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一種欠驅(qū)動(dòng)的仿生四足機(jī)器人，屬于仿生機(jī)器人領(lǐng)域，解決現(xiàn)有仿生四足機(jī)器人腿部的質(zhì)量和轉(zhuǎn)動(dòng)慣量過大的問題，同時(shí)減小與地面碰撞產(chǎn)生的能量損失，增加腿的柔順性。本發(fā)明由機(jī)身以及前左腿、前右腿、后左腿、后右腿組件構(gòu)成，前左腿、前右腿、后左腿和后右腿組件的結(jié)構(gòu)相同，前左腿、前右腿組件左右對(duì)稱、分別連接于機(jī)身前部的左右兩側(cè)，后左腿、后右腿組件左右對(duì)稱、分別連接于機(jī)身后部的左右兩側(cè)。本發(fā)明驅(qū)動(dòng)電機(jī)都布置在機(jī)身上，減小了腿部的質(zhì)量和轉(zhuǎn)動(dòng)慣量，提高機(jī)器人運(yùn)動(dòng)速度；通過拉線方式實(shí)現(xiàn)膝關(guān)節(jié)和踝關(guān)節(jié)聯(lián)動(dòng)，減小了主動(dòng)電機(jī)的數(shù)量

多孔骨支架材料是修復(fù)骨缺損最有前景骨替代材料，但制約其臨床應(yīng)用的瓶頸是支架深部骨再生能力，本研究在復(fù)習(xí)文獻(xiàn)，總結(jié)現(xiàn)有骨支架材料的優(yōu)缺點(diǎn)的基礎(chǔ)上，提出仿生多孔復(fù)合骨支架材料的設(shè)想。自骨單位——哈弗斯系統(tǒng)結(jié)構(gòu)特點(diǎn)得到啟發(fā)，從結(jié)構(gòu)與成分仿生出發(fā)，結(jié)合現(xiàn)有的生物合金、水凝膠及陶瓷支架的優(yōu)勢(shì)特點(diǎn)，設(shè)計(jì)了一種新型鎂合金/水凝膠/生物陶瓷復(fù)合骨支架。支架內(nèi)部由力學(xué)強(qiáng)度較高的多孔鎂合金支架構(gòu)成核心，支撐支架形態(tài)，可體內(nèi)降解，且降解產(chǎn)物有助于成骨；支架其余部分由仿生多孔水凝膠/陶瓷復(fù)合骨支架填充，具有中央大孔和周圍放射層板狀孔隙結(jié)構(gòu)（圖1）。該孔隙結(jié)構(gòu)開放度高，骨傳導(dǎo)性強(qiáng)（圖2）；水凝膠/陶瓷支架可在體內(nèi)降解，并模擬骨組織細(xì)胞外基質(zhì)特點(diǎn)，為成骨細(xì)胞提供適宜的微環(huán)境（圖3）。新型仿生多孔鎂合金/水凝膠/生物陶瓷復(fù)合支架具有力學(xué)強(qiáng)度適宜，可體內(nèi)降解，生物活性優(yōu)良等特點(diǎn)，有望逐步取代現(xiàn)有的陶瓷或金屬骨支。

基于事件驅(qū)動(dòng)方式的仿生視覺圖像傳感器，用于高速場(chǎng)景的拍攝 一、項(xiàng)目分類 關(guān)鍵核心技術(shù)突破、顯著效益成果轉(zhuǎn)化 二、成果簡(jiǎn)介 隨著虛擬現(xiàn)實(shí)（VR）、增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)（AR）和混合虛擬增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)（MR）技術(shù)、自動(dòng)駕駛、物聯(lián)網(wǎng)以及機(jī)器視覺等領(lǐng)域的飛速發(fā)展，對(duì)圖像傳感器的采集速度提出了更高的要求。傳統(tǒng)基于“幀”掃描形式的CMOS 或 CCD 圖像傳感器較難滿足高速運(yùn)動(dòng)物體的拍攝需求，若提高相機(jī)的圖像采集幀率，則需要采用高性能且結(jié)構(gòu)復(fù)雜的模數(shù)轉(zhuǎn)換器，大量的圖像會(huì)帶來(lái)較大的數(shù)據(jù)冗余，此外，也會(huì)面臨功耗高的問題。 相比于傳統(tǒng)的光電和圖像傳感器，生物視網(wǎng)膜具有許多不可比擬的優(yōu)勢(shì)。視網(wǎng)膜中的光感受器可根據(jù)外界光強(qiáng)的變化自適應(yīng)調(diào)節(jié)增益，能夠感知超過 180dB 的光強(qiáng)范圍。另外，視網(wǎng)膜基于事件驅(qū)動(dòng)式的采集方式，僅輸出場(chǎng)景中光強(qiáng)發(fā)生變化的信息，因而，能夠?yàn)V除低頻信息帶來(lái)的冗余。在信號(hào)處理和傳輸上，采用異步通信的方式，通過神經(jīng)節(jié)細(xì)胞將光強(qiáng)信息轉(zhuǎn)換為時(shí)空脈沖信號(hào)，實(shí)現(xiàn)低功耗。 受到生物視網(wǎng)膜的啟發(fā)，研究人員提出了基于事件驅(qū)動(dòng)方式的仿生視覺圖像傳感器，用于高速場(chǎng)景的拍攝。該類傳感器多采用對(duì)數(shù)像素電路作為光強(qiáng)探測(cè)單元，因其動(dòng)態(tài)響應(yīng)范圍寬，可隨機(jī)讀取。然而，對(duì)數(shù)電路在弱光環(huán)境下靈敏度低，幾乎沒有光響應(yīng)，即仍然無(wú)法模仿視網(wǎng)膜弱光下的高靈敏度，除此之外，其輸出受到 (Fixed Pattern Noise，F(xiàn)PN)的影響，降低了圖像質(zhì)量。 我們提出了一種兼容 CMOS 工藝的光敏二極管體偏置場(chǎng)效應(yīng)晶體管器件(PD- body biased MOSFET，簡(jiǎn)稱 PD-MOS)，其結(jié)構(gòu)圖和等效電路如圖 1所示。 利用 PD 的感光特性以及 MOSFET 的正向襯底偏置效應(yīng)實(shí)現(xiàn)集成光強(qiáng)探測(cè)及信號(hào)放大于一體的光電器件。該器件可解決對(duì)數(shù)電路在弱光下靈敏度低的問題，并且提出了一種明暗傳感器的方案以降低噪聲。設(shè)計(jì)成像測(cè)試方案并搭建靜態(tài)圖像采集測(cè)試系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)靜態(tài)顯示，通過 MTALAB 進(jìn)行圖像恢復(fù)從而實(shí)現(xiàn)動(dòng)態(tài)圖像顯示功能。   圖 1 (a) PD-MOS 器件結(jié)構(gòu)及其 (b) 等效電路圖 經(jīng)過商用 180nm CMOS 工藝流程制備后的器件概貌如圖 2 所示，圖 (a) 為三種不同像素設(shè)計(jì)的芯片實(shí)物圖，從上至下分別為環(huán)形結(jié)構(gòu)、條形結(jié)構(gòu)及對(duì)數(shù)像素電路，將其中的環(huán)形結(jié)構(gòu)在顯微鏡下放大觀察可看到圖 (b) 所示的形貌，圖 (c) 為4個(gè)像素的顯微圖。   圖 2 (a) PD-MOS 成像陣列芯片的實(shí)物圖，(b) 環(huán)形結(jié)構(gòu)芯片在顯微鏡下的放大圖以及 (c) 環(huán)形結(jié)構(gòu)像素放大圖 上位機(jī)實(shí)時(shí)顯示效果如圖3所示，可以明顯看出兩根頭發(fā)相交。子圖 (a) 為暗態(tài)時(shí)的 100 幀平均灰度圖，子圖 (b) 為暗態(tài)時(shí)的曲面圖，子圖 (c) (e) (g) (i) 為光態(tài)下的圖，子圖 (d) (f) (h) (j) 為光態(tài)下的圖像數(shù)據(jù)減去暗態(tài)下圖像數(shù)據(jù)的降噪圖，可以發(fā)現(xiàn)在30nw/cm2 輻照度下已經(jīng)出現(xiàn)頭發(fā)的輪廓，當(dāng)輻照度繼續(xù)增加，頭發(fā)的輪廓越來(lái)越清晰，當(dāng)輻照度達(dá)到 3mw/cm2，仍然可以看到頭發(fā)的輪廓。   圖 3 陣列芯片采集的圖像 不同于傳統(tǒng)計(jì)算機(jī)視覺系統(tǒng)的圖像采集方式，生物視覺系統(tǒng)的成像由視野場(chǎng)景中發(fā)生的事件觸發(fā)，且生物視網(wǎng)膜具有寬動(dòng)態(tài)響應(yīng)范圍、超低功耗以及異步傳輸?shù)忍攸c(diǎn)，這為仿生視覺系統(tǒng)的研究提供了全新的思路。隨著物聯(lián)網(wǎng)、自動(dòng)駕駛以及安防等領(lǐng)域的快速發(fā)展，它們對(duì)高速動(dòng)態(tài)圖像傳感器的需求也日益提升。近些年，針對(duì)這些需求，研究人員提出了一種用于采集高速動(dòng)態(tài)信息的類視網(wǎng)膜相機(jī)，成為了一大熱點(diǎn)研究方向。類視網(wǎng)膜相機(jī)的工作原理模擬了生物視網(wǎng)膜事件驅(qū)動(dòng)型的采集方式及異步型的傳輸模式，為動(dòng)態(tài)視覺成像提供了硬件基礎(chǔ)。綜上，該類傳感器的研究具有十分重要的科研意義和深遠(yuǎn)的經(jīng)濟(jì)價(jià)值。

解剖結(jié)構(gòu)正確，體表骨性標(biāo)志清楚，關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)靈活，可添加或替換不同的穿刺模塊，可進(jìn)行腰椎穿刺、髂前上棘骨髓穿刺、胸腔穿刺、腹腔穿刺、靜脈穿刺等操作訓(xùn)練。適用于臨床醫(yī)學(xué)本科生實(shí)習(xí)示教、住院醫(yī)師培訓(xùn)等。 可根據(jù)用戶需求在此模型身上添加新的穿刺模塊。 注：模型充分體現(xiàn)經(jīng)濟(jì)價(jià)值性，行穿刺功能同時(shí)，還可定制克雷氏骨折、根骨骨折等全身各處骨折形式。

本發(fā)明提供一種利用杠桿原理的電渦流減振裝置，該減振裝置包括箱體(1)、連接螺孔(2)、固定銅板(3)、永磁體(4)、永磁體導(dǎo)軌(5)、支撐桿(6)、移動(dòng)銅板(7)、質(zhì)量塊(8)、質(zhì)量塊導(dǎo)軌(9)、彈簧(10)、連桿(11)、鉸接螺孔(12)、驅(qū)動(dòng)銷軸(13)；當(dāng)結(jié)構(gòu)發(fā)生振動(dòng)時(shí)，首先由TMD阻尼器進(jìn)行能量轉(zhuǎn)移，減小結(jié)構(gòu)振動(dòng)；然后由質(zhì)量塊通過杠桿體系帶動(dòng)永磁體產(chǎn)生與質(zhì)量塊相反方向的運(yùn)動(dòng)，增加銅板與永磁體的相對(duì)運(yùn)動(dòng)速度，通過電渦流阻尼器進(jìn)行非接觸式能量耗散。該裝置利用杠桿原理，有效增加銅板與永磁體的相對(duì)運(yùn)動(dòng)速度，提高阻尼器耗能能力；同時(shí)通過調(diào)節(jié)杠桿支點(diǎn)及力臂長(zhǎng)度，可以調(diào)節(jié)TMD阻尼器參數(shù)，裝置適用頻率范圍更加廣泛。

太原理工大學(xué)現(xiàn)代科技學(xué)院是以“211工程”重點(diǎn)建設(shè)大學(xué)——太原理工大學(xué)為母體舉辦的獨(dú)立學(xué)院，是經(jīng)國(guó)家教育部和山西省人民政府批準(zhǔn)成立的實(shí)施本科學(xué)歷教育的普通高等學(xué)校。2001年8月首次招生。2003年教育部第一批公布為獨(dú)立學(xué)院。現(xiàn)有在校生12000余人。 太原理工大學(xué)設(shè)有79個(gè)本科專業(yè)，123個(gè)碩士點(diǎn)，51個(gè)博士點(diǎn)，13個(gè)博士后流動(dòng)站，擁有高級(jí)專業(yè)技術(shù)職稱教師、博士生導(dǎo)師、兩院院士等在內(nèi)的專任教師2000余人。現(xiàn)代科技學(xué)院以太原理工大學(xué)優(yōu)勢(shì)學(xué)科專業(yè)為基礎(chǔ)，以培養(yǎng)應(yīng)用型人才為目標(biāo)，逐步形成了文理滲透、藝體兼?zhèn)洹⑷宋乃刭|(zhì)和科學(xué)精神相結(jié)合的人才培養(yǎng)特色。目前已開設(shè)工學(xué)、文學(xué)、法學(xué)、經(jīng)濟(jì)學(xué)、管理學(xué)、教育學(xué)、藝術(shù)學(xué)七個(gè)學(xué)科門類38個(gè)本科專業(yè)，其中32個(gè)專業(yè)在太原理工大學(xué)有碩士點(diǎn)支撐，13個(gè)專業(yè)有博士點(diǎn)支撐，電氣、土木、建筑、機(jī)械等達(dá)半數(shù)的專業(yè)是山西省品牌專業(yè)。 學(xué)院秉承太原理工大學(xué)優(yōu)良辦學(xué)傳統(tǒng)和先進(jìn)辦學(xué)理念，充分發(fā)揮理工大師資優(yōu)勢(shì)，由理工大專家、教授組成教學(xué)工作指導(dǎo)委員會(huì)、教育教學(xué)保障委員會(huì)和教學(xué)工作督導(dǎo)組，對(duì)學(xué)院教學(xué)工作進(jìn)行指導(dǎo)。同時(shí)，學(xué)院聘請(qǐng)812名理工大教師負(fù)責(zé)學(xué)院主要教學(xué)任務(wù)，其中教授、副教授318人，博士、碩士研究生學(xué)歷的621人。自2017年起，學(xué)院實(shí)施每年從一年級(jí)學(xué)生中選拔一批成績(jī)優(yōu)秀學(xué)生到太原理工大學(xué)相關(guān)專業(yè)就讀。 學(xué)院注重培育學(xué)生特長(zhǎng)。依托學(xué)院內(nèi)部的學(xué)生黨支部、學(xué)生會(huì)、社團(tuán)聯(lián)合會(huì)、學(xué)生自我管理委員會(huì)、科協(xié)、校園安全文明督導(dǎo)隊(duì)等十余個(gè)學(xué)生組織，長(zhǎng)期舉辦各類校園文化活動(dòng)，形成了“睿思杯”演講比賽、“風(fēng)華杯”主持人大賽、“雛鷹杯”學(xué)業(yè)規(guī)劃大賽、“晨曦杯”乒乓球比賽、“迎春杯”籃球賽，及勝溪講壇、創(chuàng)意市集、人文知識(shí)競(jìng)賽、校園藝術(shù)文化節(jié)等十余項(xiàng)文化品牌，營(yíng)造了獨(dú)具特色的文化氛圍和充滿朝氣的院風(fēng)學(xué)風(fēng)。由我院學(xué)生組成的國(guó)旗護(hù)衛(wèi)隊(duì)，憑借優(yōu)良的軍事素質(zhì)和精神風(fēng)貌，于2015年接受CCTV-國(guó)防軍事頻道檢閱采訪，成為學(xué)院一張靚麗名片。 學(xué)院積極鼓勵(lì)我院學(xué)生通過課外科技學(xué)術(shù)活動(dòng)參加太原理工大學(xué)、山西省，乃至全國(guó)的競(jìng)賽活動(dòng)，為我院學(xué)子展現(xiàn)雄厚實(shí)力提供良好平臺(tái)。僅2016年，我院學(xué)子參加各類創(chuàng)新創(chuàng)業(yè)大賽的團(tuán)隊(duì)共有121支553人，在大學(xué)生金相大賽、大學(xué)生電子商務(wù)“創(chuàng)新、創(chuàng)意及創(chuàng)業(yè)”大賽、“互聯(lián)網(wǎng)+”大學(xué)生創(chuàng)新創(chuàng)業(yè)大賽、大學(xué)生iCAN創(chuàng)新創(chuàng)業(yè)大賽等科技類、創(chuàng)新創(chuàng)業(yè)類競(jìng)賽活動(dòng)中，多次獲國(guó)家級(jí)、省級(jí)一、二、三等獎(jiǎng)，受到省級(jí)以上獎(jiǎng)勵(lì)128人次。其中，有四個(gè)團(tuán)隊(duì)沖進(jìn)了全國(guó)總決賽，分別是“普康萊科技”團(tuán)隊(duì)獲第六屆“三創(chuàng)賽”全國(guó)總決賽二等獎(jiǎng)，“初聲”團(tuán)隊(duì)獲第二屆“互聯(lián)網(wǎng)+”全國(guó)總決賽銅獎(jiǎng)，“淘學(xué)”團(tuán)隊(duì)入圍第九屆網(wǎng)絡(luò)商務(wù)創(chuàng)新大賽，“有客”團(tuán)隊(duì)獲第二屆全國(guó)移動(dòng)互聯(lián)創(chuàng)新大賽三等獎(jiǎng)。 學(xué)院高度重視畢業(yè)生就業(yè)工作。每年組織舉辦兩次大型畢業(yè)生“雙選會(huì)”，舉辦數(shù)十次專場(chǎng)招聘會(huì)、組織學(xué)生參加太原理工大學(xué)舉辦的招聘會(huì)，促進(jìn)我院學(xué)生充分就業(yè)。僅2017年4月舉辦的畢業(yè)生春季雙選會(huì)上，就吸引來(lái)自16個(gè)省市的230余個(gè)知名企業(yè)和上市公司，為2900多名畢業(yè)生提供了5800余個(gè)應(yīng)聘崗位。近年來(lái)的畢業(yè)生就業(yè)率一直穩(wěn)定在90%左右。 根據(jù)學(xué)院發(fā)展需要，2014年1月10日，太原理工大學(xué)和孝義市簽署了共同舉辦太原理工大學(xué)現(xiàn)代科技學(xué)院框架協(xié)議。孝義校區(qū)規(guī)劃面積1500畝，位于孝義市勝西湖畔，毗鄰當(dāng)?shù)貪竦毓珗@、森林公園，分南、北兩個(gè)校區(qū)。2014年9月17日，占地701畝的南校區(qū)正式啟用，9月18日2014級(jí)近3600名學(xué)生正式入住。南校區(qū)已投資6.1億元，有教學(xué)、實(shí)驗(yàn)、辦公、生活設(shè)施共20個(gè)單體建筑，建筑面積17萬(wàn)余平方米。其中，建筑面積22000平米的現(xiàn)代化圖書館實(shí)現(xiàn)了與太原理工大學(xué)圖書館的互聯(lián)互通，可共享理工大電子圖書;建筑面積近12000平米的實(shí)訓(xùn)工廠和實(shí)驗(yàn)樓設(shè)備齊全，擁有物理、化學(xué)、力學(xué)、電工等各類實(shí)驗(yàn)室共計(jì)33個(gè)，有效滿足學(xué)生教學(xué)實(shí)驗(yàn)實(shí)踐需求;校區(qū)同時(shí)建有標(biāo)準(zhǔn)田徑運(yùn)動(dòng)場(chǎng)、室內(nèi)球類活動(dòng)場(chǎng)所、16個(gè)籃球場(chǎng)，運(yùn)動(dòng)鍛煉場(chǎng)館健全。目前的孝義校區(qū)完全滿足了學(xué)院兩個(gè)年級(jí)近7000人的學(xué)習(xí)生活需求。 孝義校區(qū)啟用后，學(xué)院正式開啟了“2+2”的辦學(xué)模式，即大一、大二在孝義校區(qū)，大三、大四在太原理工大學(xué)老校區(qū)。未來(lái)的孝義校區(qū)，將建設(shè)成為集研究生教育、本科教育、成人教育為一體，可容納16000名學(xué)生的現(xiàn)代大學(xué)新區(qū)。 學(xué)院堅(jiān)持走以提高質(zhì)量為核心的內(nèi)涵式發(fā)展道路，先后獲得“全國(guó)先進(jìn)獨(dú)立學(xué)院”、山西省高校工委“先進(jìn)基層黨組織”、山西省就業(yè)培訓(xùn)指導(dǎo)中心“2015年度高校創(chuàng)業(yè)培訓(xùn)工作優(yōu)秀單位”等榮譽(yù)稱號(hào)，院團(tuán)委被團(tuán)中央確定為直接聯(lián)系的試點(diǎn)單位。原院黨委書記張翠娥被評(píng)為2016年“全國(guó)優(yōu)秀黨務(wù)工作者”，原副院長(zhǎng)李瑋教授榮獲“山西省三八紅旗手”稱號(hào)。學(xué)院將繼續(xù)按照國(guó)家對(duì)獨(dú)立學(xué)院辦學(xué)的政策要求，進(jìn)一步深化綜合改革，理順辦學(xué)體制機(jī)制，朝著“國(guó)內(nèi)一流”獨(dú)立學(xué)院邁進(jìn)。

本實(shí)用新型提供一種基于自動(dòng)增益控制原理的揚(yáng)聲電路，包括依次連接的自動(dòng)增益控制電路、靜噪 電路、功率放大電路和揚(yáng)聲電路。本實(shí)驗(yàn)新型對(duì)高頻載波信號(hào)檢波之后的信號(hào)放大有著良好的效果，通 過自動(dòng)增益控制和降噪電路，達(dá)到穩(wěn)定音頻信號(hào)強(qiáng)度的作用。本實(shí)用新型電路設(shè)計(jì)簡(jiǎn)潔、結(jié)構(gòu)穩(wěn)定、經(jīng) 濟(jì)實(shí)用，在天線接收、廣播傳輸?shù)阮I(lǐng)域有著廣泛的應(yīng)用。 

本發(fā)明公開了一種基于投影莫爾原理的共面度測(cè)量系統(tǒng)，包括冷光源(1)，準(zhǔn)直透鏡(3)，CCD 攝像機(jī)(2，4)，LCD 面板(5)，投影透鏡(6)，光學(xué)平臺(tái)(7)，高精度移動(dòng)臺(tái)(8)和計(jì)算機(jī)(9)。所述 LCD 面板(5)上顯示通過所述計(jì)算機(jī)(9)產(chǎn)生的條紋圖案，所述冷光源(1)發(fā)出的光經(jīng)所述準(zhǔn)直透鏡(3)后照射到所述 LCD 面板(5)上，將顯示在所述 LCD 面板(5)上的條紋圖案投影到被裝載在高精度移動(dòng)臺(tái)(8)上的參考平面或者待測(cè)物表面上，所述 CCD 攝像機(jī)為兩個(gè)，對(duì)稱設(shè)置于 LCD 面板(5

（專利號(hào)：ZL 201410446620.8） 簡(jiǎn)介：本發(fā)明公開一種仿生撲翼飛行器升力測(cè)試裝置及測(cè)試方法，屬于撲翼飛行器技術(shù)領(lǐng)域。該發(fā)明主要包括連接軸、擺桿、斜桿、支架、大齒輪、小齒輪、立柱、底盤、傳感器、發(fā)送器等；其中：連接軸、擺桿和立柱的軸線位于同一平面內(nèi)，連接軸固定在擺桿的下端，擺桿的上端與斜桿下端鉸接，斜桿上端與大齒輪固定聯(lián)接，大齒輪由軸承支承在支架的立軸上，并與電機(jī)軸端的小齒輪保持嚙合，支架、立柱和底盤連接形成固定機(jī)架，發(fā)送器安裝在傳感器的尾部。傳感器測(cè)量擺桿相對(duì)于斜桿的角位移，由數(shù)學(xué)模型計(jì)算出對(duì)應(yīng)的升力。本發(fā)明具有結(jié)構(gòu)緊湊，占用空間小測(cè)量范圍大，測(cè)量準(zhǔn)確度高，測(cè)試時(shí)模型安裝方便，操作簡(jiǎn)單等優(yōu)點(diǎn)。