γ，并將其應(yīng)用于太陽(yáng)能電子器件中，極大地提高了器件的能量轉(zhuǎn)換效率，充分體現(xiàn)出光譜紅移和超窄帶隙的優(yōu)勢(shì)，在多元體系、半透明器件和疊層器件應(yīng)用方面展示出非常有潛力的前景。更重要的是，BTIC-CF3–γ的單晶結(jié)構(gòu)有助于研究人員從分子層面理解這類(lèi)分子的堆積形式以及分子間相互作用，也為進(jìn)一步設(shè)計(jì)新的高性能材料提供了有利的依據(jù)和指導(dǎo)。

本發(fā)明公開(kāi)了一種兩自由度隔振與精密定位的復(fù)合主動(dòng)隔振器， 該隔振器包括基礎(chǔ)平臺(tái)(10)和負(fù)載平臺(tái)(30)，該隔振器還包括隔振單 元，其設(shè)置在所述基礎(chǔ)平臺(tái)(10)和負(fù)載平臺(tái)(30)之間，所述隔振單元包括沿第一方向設(shè)置的空氣彈簧(20)和第一音圈電機(jī)(25a)，所述隔振單 元還包括沿第二方向設(shè)置的可調(diào)剛度片彈簧和第二音圈電機(jī)(25b)，該 隔振器還包括定位單元，其設(shè)置在所述隔振單元的外側(cè)，所述定位單 元包括沿第一方向設(shè)置的比例壓力閥(26)，所述定位單元還包括沿第二 方向的第二音圈電機(jī)(25b)。本發(fā)明

本發(fā)明公開(kāi)了一種室內(nèi)子區(qū)域定位方法，包括：在給定目標(biāo)區(qū)域中設(shè)置 N 個(gè)信號(hào)源，并將目標(biāo)區(qū)域依據(jù)物理結(jié)構(gòu)劃分成 K 個(gè)子區(qū)域，終端設(shè)備接收到指紋后將其上傳到服務(wù)器構(gòu)成指紋集，當(dāng)服務(wù)器接收到的指紋集中指紋的數(shù)目達(dá)到設(shè)定閾值后，則將當(dāng)前指紋集利用分簇算法劃分成 K 個(gè)簇，并將這 K 個(gè)簇一對(duì)一地匹配到 K 個(gè)子區(qū)域中，再將各指紋簇中所有指紋的均值作為對(duì)應(yīng)子區(qū)域的區(qū)域指紋用于定位，定位時(shí)計(jì)算定位指紋和子區(qū)域指紋中所有對(duì)應(yīng)信號(hào)的差值序列，得到各差值序列的方差，并將具有最小方差的子區(qū)域?yàn)樽罱K定位結(jié)果。本發(fā)明能夠解決現(xiàn)有指紋定位技術(shù)中人工采集指紋信號(hào)以構(gòu)建指紋數(shù)據(jù)庫(kù)帶來(lái)的工作量大和異質(zhì)設(shè)備定位精度差的問(wèn)題。

在完成產(chǎn)品小試驗(yàn)證后，利用小試產(chǎn)品進(jìn)行了小面積的固沙試驗(yàn)和實(shí)驗(yàn)室沙模的抗壓和抗剪切試驗(yàn)。結(jié)果表明AA和AM的共聚物固沙效果要優(yōu)于PAA的均聚物。而且當(dāng)分子量大于1500萬(wàn)時(shí)，分子量對(duì)沙?？辜羟泻涂箟簭?qiáng)度的影響不顯著，而固沙劑溶液的粘度隨聚合物分子量的增加而顯著增加。在滿(mǎn)足固沙性能要求的前提下，確定以單體聚合濃度為7%進(jìn)行產(chǎn)品工業(yè)生產(chǎn)試驗(yàn)，工業(yè)生產(chǎn)試驗(yàn)考核了連續(xù)三批次，共生產(chǎn)六噸產(chǎn)品。 技術(shù)指標(biāo)：聚合反應(yīng)的工藝流程為配料（按配方將單體、引發(fā)劑和溶劑混合）、充氮脫氣30分鐘、加料（將反應(yīng)液加入到各個(gè)反應(yīng)器中）和聚合。實(shí)際聚合中的液層厚度約為250mm,。工業(yè)試驗(yàn)生產(chǎn)線(xiàn)的轉(zhuǎn)化率大于98.5%，與小試設(shè)備的結(jié)果相似。應(yīng)用范圍：甘肅治沙研究所民勤治沙站實(shí)驗(yàn)林的梭梭面臨著退化的危險(xiǎn)，造成梭梭林退化的主要原因有兩個(gè)，一是梭梭根部的沙粒由于長(zhǎng)期的移動(dòng)，使得梭梭較發(fā)達(dá)的根系逐漸裸露出來(lái)，失去支撐作用，在較大的風(fēng)沙作用下容易被吹得連根拔起，；二是大量裸露在外的根部失去了吸取水分的功能，所以保護(hù)梭梭的根部和盡可能地提供水分是挽救退化梭梭的有效途徑。鑒于這種情況，將多功能保水劑，固沙劑和疏水劑組合起來(lái)，在梭梭周?chē)龀梢粋€(gè)雨水集流面，一方面保護(hù)梭梭根部，一方面集流沙漠里少量的雨水，減少地下水的蒸發(fā)，創(chuàng)造梭梭生長(zhǎng)所需的條件。

本技術(shù)基于聲發(fā)射原理進(jìn)行原巖應(yīng)力測(cè)試的一種方法。聲發(fā)射發(fā)又稱(chēng)凱塞效應(yīng)法，是巖石材料的凱塞效應(yīng)來(lái)測(cè)量巖體原巖應(yīng)力的一種方法。材料在受到外載荷作用時(shí)，期內(nèi)部?jī)?chǔ)存的應(yīng)變能快速釋放產(chǎn)生彈性波并發(fā)生聲響的現(xiàn)象。1950 年，德國(guó)學(xué)者凱塞發(fā)現(xiàn)，受單向拉伸作用的材料在應(yīng)力未達(dá)到材料的最大先期應(yīng)力時(shí)，不會(huì)出現(xiàn)明顯的聲發(fā)射現(xiàn)象，但應(yīng)力達(dá)到或者超過(guò)歷史上所受的最大值之后，聲發(fā)射率明顯增加，這種現(xiàn)象稱(chēng)為凱塞效應(yīng)。從很少產(chǎn)生聲發(fā)射到大量產(chǎn)生聲發(fā)射的轉(zhuǎn)折點(diǎn)就是凱塞效應(yīng)點(diǎn)，凱塞效應(yīng)點(diǎn)的應(yīng)力即為材料在歷史上受到的最大應(yīng)力。后來(lái)，古德曼在 20 世紀(jì) 60 年代初通過(guò)實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了材料具有凱塞效應(yīng)，從而為應(yīng)用這一技術(shù)測(cè)定巖石應(yīng)力奠定了基礎(chǔ)，根據(jù)凱塞效應(yīng)，如果從原巖中取回定向巖芯制成巖石試件，通過(guò)對(duì)加工好的取自不同方向的巖石試件進(jìn)行加載聲發(fā)射實(shí)驗(yàn)，并測(cè)定凱塞效應(yīng)點(diǎn)，即可找出每個(gè)巖石試件先前受到的最大應(yīng)力值，進(jìn)而可以求出取樣點(diǎn)的三維應(yīng)力狀態(tài)。目前進(jìn)行原巖應(yīng)力的方法主要有直接測(cè)量法和間接測(cè)量法兩大類(lèi)，直接測(cè)量方法包括扁千斤頂法、水壓致裂法等，間接測(cè)量方法主要有應(yīng)力解除法等，這些方法中一般需要進(jìn)行大量的鉆孔、裝配測(cè)試傳感器和測(cè)定等工程工序，工程量大，如果在地下空間進(jìn)行原巖應(yīng)力測(cè)試，空間相對(duì)狹小，施工不方便，也不易實(shí)現(xiàn)大規(guī)模、大區(qū)域內(nèi)的原巖應(yīng)力測(cè)量。本技術(shù)進(jìn)行原巖應(yīng)力測(cè)量和現(xiàn)在所有方法相比，地下空間進(jìn)行測(cè)量時(shí)，只需在測(cè)量地點(diǎn)進(jìn)行一次水平取芯便能完成現(xiàn)場(chǎng)工作，方法簡(jiǎn)單，余下少量的測(cè)量和計(jì)算工作均在實(shí)驗(yàn)室內(nèi)完成，加快了原巖應(yīng)力測(cè)量的工序進(jìn)行，減少了在地下空間的工作時(shí)間，大大減少了測(cè)量費(fèi)用，特別適合大面積多點(diǎn)區(qū)域內(nèi)的原理應(yīng)力測(cè)量，而且比較其它原巖應(yīng)力的測(cè)量方法，成功率明顯提高，使得測(cè)量工作更易控制和操作，因此本技術(shù)是原巖應(yīng)力測(cè)量中一種施工方便、工期縮短、成功率高的原巖應(yīng)力測(cè)量方法。

本發(fā)明公開(kāi)了一種基于MEMS傳感器和VLC定位融合的單卡爾曼濾波導(dǎo)航裝置和方法，包括MEMS傳感器、INS模塊、VLC定位模塊、PDR定位模塊和測(cè)姿定位單卡爾曼濾波器模塊；本發(fā)明基于INS慣導(dǎo)機(jī)械編排的誤差方程作為融合濾波器的系統(tǒng)方程，觀測(cè)方程包括VLC定位信息更新、PDR定位信息更新和磁力計(jì)觀測(cè)量更新。融合濾波器輸出VLC接收器的姿態(tài)給VLC定位模塊，輸出PDR設(shè)備的姿態(tài)給PDR定位模塊以校正姿態(tài)的影響。首次在VLC定位領(lǐng)域使用融合測(cè)姿準(zhǔn)確估計(jì)VLC接收器的姿態(tài)信息，主要解決了VLC定位容易受設(shè)備姿態(tài)影響以及在光信號(hào)被遮擋情況下定位不連續(xù)的問(wèn)題。

本發(fā)明公開(kāi)了一種基于MEMS傳感器和VLC定位融合的雙卡爾曼濾波導(dǎo)航裝置和方法，包括MEMS傳感器、INS模塊、PDR定位模塊、VLC定位模塊以及測(cè)姿定位雙卡爾曼濾波器；對(duì)于測(cè)姿濾波器，基于慣導(dǎo)機(jī)械編排的誤差方程作為系統(tǒng)方程，觀測(cè)方程包括加速度計(jì)觀測(cè)量更新和磁力計(jì)觀測(cè)量更新，輸出姿態(tài)信息給VLC定位模塊和PDR定位模塊以校正姿態(tài)的影響。對(duì)于定位濾波器，二維平面的位置信息作為系統(tǒng)狀態(tài)向量，基于行人航位推算的誤差方程作為系統(tǒng)方程，而VLC的定位結(jié)果為觀測(cè)方程。本發(fā)明的技術(shù)方案解決VLC定位容易受設(shè)備姿態(tài)影響以及在光信號(hào)被遮擋情況下定位不連續(xù)的問(wèn)題，消除姿態(tài)對(duì)VLC定位的影響。

針對(duì)北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)（CNSS）等衛(wèi)星定位系統(tǒng)在高樓林立的 城市和室內(nèi)難以定位的問(wèn)題，提出將地面數(shù)字電視廣播（DTMB）信 號(hào)與 CNSS 或調(diào)頻廣播（FM）信號(hào)相結(jié)合，研究一種適用于城市及 室內(nèi)環(huán)境的高精度混合定位系統(tǒng)。項(xiàng)目研究成果可用于：提高可接收 CNSS 衛(wèi)星數(shù)目不足的城市樓宇地區(qū)定位精度；實(shí)現(xiàn)多徑信道復(fù)雜的 室內(nèi)環(huán)境下高精度定位；為室內(nèi)外無(wú)縫定位技術(shù)產(chǎn)品化奠定基礎(chǔ)。