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一種欠驅動的仿生四足機器人，屬于仿生機器人領域，解決現 有仿生四足機器人腿部的質量和轉動慣量過大的問題，同時減小與地 面碰撞產生的能量損失，增加腿的柔順性。本發明由機身以及前左腿、 前右腿、后左腿、后右腿組件構成，前左腿、前右腿、后左腿和后右 腿組件的結構相同，前左腿、前右腿組件左右對稱、分別連接于機身 前部的左右兩側，后左腿、后右腿組件左右對稱、分別連接于機身后 部的左右兩側。本發明驅動電機都布置在機身上，減小了腿部的質量 和轉動慣量，提高機器人運動速度；通過拉線方式實現膝關節和踝關 節聯動，減小了主動電機的數量；腿部拉簧順應機構和踝關節處扭簧， 可以降低與地面碰撞帶來的能量損失，提高能量的利用效率。 

仿生飛烏賊軟體跨?？蘸叫衅魇状翁岢鲕涹w跨?？蘸叫欣砟?仿生樣機自由在水下和空中穿梭航行，與麻省理工大學Media lab合作研究成果軟體跨?？蘸叫衅靼l表在機器人領域的頂級會議 International Conference on Robotics and Automation（ICRA 2019 第一作者）。鐵路隧道排水系統巡檢機器人根據鐵路隧道排水系統的實際環境，設計一款巡檢機器人，能夠在水下、水面、淤泥等復雜情況下行 走。巡檢機器人攜帶一個高清攝像頭，通過與機械臂的緊密配合，能夠對鐵路隧道排水系統的側溝、中 心溝，以及側旁的盲管入口進行有效的觀測。通過多傳感器融合技術實現巡檢機器人在復雜環境中作業， 并且實時傳輸攝像頭、傳感器等反饋的數據，為使用者提供隧道內部環境的檢測信息

一種欠驅動的仿生四足機器人，屬于仿生機器人領域，解決現有仿生四足機器人腿部的質量和轉動慣量過大的問題，同時減小與地面碰撞產生的能量損失，增加腿的柔順性。本發明由機身以及前左腿、前右腿、后左腿、后右腿組件構成，前左腿、前右腿、后左腿和后右腿組件的結構相同，前左腿、前右腿組件左右對稱、分別連接于機身前部的左右兩側，后左腿、后右腿組件左右對稱、分別連接于機身后部的左右兩側。本發明驅動電機都布置在機身上，減小了腿部的質量和轉動慣量，提高機器人運動速度；通過拉線方式實現膝關節和踝關節聯動，減小了主動電機的數量

多孔骨支架材料是修復骨缺損最有前景骨替代材料，但制約其臨床應用的瓶頸是支架深部骨再生能力，本研究在復習文獻，總結現有骨支架材料的優缺點的基礎上，提出仿生多孔復合骨支架材料的設想。自骨單位——哈弗斯系統結構特點得到啟發，從結構與成分仿生出發，結合現有的生物合金、水凝膠及陶瓷支架的優勢特點，設計了一種新型鎂合金/水凝膠/生物陶瓷復合骨支架。支架內部由力學強度較高的多孔鎂合金支架構成核心，支撐支架形態，可體內降解，且降解產物有助于成骨；支架其余部分由仿生多孔水凝膠/陶瓷復合骨支架填充，具有中央大孔和周圍放射層板狀孔隙結構（圖1）。該孔隙結構開放度高，骨傳導性強（圖2）；水凝膠/陶瓷支架可在體內降解，并模擬骨組織細胞外基質特點，為成骨細胞提供適宜的微環境（圖3）。新型仿生多孔鎂合金/水凝膠/生物陶瓷復合支架具有力學強度適宜，可體內降解，生物活性優良等特點，有望逐步取代現有的陶瓷或金屬骨支。

基于事件驅動方式的仿生視覺圖像傳感器，用于高速場景的拍攝 一、項目分類 關鍵核心技術突破、顯著效益成果轉化 二、成果簡介 隨著虛擬現實（VR）、增強現實（AR）和混合虛擬增強現實（MR）技術、自動駕駛、物聯網以及機器視覺等領域的飛速發展，對圖像傳感器的采集速度提出了更高的要求。傳統基于“幀”掃描形式的CMOS 或 CCD 圖像傳感器較難滿足高速運動物體的拍攝需求，若提高相機的圖像采集幀率，則需要采用高性能且結構復雜的模數轉換器，大量的圖像會帶來較大的數據冗余，此外，也會面臨功耗高的問題。 相比于傳統的光電和圖像傳感器，生物視網膜具有許多不可比擬的優勢。視網膜中的光感受器可根據外界光強的變化自適應調節增益，能夠感知超過 180dB 的光強范圍。另外，視網膜基于事件驅動式的采集方式，僅輸出場景中光強發生變化的信息，因而，能夠濾除低頻信息帶來的冗余。在信號處理和傳輸上，采用異步通信的方式，通過神經節細胞將光強信息轉換為時空脈沖信號，實現低功耗。 受到生物視網膜的啟發，研究人員提出了基于事件驅動方式的仿生視覺圖像傳感器，用于高速場景的拍攝。該類傳感器多采用對數像素電路作為光強探測單元，因其動態響應范圍寬，可隨機讀取。然而，對數電路在弱光環境下靈敏度低，幾乎沒有光響應，即仍然無法模仿視網膜弱光下的高靈敏度，除此之外，其輸出受到 (Fixed Pattern Noise，FPN)的影響，降低了圖像質量。 我們提出了一種兼容 CMOS 工藝的光敏二極管體偏置場效應晶體管器件(PD- body biased MOSFET，簡稱 PD-MOS)，其結構圖和等效電路如圖 1所示。 利用 PD 的感光特性以及 MOSFET 的正向襯底偏置效應實現集成光強探測及信號放大于一體的光電器件。該器件可解決對數電路在弱光下靈敏度低的問題，并且提出了一種明暗傳感器的方案以降低噪聲。設計成像測試方案并搭建靜態圖像采集測試系統，實現靜態顯示，通過 MTALAB 進行圖像恢復從而實現動態圖像顯示功能。   圖 1 (a) PD-MOS 器件結構及其 (b) 等效電路圖 經過商用 180nm CMOS 工藝流程制備后的器件概貌如圖 2 所示，圖 (a) 為三種不同像素設計的芯片實物圖，從上至下分別為環形結構、條形結構及對數像素電路，將其中的環形結構在顯微鏡下放大觀察可看到圖 (b) 所示的形貌，圖 (c) 為4個像素的顯微圖。   圖 2 (a) PD-MOS 成像陣列芯片的實物圖，(b) 環形結構芯片在顯微鏡下的放大圖以及 (c) 環形結構像素放大圖 上位機實時顯示效果如圖3所示，可以明顯看出兩根頭發相交。子圖 (a) 為暗態時的 100 幀平均灰度圖，子圖 (b) 為暗態時的曲面圖，子圖 (c) (e) (g) (i) 為光態下的圖，子圖 (d) (f) (h) (j) 為光態下的圖像數據減去暗態下圖像數據的降噪圖，可以發現在30nw/cm2 輻照度下已經出現頭發的輪廓，當輻照度繼續增加，頭發的輪廓越來越清晰，當輻照度達到 3mw/cm2，仍然可以看到頭發的輪廓。   圖 3 陣列芯片采集的圖像 不同于傳統計算機視覺系統的圖像采集方式，生物視覺系統的成像由視野場景中發生的事件觸發，且生物視網膜具有寬動態響應范圍、超低功耗以及異步傳輸等特點，這為仿生視覺系統的研究提供了全新的思路。隨著物聯網、自動駕駛以及安防等領域的快速發展，它們對高速動態圖像傳感器的需求也日益提升。近些年，針對這些需求，研究人員提出了一種用于采集高速動態信息的類視網膜相機，成為了一大熱點研究方向。類視網膜相機的工作原理模擬了生物視網膜事件驅動型的采集方式及異步型的傳輸模式，為動態視覺成像提供了硬件基礎。綜上，該類傳感器的研究具有十分重要的科研意義和深遠的經濟價值。

解剖結構正確，體表骨性標志清楚，關節運動靈活，可添加或替換不同的穿刺模塊，可進行腰椎穿刺、髂前上棘骨髓穿刺、胸腔穿刺、腹腔穿刺、靜脈穿刺等操作訓練。適用于臨床醫學本科生實習示教、住院醫師培訓等。 可根據用戶需求在此模型身上添加新的穿刺模塊。 注：模型充分體現經濟價值性，行穿刺功能同時，還可定制克雷氏骨折、根骨骨折等全身各處骨折形式。

其他成果/n本實用新型公開了一種車載含水乙醇低溫重整制氫應用系統，其原理是利用汽車發動機余熱將含水乙醇經過兩級催化重整為富氫氣體，再將富氫氣體通入汽車發動機與燃油進行混合燃燒。本實用新型利用兩級蜂窩鈦網結構能夠產生較大的催化劑接觸表面積，有利于重整制氫裝置的小型化，使車載在線產氫的目的成為可能；兩級催化的結構實現了催化劑的相互協同作用，解決了單一催化劑形成積碳、燒結等問題造成的乙醇轉化效率和氫氣選擇性較低等問題，提高了催化劑的使用壽命。本實用新型利用了汽車尾氣余熱解決乙醇直接應用在發動機上存在的問題以及提高化石燃料的燃燒效率，降低有害物質的排放量。

氫氣是化工生產中加氫反應的必要氣源，由于原料來源的不同、氫氣純度要求不同，制氫裝置的投資規模及氫氣生產成本相差很大。工業上制氫方法有烴類蒸汽轉化法、電解水法等。烴類蒸汽轉化制氫適合用于氫氣用量大、規模裝置大的場合，其能耗及單位氫氣的生產成本較低；電解水則適合用于氫氣用量較小的場合，其裝置規模小，但能耗及氫氣的生產成本較高，對于中等規模氫氣用量的場合，人們一直致力于尋求新的制氫原料。隨著甲醇合成技術的改進，目前世界上工業甲醇的產量不斷提高，價格也比較低廉，利用甲醇水蒸汽轉化制氫，具有裝置規模小、氫氣生產成本低、原料來源穩定等優點，自八十年代后期逐漸受到人們的重視?，F該技術已成為工業成熟技術，國內已有部分精細化工廠陸續采用。南京工業大學吸附技術研究所最近開發出新型節能型工藝，大大降低了甲醇制氫過程的能量消耗，具有顯著的經濟效益，已在多家生產單位采用。該工藝具有以下特點：1.選用的甲醇催化劑單程轉化率>99%，使用溫度260℃，壓力從常壓到3.0MPa皆可。該催化劑的性能經實驗室評價為國內領先水平，且在工業裝置運行三年以上。2.采用本所研究開發的CO高效吸附劑，使得產品氫氣中的CO含量小于1ppm，氫氣純度可以達到99.99%以上，同時氫氣回收率高（大于90%），比國內同類型的裝置提高10個百分點，因此甲醇消耗低，氫氣成本大大降低，經濟效益顯著。

城市污泥是城鎮污水處理過程中的副產物。一方面，城市污泥產量大、含水率高、水分難以脫除、無害化率低，直接排放對環境有害，但是其熱值高，可以資源化利用。另一方面，城市污泥的減量化要求高，污泥的傳統處理方式，如填埋、堆肥和焚燒都對污泥含水率有較高要求。 污泥進一步的脫水可以采用熱干化方法，但是傳統熱干化方法費用高，急需一種經濟的方法代替傳統熱干化法。 污泥熱水解技術可以進一步高效經濟地降低污泥的含水率，該技術是基于細胞破壁原理，可以低能耗、高效率地實現了污泥脫水干化。

【發 明 人】  劉圣金；吳德康；劉訓紅；段金廒；林瑞超；田金改；張萍；杜慶鵬【技術領域】本發明屬于中藥技術領域，尤其涉及一種青礞石火硝煅制方法。【摘要】本發明公開了一種青礞石火硝煅制方法，其工藝過程為將青礞石粉碎成2~5mm小塊、洗凈、晾干；取重量比為1:0.1~1:2.5的青礞石生品與火硝，以2~10cm的厚度鋪于坩堝內，放入馬福爐中，在500~900℃高溫下煅制1h~4h，制得火硝煅制青礞石。同時以顏色、疏松度、水溶出率、有害元素含量等作為評價煅青礞石的品質指標，實驗證實，按本發明提供方法炮制后的青礞石制品溶出率顯著提高，在主量元素水煎液含量未見明顯差異的情況下，有害元素含量下降，增加了臨床用藥的安全性。由此建立了一種優化的青礞石的炮制方法，解決了生產上炮制后青礞石質量不均一的缺點，為國家統一青礞石炮制標準提供了方法與思路。