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一種欠驅(qū)動的仿生四足機器人，屬于仿生機器人領域，解決現(xiàn)有仿生四足機器人腿部的質(zhì)量和轉(zhuǎn)動慣量過大的問題，同時減小與地面碰撞產(chǎn)生的能量損失，增加腿的柔順性。本發(fā)明由機身以及前左腿、前右腿、后左腿、后右腿組件構成，前左腿、前右腿、后左腿和后右腿組件的結構相同，前左腿、前右腿組件左右對稱、分別連接于機身前部的左右兩側，后左腿、后右腿組件左右對稱、分別連接于機身后部的左右兩側。本發(fā)明驅(qū)動電機都布置在機身上，減小了腿部的質(zhì)量和轉(zhuǎn)動慣量，提高機器人運動速度；通過拉線方式實現(xiàn)膝關節(jié)和踝關節(jié)聯(lián)動，減小了主動電機的數(shù)量

多孔骨支架材料是修復骨缺損最有前景骨替代材料，但制約其臨床應用的瓶頸是支架深部骨再生能力，本研究在復習文獻，總結現(xiàn)有骨支架材料的優(yōu)缺點的基礎上，提出仿生多孔復合骨支架材料的設想。自骨單位——哈弗斯系統(tǒng)結構特點得到啟發(fā)，從結構與成分仿生出發(fā)，結合現(xiàn)有的生物合金、水凝膠及陶瓷支架的優(yōu)勢特點，設計了一種新型鎂合金/水凝膠/生物陶瓷復合骨支架。支架內(nèi)部由力學強度較高的多孔鎂合金支架構成核心，支撐支架形態(tài)，可體內(nèi)降解，且降解產(chǎn)物有助于成骨；支架其余部分由仿生多孔水凝膠/陶瓷復合骨支架填充，具有中央大孔和周圍放射層板狀孔隙結構（圖1）。該孔隙結構開放度高，骨傳導性強（圖2）；水凝膠/陶瓷支架可在體內(nèi)降解，并模擬骨組織細胞外基質(zhì)特點，為成骨細胞提供適宜的微環(huán)境（圖3）。新型仿生多孔鎂合金/水凝膠/生物陶瓷復合支架具有力學強度適宜，可體內(nèi)降解，生物活性優(yōu)良等特點，有望逐步取代現(xiàn)有的陶瓷或金屬骨支。

基于事件驅(qū)動方式的仿生視覺圖像傳感器，用于高速場景的拍攝 一、項目分類 關鍵核心技術突破、顯著效益成果轉(zhuǎn)化 二、成果簡介 隨著虛擬現(xiàn)實（VR）、增強現(xiàn)實（AR）和混合虛擬增強現(xiàn)實（MR）技術、自動駕駛、物聯(lián)網(wǎng)以及機器視覺等領域的飛速發(fā)展，對圖像傳感器的采集速度提出了更高的要求。傳統(tǒng)基于“幀”掃描形式的CMOS 或 CCD 圖像傳感器較難滿足高速運動物體的拍攝需求，若提高相機的圖像采集幀率，則需要采用高性能且結構復雜的模數(shù)轉(zhuǎn)換器，大量的圖像會帶來較大的數(shù)據(jù)冗余，此外，也會面臨功耗高的問題。 相比于傳統(tǒng)的光電和圖像傳感器，生物視網(wǎng)膜具有許多不可比擬的優(yōu)勢。視網(wǎng)膜中的光感受器可根據(jù)外界光強的變化自適應調(diào)節(jié)增益，能夠感知超過 180dB 的光強范圍。另外，視網(wǎng)膜基于事件驅(qū)動式的采集方式，僅輸出場景中光強發(fā)生變化的信息，因而，能夠濾除低頻信息帶來的冗余。在信號處理和傳輸上，采用異步通信的方式，通過神經(jīng)節(jié)細胞將光強信息轉(zhuǎn)換為時空脈沖信號，實現(xiàn)低功耗。 受到生物視網(wǎng)膜的啟發(fā)，研究人員提出了基于事件驅(qū)動方式的仿生視覺圖像傳感器，用于高速場景的拍攝。該類傳感器多采用對數(shù)像素電路作為光強探測單元，因其動態(tài)響應范圍寬，可隨機讀取。然而，對數(shù)電路在弱光環(huán)境下靈敏度低，幾乎沒有光響應，即仍然無法模仿視網(wǎng)膜弱光下的高靈敏度，除此之外，其輸出受到 (Fixed Pattern Noise，F(xiàn)PN)的影響，降低了圖像質(zhì)量。 我們提出了一種兼容 CMOS 工藝的光敏二極管體偏置場效應晶體管器件(PD- body biased MOSFET，簡稱 PD-MOS)，其結構圖和等效電路如圖 1所示。 利用 PD 的感光特性以及 MOSFET 的正向襯底偏置效應實現(xiàn)集成光強探測及信號放大于一體的光電器件。該器件可解決對數(shù)電路在弱光下靈敏度低的問題，并且提出了一種明暗傳感器的方案以降低噪聲。設計成像測試方案并搭建靜態(tài)圖像采集測試系統(tǒng)，實現(xiàn)靜態(tài)顯示，通過 MTALAB 進行圖像恢復從而實現(xiàn)動態(tài)圖像顯示功能。   圖 1 (a) PD-MOS 器件結構及其 (b) 等效電路圖 經(jīng)過商用 180nm CMOS 工藝流程制備后的器件概貌如圖 2 所示，圖 (a) 為三種不同像素設計的芯片實物圖，從上至下分別為環(huán)形結構、條形結構及對數(shù)像素電路，將其中的環(huán)形結構在顯微鏡下放大觀察可看到圖 (b) 所示的形貌，圖 (c) 為4個像素的顯微圖。   圖 2 (a) PD-MOS 成像陣列芯片的實物圖，(b) 環(huán)形結構芯片在顯微鏡下的放大圖以及 (c) 環(huán)形結構像素放大圖 上位機實時顯示效果如圖3所示，可以明顯看出兩根頭發(fā)相交。子圖 (a) 為暗態(tài)時的 100 幀平均灰度圖，子圖 (b) 為暗態(tài)時的曲面圖，子圖 (c) (e) (g) (i) 為光態(tài)下的圖，子圖 (d) (f) (h) (j) 為光態(tài)下的圖像數(shù)據(jù)減去暗態(tài)下圖像數(shù)據(jù)的降噪圖，可以發(fā)現(xiàn)在30nw/cm2 輻照度下已經(jīng)出現(xiàn)頭發(fā)的輪廓，當輻照度繼續(xù)增加，頭發(fā)的輪廓越來越清晰，當輻照度達到 3mw/cm2，仍然可以看到頭發(fā)的輪廓。   圖 3 陣列芯片采集的圖像 不同于傳統(tǒng)計算機視覺系統(tǒng)的圖像采集方式，生物視覺系統(tǒng)的成像由視野場景中發(fā)生的事件觸發(fā)，且生物視網(wǎng)膜具有寬動態(tài)響應范圍、超低功耗以及異步傳輸?shù)忍攸c，這為仿生視覺系統(tǒng)的研究提供了全新的思路。隨著物聯(lián)網(wǎng)、自動駕駛以及安防等領域的快速發(fā)展，它們對高速動態(tài)圖像傳感器的需求也日益提升。近些年，針對這些需求，研究人員提出了一種用于采集高速動態(tài)信息的類視網(wǎng)膜相機，成為了一大熱點研究方向。類視網(wǎng)膜相機的工作原理模擬了生物視網(wǎng)膜事件驅(qū)動型的采集方式及異步型的傳輸模式，為動態(tài)視覺成像提供了硬件基礎。綜上，該類傳感器的研究具有十分重要的科研意義和深遠的經(jīng)濟價值。

解剖結構正確，體表骨性標志清楚，關節(jié)運動靈活，可添加或替換不同的穿刺模塊，可進行腰椎穿刺、髂前上棘骨髓穿刺、胸腔穿刺、腹腔穿刺、靜脈穿刺等操作訓練。適用于臨床醫(yī)學本科生實習示教、住院醫(yī)師培訓等。 可根據(jù)用戶需求在此模型身上添加新的穿刺模塊。 注：模型充分體現(xiàn)經(jīng)濟價值性，行穿刺功能同時，還可定制克雷氏骨折、根骨骨折等全身各處骨折形式。

本發(fā)明提供一種利用杠桿原理的電渦流減振裝置，該減振裝置包括箱體(1)、連接螺孔(2)、固定銅板(3)、永磁體(4)、永磁體導軌(5)、支撐桿(6)、移動銅板(7)、質(zhì)量塊(8)、質(zhì)量塊導軌(9)、彈簧(10)、連桿(11)、鉸接螺孔(12)、驅(qū)動銷軸(13)；當結構發(fā)生振動時，首先由TMD阻尼器進行能量轉(zhuǎn)移，減小結構振動；然后由質(zhì)量塊通過杠桿體系帶動永磁體產(chǎn)生與質(zhì)量塊相反方向的運動，增加銅板與永磁體的相對運動速度，通過電渦流阻尼器進行非接觸式能量耗散。該裝置利用杠桿原理，有效增加銅板與永磁體的相對運動速度，提高阻尼器耗能能力；同時通過調(diào)節(jié)杠桿支點及力臂長度，可以調(diào)節(jié)TMD阻尼器參數(shù)，裝置適用頻率范圍更加廣泛。

太原理工大學現(xiàn)代科技學院是以“211工程”重點建設大學——太原理工大學為母體舉辦的獨立學院，是經(jīng)國家教育部和山西省人民政府批準成立的實施本科學歷教育的普通高等學校。2001年8月首次招生。2003年教育部第一批公布為獨立學院。現(xiàn)有在校生12000余人。 太原理工大學設有79個本科專業(yè)，123個碩士點，51個博士點，13個博士后流動站，擁有高級專業(yè)技術職稱教師、博士生導師、兩院院士等在內(nèi)的專任教師2000余人。現(xiàn)代科技學院以太原理工大學優(yōu)勢學科專業(yè)為基礎，以培養(yǎng)應用型人才為目標，逐步形成了文理滲透、藝體兼?zhèn)洹⑷宋乃刭|(zhì)和科學精神相結合的人才培養(yǎng)特色。目前已開設工學、文學、法學、經(jīng)濟學、管理學、教育學、藝術學七個學科門類38個本科專業(yè)，其中32個專業(yè)在太原理工大學有碩士點支撐，13個專業(yè)有博士點支撐，電氣、土木、建筑、機械等達半數(shù)的專業(yè)是山西省品牌專業(yè)。 學院秉承太原理工大學優(yōu)良辦學傳統(tǒng)和先進辦學理念，充分發(fā)揮理工大師資優(yōu)勢，由理工大專家、教授組成教學工作指導委員會、教育教學保障委員會和教學工作督導組，對學院教學工作進行指導。同時，學院聘請812名理工大教師負責學院主要教學任務，其中教授、副教授318人，博士、碩士研究生學歷的621人。自2017年起，學院實施每年從一年級學生中選拔一批成績優(yōu)秀學生到太原理工大學相關專業(yè)就讀。 學院注重培育學生特長。依托學院內(nèi)部的學生黨支部、學生會、社團聯(lián)合會、學生自我管理委員會、科協(xié)、校園安全文明督導隊等十余個學生組織，長期舉辦各類校園文化活動，形成了“睿思杯”演講比賽、“風華杯”主持人大賽、“雛鷹杯”學業(yè)規(guī)劃大賽、“晨曦杯”乒乓球比賽、“迎春杯”籃球賽，及勝溪講壇、創(chuàng)意市集、人文知識競賽、校園藝術文化節(jié)等十余項文化品牌，營造了獨具特色的文化氛圍和充滿朝氣的院風學風。由我院學生組成的國旗護衛(wèi)隊，憑借優(yōu)良的軍事素質(zhì)和精神風貌，于2015年接受CCTV-國防軍事頻道檢閱采訪，成為學院一張靚麗名片。 學院積極鼓勵我院學生通過課外科技學術活動參加太原理工大學、山西省，乃至全國的競賽活動，為我院學子展現(xiàn)雄厚實力提供良好平臺。僅2016年，我院學子參加各類創(chuàng)新創(chuàng)業(yè)大賽的團隊共有121支553人，在大學生金相大賽、大學生電子商務“創(chuàng)新、創(chuàng)意及創(chuàng)業(yè)”大賽、“互聯(lián)網(wǎng)+”大學生創(chuàng)新創(chuàng)業(yè)大賽、大學生iCAN創(chuàng)新創(chuàng)業(yè)大賽等科技類、創(chuàng)新創(chuàng)業(yè)類競賽活動中，多次獲國家級、省級一、二、三等獎，受到省級以上獎勵128人次。其中，有四個團隊沖進了全國總決賽，分別是“普康萊科技”團隊獲第六屆“三創(chuàng)賽”全國總決賽二等獎，“初聲”團隊獲第二屆“互聯(lián)網(wǎng)+”全國總決賽銅獎，“淘學”團隊入圍第九屆網(wǎng)絡商務創(chuàng)新大賽，“有客”團隊獲第二屆全國移動互聯(lián)創(chuàng)新大賽三等獎。 學院高度重視畢業(yè)生就業(yè)工作。每年組織舉辦兩次大型畢業(yè)生“雙選會”，舉辦數(shù)十次專場招聘會、組織學生參加太原理工大學舉辦的招聘會，促進我院學生充分就業(yè)。僅2017年4月舉辦的畢業(yè)生春季雙選會上，就吸引來自16個省市的230余個知名企業(yè)和上市公司，為2900多名畢業(yè)生提供了5800余個應聘崗位。近年來的畢業(yè)生就業(yè)率一直穩(wěn)定在90%左右。 根據(jù)學院發(fā)展需要，2014年1月10日，太原理工大學和孝義市簽署了共同舉辦太原理工大學現(xiàn)代科技學院框架協(xié)議。孝義校區(qū)規(guī)劃面積1500畝，位于孝義市勝西湖畔，毗鄰當?shù)貪竦毓珗@、森林公園，分南、北兩個校區(qū)。2014年9月17日，占地701畝的南校區(qū)正式啟用，9月18日2014級近3600名學生正式入住。南校區(qū)已投資6.1億元，有教學、實驗、辦公、生活設施共20個單體建筑，建筑面積17萬余平方米。其中，建筑面積22000平米的現(xiàn)代化圖書館實現(xiàn)了與太原理工大學圖書館的互聯(lián)互通，可共享理工大電子圖書;建筑面積近12000平米的實訓工廠和實驗樓設備齊全，擁有物理、化學、力學、電工等各類實驗室共計33個，有效滿足學生教學實驗實踐需求;校區(qū)同時建有標準田徑運動場、室內(nèi)球類活動場所、16個籃球場，運動鍛煉場館健全。目前的孝義校區(qū)完全滿足了學院兩個年級近7000人的學習生活需求。 孝義校區(qū)啟用后，學院正式開啟了“2+2”的辦學模式，即大一、大二在孝義校區(qū)，大三、大四在太原理工大學老校區(qū)。未來的孝義校區(qū)，將建設成為集研究生教育、本科教育、成人教育為一體，可容納16000名學生的現(xiàn)代大學新區(qū)。 學院堅持走以提高質(zhì)量為核心的內(nèi)涵式發(fā)展道路，先后獲得“全國先進獨立學院”、山西省高校工委“先進基層黨組織”、山西省就業(yè)培訓指導中心“2015年度高校創(chuàng)業(yè)培訓工作優(yōu)秀單位”等榮譽稱號，院團委被團中央確定為直接聯(lián)系的試點單位。原院黨委書記張翠娥被評為2016年“全國優(yōu)秀黨務工作者”，原副院長李瑋教授榮獲“山西省三八紅旗手”稱號。學院將繼續(xù)按照國家對獨立學院辦學的政策要求，進一步深化綜合改革，理順辦學體制機制，朝著“國內(nèi)一流”獨立學院邁進。

本實用新型提供一種基于自動增益控制原理的揚聲電路，包括依次連接的自動增益控制電路、靜噪 電路、功率放大電路和揚聲電路。本實驗新型對高頻載波信號檢波之后的信號放大有著良好的效果，通 過自動增益控制和降噪電路，達到穩(wěn)定音頻信號強度的作用。本實用新型電路設計簡潔、結構穩(wěn)定、經(jīng) 濟實用，在天線接收、廣播傳輸?shù)阮I域有著廣泛的應用。 

本發(fā)明公開了一種基于投影莫爾原理的共面度測量系統(tǒng)，包括冷光源(1)，準直透鏡(3)，CCD 攝像機(2，4)，LCD 面板(5)，投影透鏡(6)，光學平臺(7)，高精度移動臺(8)和計算機(9)。所述 LCD 面板(5)上顯示通過所述計算機(9)產(chǎn)生的條紋圖案，所述冷光源(1)發(fā)出的光經(jīng)所述準直透鏡(3)后照射到所述 LCD 面板(5)上，將顯示在所述 LCD 面板(5)上的條紋圖案投影到被裝載在高精度移動臺(8)上的參考平面或者待測物表面上，所述 CCD 攝像機為兩個，對稱設置于 LCD 面板(5

（專利號：ZL 201410446620.8） 簡介：本發(fā)明公開一種仿生撲翼飛行器升力測試裝置及測試方法，屬于撲翼飛行器技術領域。該發(fā)明主要包括連接軸、擺桿、斜桿、支架、大齒輪、小齒輪、立柱、底盤、傳感器、發(fā)送器等；其中：連接軸、擺桿和立柱的軸線位于同一平面內(nèi)，連接軸固定在擺桿的下端，擺桿的上端與斜桿下端鉸接，斜桿上端與大齒輪固定聯(lián)接，大齒輪由軸承支承在支架的立軸上，并與電機軸端的小齒輪保持嚙合，支架、立柱和底盤連接形成固定機架，發(fā)送器安裝在傳感器的尾部。傳感器測量擺桿相對于斜桿的角位移，由數(shù)學模型計算出對應的升力。本發(fā)明具有結構緊湊，占用空間小測量范圍大，測量準確度高，測試時模型安裝方便，操作簡單等優(yōu)點。