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本發(fā)明公開(kāi)了一種基于自主水下航行器的水面輔助機(jī)器人，包括水面輔助裝置，水面輔助裝置由隨自主水下航行器同步移動(dòng)的能源補(bǔ)給裝置和無(wú)線信號(hào)中繼裝置構(gòu)成；能源補(bǔ)給裝置和無(wú)線信號(hào)中繼裝置均通過(guò)纜線與自主水下航行器相互連接。能源補(bǔ)給裝置和無(wú)線信號(hào)中繼裝置均設(shè)置在船型結(jié)構(gòu)機(jī)器人機(jī)身上；機(jī)器人機(jī)身內(nèi)設(shè)置有控制系統(tǒng)、運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)、纜線管理系統(tǒng)、追蹤導(dǎo)航系統(tǒng)以及輔助系統(tǒng)；控制系統(tǒng)分別與無(wú)線信號(hào)中繼裝置等信號(hào)連接；并通過(guò)控制無(wú)線信號(hào)中繼裝置、能源補(bǔ)給裝置、運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)、纜線管理系統(tǒng)、追蹤導(dǎo)航系統(tǒng)以及輔助系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)水面輔助機(jī)器人與自主水下航行器保持在水平方向上的同步移動(dòng)；能源補(bǔ)給裝置分別與無(wú)線信號(hào)中繼裝置等電連接。

YUKI是一款具有人工智能的高仿人機(jī)器人。她集語(yǔ)音識(shí)別技術(shù)、語(yǔ)音合 成技術(shù)、自然語(yǔ)音處理技術(shù)、人臉識(shí)別技術(shù)，情緒識(shí)別技術(shù)、及機(jī)器人控制 技術(shù)于一體。機(jī)器人能夠精準(zhǔn)地識(shí)別出非特定人的語(yǔ)音，理解語(yǔ)義，作出智 能地回答，情緒多變的與人進(jìn)行流暢地聊天。同時(shí)，互動(dòng)者還可以向機(jī)器人 查詢天氣，了解天氣狀況，讓機(jī)器人播報(bào)音樂(lè)，盡情享受；以及咨詢各種 百科問(wèn)題，解決疑惑。此外，機(jī)器人具備人臉識(shí)別和情緒識(shí)別的功能，能根 據(jù)你的言語(yǔ)夠認(rèn)識(shí)出你并且了解你的心情。目前，智能高仿人聊天機(jī)器人實(shí)物 樣機(jī)1套，申報(bào)國(guó)家發(fā)明專利4項(xiàng)，撰寫(xiě)高水平論文1篇（SCI檢索）。 市場(chǎng)及經(jīng)濟(jì)效益分析： 隨著客服機(jī)器人的快速普及，聊天機(jī)器人的技術(shù)轉(zhuǎn)化應(yīng)用也激發(fā)了巨大的 市場(chǎng)潛力。英國(guó)Juniper Research發(fā)布的一份最新調(diào)研報(bào)告表示，聊天機(jī)器 人將會(huì)重新定義客戶服務(wù)行業(yè)，預(yù)計(jì)醫(yī)療保健業(yè)和銀行業(yè)將受益最大。該報(bào) 告預(yù)計(jì)，到2022年，聊天機(jī)器人每年可幫助企業(yè)節(jié)省超過(guò)80億美元的成本,相比今年的數(shù)據(jù)（預(yù)計(jì)為2, 000萬(wàn)美元），成本節(jié)省額將會(huì)有大幅提升。機(jī)器 人技術(shù)將會(huì)幫助醫(yī)療保健與銀行服務(wù)提供商縮短客戶服務(wù)解決時(shí)間，降低解決 成本，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)巨大的成本節(jié)省。團(tuán)隊(duì)介紹： 重慶大學(xué)智慧工程研究院在機(jī)器人控制領(lǐng)域有著深厚的理論基礎(chǔ)和實(shí)踐 經(jīng)驗(yàn)，團(tuán)隊(duì)主要研究方向?yàn)闄C(jī)器人控制、容錯(cuò)控制。團(tuán)隊(duì)創(chuàng)始人宋永端教授 現(xiàn)在為重慶大學(xué)自動(dòng)化學(xué)院院長(zhǎng)，有多年的項(xiàng)目研發(fā)、設(shè)計(jì)經(jīng)驗(yàn)。團(tuán)隊(duì)創(chuàng)始 人在96年成為美國(guó)空軍飛行器飛行控制領(lǐng)域的研究員，相繼任職美國(guó)國(guó)家宇 航局研究員，負(fù)責(zé)美國(guó)國(guó)防部空軍科研辦公室負(fù)責(zé)人、美國(guó)宇航局項(xiàng)目研發(fā) 負(fù)責(zé)人；研發(fā)團(tuán)隊(duì)成員由6名教授、4名副授、14名博士研究生組成。團(tuán)隊(duì) 在控制器設(shè)計(jì)方面具有深厚的理論基礎(chǔ)，已在TAC、TNNLS和Automatica等 國(guó)際頂級(jí)期刊發(fā)表了一系列成果。

NS-3 是一款面向網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)的離散事件仿真軟件，主要用于研究與教學(xué)目的。 NS-3 作為源代碼公開(kāi)的一款免費(fèi)軟件， GNU GPLv2 認(rèn)證許可，可被大眾研究、 改進(jìn)與使用，它將逐步取代目前廣泛應(yīng)用的 NS-2 網(wǎng)絡(luò)模擬軟件。NS-3 是由 C++ 和 Python 語(yǔ)言編寫(xiě)的， 可作為源代碼發(fā)布并適用以下的系統(tǒng)： Linux ， Unix variants，OS X，以及 Windows 平臺(tái)上運(yùn)行的 Cygwin 或 MinGW 等。NS-3模擬仿真平臺(tái)可以用來(lái)模擬仿真各種類型的網(wǎng)絡(luò)、以及各種類型的協(xié)議，在原有平臺(tái)基礎(chǔ)上自定義仿真環(huán)境與參數(shù)等。 基于NS3的并行模擬仿真系統(tǒng)，借助NS-3模擬仿真平臺(tái)開(kāi)源、免費(fèi)并且技術(shù)先進(jìn)等優(yōu)勢(shì)，在NS-3仿真系統(tǒng)上實(shí)現(xiàn)多計(jì)算節(jié)點(diǎn)并行仿真，提高仿真效率。本項(xiàng)目科技成果，在保證并行仿真效果與串行仿真結(jié)果一致的前提下，提高模擬仿真時(shí)間效率，適用于計(jì)算量巨大的模擬仿真任務(wù)，計(jì)算效率與并行計(jì)算節(jié)點(diǎn)數(shù)量相關(guān)，增加計(jì)算節(jié)點(diǎn)能夠大幅度提高模擬仿真時(shí)間效率。項(xiàng)目研究成果可用于科研機(jī)構(gòu)，企業(yè)項(xiàng)目開(kāi)發(fā)等所需的復(fù)雜模擬仿真任務(wù)，提高其項(xiàng)目研發(fā)、驗(yàn)證的效率，縮短產(chǎn)品開(kāi)發(fā)、測(cè)試周期。

成果簡(jiǎn)介冶金過(guò)程仿真是以程序設(shè)計(jì)和物理模擬相結(jié)合， 通過(guò)數(shù)值計(jì)算和圖像顯示的方法， 對(duì)工程問(wèn)題和物理問(wèn)題乃至自然界各類問(wèn)題進(jìn)行研究。 冶金過(guò)程仿真在煉鋼、 爐外精煉以及連鑄過(guò)程有著廣泛的應(yīng)用。 在鋼液的冶煉、 澆注過(guò)程中所涉及到的流體流動(dòng)、 傳熱、 傳質(zhì)進(jìn)行模擬， 其中包括鋼包精煉過(guò)程、 連鑄中間包、 連鑄結(jié)晶器澆鑄過(guò)程以及模鑄澆鑄過(guò)程中的三維多相流動(dòng)、 傳熱、 傳質(zhì)與凝固的冶金過(guò)程仿真。外加電磁場(chǎng)作用下， 對(duì)連鑄中間包的感應(yīng)加熱， 結(jié)晶器電磁制動(dòng)條件下連鑄結(jié)晶器內(nèi)鋼水的流動(dòng)和夾雜物去除的冶金過(guò)程仿真研究； 鋼包感應(yīng)加熱過(guò)程操作參數(shù)的優(yōu)化等等有重要作用。 冶金過(guò)程仿真結(jié)果和工業(yè)試驗(yàn)的觀察吻合很好， 對(duì)工業(yè)生產(chǎn)有較好的指導(dǎo)作用。成熟程度和所需建設(shè)條件本技術(shù)較為成熟， 課題組自行開(kāi)發(fā)軟件并配備了流體通用 CFD 軟件包 ANSYSFLUENT， 以及磁流體模塊（MHD）， 主要用來(lái)對(duì)冶金過(guò)程中流體流動(dòng)、 組分傳輸、傳熱、 凝固、 燃燒以及電磁冶金過(guò)程的仿真分析。 經(jīng)過(guò)多年來(lái)的積淀和發(fā)展， 針對(duì)純凈鋼冶煉與連鑄過(guò)程的數(shù)學(xué)物理模擬研究已經(jīng)成為本方向較為成熟的研究手段和方法， 近十年， 相繼完成近百項(xiàng)相關(guān)課題。 2005 年 11 月 30 日“高效異型坯連鑄技術(shù)開(kāi)發(fā)與應(yīng)用” 項(xiàng)目， 獲安徽省科技進(jìn)步一等獎(jiǎng)。 近幾年實(shí)驗(yàn)室承擔(dān)了多項(xiàng)冶金企業(yè)的課題， 高效異型坯連鑄技術(shù)的開(kāi)發(fā)與應(yīng)用通過(guò)數(shù)值模擬， 確定中間包內(nèi)檔墻位置， 優(yōu)化高拉速時(shí)中間包內(nèi)鋼水流場(chǎng)； 優(yōu)化水口結(jié)構(gòu)以及鋼水凝固殼厚度的分布特征； 改善結(jié)晶器下部的傳熱條件； 該技術(shù)在馬鋼三煉鋼廠取得了較好的經(jīng)濟(jì)效益。 先后成功應(yīng)用于馬鋼、 濟(jì)鋼和和上海亞新等冶金過(guò)程中， 鋼包、 中間包、 結(jié)晶器以及外場(chǎng)作用（電磁） 下， 對(duì)冶煉工藝以及反應(yīng)器結(jié)構(gòu)進(jìn)行優(yōu)化， 近期完成的科研項(xiàng)目有：上海亞新中天六流、 四流中間包內(nèi)型優(yōu)化設(shè)計(jì)的數(shù)值模擬研究；馬鋼第四軋鋼廠連鑄中間包擋墻工藝參數(shù)優(yōu)化的數(shù)值模擬研究項(xiàng)目；馬鋼第四軋鋼廠連鑄結(jié)晶器水口結(jié)構(gòu)工藝參數(shù)優(yōu)化的數(shù)值模擬研究項(xiàng)目；馬鋼電爐冶煉廠 120 t 鋼包吹氬工藝參數(shù)優(yōu)化的研究項(xiàng)目；濟(jì)鋼三煉鋼 ASP、 5#連鑄機(jī)冶金容器流場(chǎng)模擬研究項(xiàng)目。技術(shù)指標(biāo)通過(guò)對(duì)冶金過(guò)程反應(yīng)器內(nèi)（如， 中間包） 的流動(dòng)和傳熱的數(shù)模研究， 掌握冶金反應(yīng)器內(nèi)（如， 中間包） 流體流動(dòng)的規(guī)律， 提供合理的工藝設(shè)備參數(shù)， 使其冶金效果（夾雜物脫除、 鋼水成分、 溫度均勻性） 符合生產(chǎn)實(shí)際要求， 如， 中間包鋼水達(dá)到包內(nèi)任意兩點(diǎn)的溫差不大于 5 攝氏度為合格。 鋼包達(dá)到較為理想的攪拌效果， 結(jié)晶器對(duì)液面波動(dòng)、 凝固坯殼厚度以及流動(dòng)的控制給出合理的參數(shù)， 為高效、 低能耗和綠色冶金提供指導(dǎo)。市場(chǎng)分析和應(yīng)用前景在冶金過(guò)程仿真技術(shù)的研究下， 高效異型坯連鑄技術(shù)使鑄機(jī)作業(yè)率由 65%提高到 87%， 該模式在全連鑄生產(chǎn)中應(yīng)用屬于國(guó)內(nèi)首創(chuàng)。 同時(shí)對(duì)引進(jìn)的原有工藝及設(shè)備進(jìn)行了改造、 創(chuàng)新后， 使鑄機(jī)達(dá)到了高拉速、 高作業(yè)率、 高質(zhì)量的水平， 鑄機(jī)的年產(chǎn)量由 63 萬(wàn)噸提高到 110 萬(wàn)噸， 2003 年該項(xiàng)目獲安徽省科技進(jìn)步一等獎(jiǎng)。對(duì)于節(jié)能降耗效益顯著。社會(huì)經(jīng)濟(jì)效益分析過(guò)程仿真技術(shù)在物理與數(shù)學(xué)模型相結(jié)合的條件下， 對(duì)冶金企業(yè)產(chǎn)品質(zhì)量的提高具有重要作用。 提高鋼液的潔凈度， 較少鑄坯修磨工作量的增加或產(chǎn)生廢坯。不僅可提高企業(yè)的經(jīng)濟(jì)效益， 利于有效地節(jié)約能源， 降低碳排放， 也利于產(chǎn)生了良好的社會(huì)效益。合作方式合作開(kāi)發(fā)、 受托開(kāi)發(fā)聯(lián)系方式冶金學(xué)院 王建軍（0555-2312091）； 周俐（13955561593）岳強(qiáng)（15905556998）。

冶金過(guò)程仿真是以程序設(shè)計(jì)和物理模擬相結(jié)合，通過(guò)數(shù)值計(jì)算和圖像顯示的方法，對(duì)工程問(wèn)題和物理問(wèn)題乃至自然界各類問(wèn)題進(jìn)行研究。冶金過(guò)程仿真在煉鋼、爐外精煉以及連鑄過(guò)程有著廣泛的應(yīng)用。在鋼液的冶煉、澆注過(guò)程中所涉及到的流體流動(dòng)、傳熱、傳質(zhì)進(jìn)行模擬，其中包括鋼包精煉過(guò)程、連鑄中間包、連鑄結(jié)晶器澆鑄過(guò)程以及模鑄澆鑄過(guò)程中的三維多相流動(dòng)、傳熱、傳質(zhì)與凝固的冶金過(guò)程仿真。外加電磁場(chǎng)作用下，對(duì)連鑄中間包的感應(yīng)加熱，結(jié)晶器電磁制動(dòng)條件下連鑄結(jié)晶器內(nèi)鋼水的流動(dòng)和夾雜物去除的冶金過(guò)程仿真研究；鋼包感應(yīng)加熱過(guò)程操作參數(shù)的優(yōu)化等等有重要作用。冶金過(guò)程仿真結(jié)果和工業(yè)試驗(yàn)的觀察吻合很好，對(duì)工業(yè)生產(chǎn)有較好的指導(dǎo)作用。

NS-3 是一款面向網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)的離散事件仿真軟件，主要用于研究與教學(xué)目的。 NS-3 作為源代碼公開(kāi)的一款免費(fèi)軟件， GNU GPLv2 認(rèn)證許可，可被大眾研究、 改進(jìn)與使用，它將逐步取代目前廣泛應(yīng)用的 NS-2 網(wǎng)絡(luò)模擬軟件。NS-3 是由 C++ 和 Python 語(yǔ)言編寫(xiě)的， 可作為源代碼發(fā)布并適用以下的系統(tǒng)： Linux ， Unix variants，OS X，以及 Windows 平臺(tái)上運(yùn)行的 Cygwin 或 MinGW 等。NS-3模擬仿真平臺(tái)可以用來(lái)模擬仿真各種類型的網(wǎng)絡(luò)、以及各種類型的協(xié)議，在原有平臺(tái)基礎(chǔ)上自定義仿真環(huán)境與參數(shù)等。

本系統(tǒng)是基于PLC設(shè)計(jì)出的一套能仿真煤礦井下爆破工作環(huán)境，并根據(jù)仿真環(huán)境決策出最佳的爆破方案，同時(shí)仿真系統(tǒng)還可以用于從業(yè)人員的培訓(xùn)。本系統(tǒng)以PLC為核心，由炮眼檢測(cè)電路、電雷管方向檢測(cè)電路、炮泥檢測(cè)電路、PLC及其擴(kuò)展模塊以及MCGS模塊組成。在該系統(tǒng)中，一方面下位機(jī)PLC將檢測(cè)電路采集到的各種數(shù)據(jù)在線傳送給上位機(jī)的MCGS模塊，MCGS模塊仿真出爆破環(huán)境，為爆破方案決策提供依據(jù)；另一方面上位機(jī)通過(guò)MCGS模塊將爆破控制命令和調(diào)度命令傳送給下位機(jī)，執(zhí)行爆破動(dòng)作，從而實(shí)現(xiàn)在仿真環(huán)境中決策出最佳的爆破方案

成果 針對(duì)近年來(lái)我國(guó)數(shù)控機(jī)床數(shù)量大幅增加，但數(shù)控機(jī)床的功能和利用率得不到充分發(fā)揮的現(xiàn)狀，研發(fā)了具有操作簡(jiǎn)單、功能適用等特點(diǎn)的面向制造業(yè)的數(shù)控加工仿真系統(tǒng)。 成果先后獲得陜西省教育廳產(chǎn)業(yè)化中試、西安市碑林區(qū)科技局等項(xiàng)目的資助，通過(guò)了陜西省教育廳和碑林區(qū)科技局的驗(yàn)收， 獲得了中華人民共和國(guó)國(guó)家版權(quán)局頒發(fā)的軟件著作權(quán) ，并在西安煤礦機(jī)械有限公司、陜西華拓科技有限公司、 中國(guó)人民解放軍第 5702 廠得到應(yīng)用。

產(chǎn)品介紹            仿真冰板,顧名思義就是模仿用自然水冷卻工藝制作的真冰場(chǎng)地的板材。通過(guò)若干塊不同尺寸的仿真冰板組合安裝，即可建成面積可調(diào)的仿真冰面。      仿真冰板是采用超高分子量聚乙烯材料經(jīng)過(guò)復(fù)雜的工藝及精湛的設(shè)計(jì)制作而成，是一種性能極佳的高分子復(fù)合材料。       本項(xiàng)目采用成熟的板材壓制工藝及加工技術(shù)，與引進(jìn)國(guó)外先進(jìn)設(shè)備相結(jié)合，生產(chǎn)管材、棒材、異型材，工藝技術(shù)可行。      產(chǎn)品可交叉生產(chǎn)，經(jīng)濟(jì)上可互補(bǔ)，種類上齊全配套。原材料全部立足于供應(yīng)充足的國(guó)內(nèi)市場(chǎng)。產(chǎn)品應(yīng)用      *  作為中小學(xué)室內(nèi)外冰場(chǎng)，普及冰上運(yùn)動(dòng)。      * 作為市政廣場(chǎng)及公園等多用途活動(dòng)場(chǎng)所，進(jìn)行全面建身活動(dòng)。      * 用于度假村及滑雪場(chǎng)等地，增添度假娛樂(lè)的新亮

隨著空分裝置朝著大型化，稀有氣體全體區(qū)和全面計(jì)算機(jī)控制的發(fā)展，對(duì)空分操作人員的素質(zhì)及操作技能提出了極大的挑戰(zhàn)。要在生產(chǎn)實(shí)踐中培養(yǎng)出一個(gè)合格的熟練的操作人員一般需要5年左右的時(shí)間。 當(dāng)前，操作仿真技術(shù)在操作人員培訓(xùn)方面有著特殊的功能，目前已經(jīng)有用于各種運(yùn)載工具（如飛機(jī)、船舶等）以及各種復(fù)雜設(shè)備系統(tǒng)（如電站、電網(wǎng)、大型化工系統(tǒng)等）的仿真訓(xùn)練機(jī)，在提高效率、節(jié)約能源、安全訓(xùn)練等方面起了十分重要的作用。為此，我們開(kāi)發(fā)了大型空分裝置操作仿真培訓(xùn)系統(tǒng)。該系統(tǒng)可用于對(duì)運(yùn)行人員進(jìn)行培訓(xùn)，促進(jìn)其對(duì)設(shè)備運(yùn)行特點(diǎn)、操作動(dòng)態(tài)響應(yīng)特性的了解，提高操作技能和應(yīng)變能力，從而最大限度地提高設(shè)備運(yùn)行的安全性和可靠性，減少運(yùn)行事故的發(fā)生。 目前，該技術(shù)已應(yīng)用于我國(guó)幾個(gè)大型冶金企業(yè)的制氧廠，取得了良好的效果。