帝王娱乐场官网注册送体验金,明珠赌场推广部,AG百家乐平台有什么优惠(中国)·官方网站

三臂式高壓輸電線路巡檢作業(yè)機(jī)器人

自從20世紀(jì)初發(fā)明三相交流輸電以來(lái)，采用高壓和超高壓架空輸電線是長(zhǎng)距離輸配電能的主要方式，定期巡檢是高壓架空輸電線路安全穩(wěn)定的運(yùn)行的重要保證。鑒于高壓輸電線路檢測(cè)工作的重要性和艱苦性，開(kāi)發(fā)一種可以替代或部分替代巡線工人進(jìn)行巡檢作業(yè)的新型設(shè)備一直是國(guó)內(nèi)外相關(guān)研究領(lǐng)域的研究熱點(diǎn)之一。基于長(zhǎng)臂猿仿生結(jié)構(gòu)的三臂式高壓輸電線路巡檢作業(yè)機(jī)器人，在自主工作和地面控制平臺(tái)遠(yuǎn)程操作兩種工作模式下，能夠沿110kV-500kV輸電線路相線行駛，可以基本取代傳統(tǒng)的線路巡檢方式，完成部分或全部巡檢的任務(wù)。機(jī)器人能夠以不小于1.2km/h的平均速度自動(dòng)行駛并跨越直線段上的防震錘、間隔棒等線路設(shè)備，在地面控制平臺(tái)的操控下，具備跨越耐張桿塔功能。巡檢過(guò)程中，機(jī)器人可記錄和保存相對(duì)線路的GPS信息，所得圖像與數(shù)據(jù)可存儲(chǔ)于機(jī)器人本體內(nèi)并與地面控制平臺(tái)之間進(jìn)行無(wú)線通信傳輸。機(jī)器人本體搭載不同的巡檢設(shè)備，采用模塊化接口，可方便更換如紅外成像儀、可見(jiàn)光云臺(tái)、激光測(cè)距儀等巡檢設(shè)備。在行駛過(guò)程中，機(jī)器人可實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)能耗和動(dòng)態(tài)規(guī)劃巡檢任務(wù)，同時(shí)具備在線取電裝置和充電模塊，滿足長(zhǎng)距離的巡檢需求。機(jī)器人主要功能及技術(shù)參數(shù) 三臂式高壓輸電線路巡檢作業(yè)機(jī)器人平臺(tái)系統(tǒng)具有搭載各種作業(yè)工具，自動(dòng)跨越架空線路各種障礙，并能完成相應(yīng)作業(yè)的功能。具體技術(shù)參數(shù)為： 1、能夠在 110kV-500kV 架空輸電線路環(huán)境下穩(wěn)定、可靠行走，自動(dòng)跨越防震錘、懸垂線夾、間隔棒、接續(xù)管等障礙物。 ① 自動(dòng)行駛時(shí)，行走速度不低于1.2km/h； ② 采用50AH鋰電池供電，持續(xù)工作時(shí)間≥3.5小時(shí)； ③ 機(jī)器人本體重量≤40kg，最小尺寸（長(zhǎng)×寬×高）1300×530×850mm； ④ 機(jī)器人可跨越線路各種障礙，進(jìn)行帶電作業(yè)； ⑤ 能夠爬坡度不低于 40°的線路，并且滿足超高壓輸電線路安全規(guī)程要求。 2、移動(dòng)作業(yè)機(jī)器人平臺(tái)在無(wú)線遠(yuǎn)程監(jiān)控下，沿架空線路行走與越障。遠(yuǎn)程監(jiān)控系統(tǒng)檢測(cè)距離≥500米。機(jī)器人能夠?qū)⒆鳂I(yè)信息、路線監(jiān)測(cè)信息（紅外錄像）、電池監(jiān)控信息等下傳到地面基站。創(chuàng)新點(diǎn) 本項(xiàng)目研究以雙ARM為控制核心、基于仿生結(jié)構(gòu)特征的架空線路移動(dòng)作業(yè)機(jī)器人平臺(tái)。該機(jī)器人平臺(tái)能夠在自身攜帶的控制系統(tǒng)下穩(wěn)定可靠的在線路上運(yùn)行，并能自主跨越線路中的各種障礙（線錘、線夾、跳線等），可以完全取代原有的線路作業(yè)方式，完成部分或全部線路作業(yè)任務(wù)。該項(xiàng)目與國(guó)內(nèi)外類(lèi)似研究相比較具有以下特色和創(chuàng)新點(diǎn)： 1）基于仿生學(xué)理論與方法，結(jié)合長(zhǎng)臂猿骨骼結(jié)構(gòu)的特征與長(zhǎng)臂組成及比例參數(shù)，提出了一種具有長(zhǎng)臂猿骨骼特征的架空線路移動(dòng)作業(yè)機(jī)器人懸掛臂結(jié)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人平臺(tái)掛線穩(wěn)定行走與越障功能。 2）開(kāi)發(fā)研制了一種三臂式全驅(qū)動(dòng)架空線路移動(dòng)作業(yè)機(jī)器人平臺(tái)，該平臺(tái)爬坡角度大于50°，能夠在控制系統(tǒng)的配合下自主協(xié)調(diào)跨越線路中的防震錘、間隔棒、線夾等障礙，在人工輔助下，能夠穩(wěn)定跨越引流線和絕緣子等跳線障礙。 3）機(jī)器人平臺(tái)控制系統(tǒng)采用雙ARM為控制核心，提出了一種雙ARM主副熱備份互容錯(cuò)啟動(dòng)控制技術(shù)。集成了多傳感器信息融合容錯(cuò)技術(shù)、雙備份容錯(cuò)技術(shù)和電磁干擾容錯(cuò)技術(shù)等多重容錯(cuò)技術(shù)，提高了系統(tǒng)的穩(wěn)定性與可靠性。 4）建立了傳感器的信息融合規(guī)則和狀態(tài)檢測(cè)比對(duì)策略，研制了基于規(guī)則庫(kù)的多傳感器信息融合專(zhuān)家控制系統(tǒng)，從而提高了控制系統(tǒng)的響應(yīng)效率和容錯(cuò)可靠性。 5）開(kāi)發(fā)設(shè)計(jì)了機(jī)器人平臺(tái)智能型在線取電與不間斷電源管理系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人平臺(tái)移動(dòng)作業(yè)的智能充電與自主管理功能。成果社會(huì)效益及應(yīng)用：該項(xiàng)目研究以雙ARM為控制核心、基于仿生結(jié)構(gòu)特征的架空線路移動(dòng)作業(yè)機(jī)器人平臺(tái)。該機(jī)器人平臺(tái)能夠在自身攜帶的控制系統(tǒng)下穩(wěn)定可靠地在線路上運(yùn)行，并能自主跨越線路中的各種障礙（線錘、線夾、跳線等），可以完全取代原有的線路作業(yè)方式，完成部分或全部線路作業(yè)任務(wù)。該機(jī)器人平臺(tái)能夠?qū)崿F(xiàn)跨越安裝于導(dǎo)線上的防震錘、間隔棒、懸垂線夾、修補(bǔ)管等線路設(shè)備，具備跨越耐張桿塔功能；控制采用雙ARM為控制核心，提出了一種雙ARM主副熱備份互啟動(dòng)容錯(cuò)控制技術(shù)；集成了多傳感器信息融合容錯(cuò)技術(shù)、雙備份容錯(cuò)技術(shù)和電磁干擾容錯(cuò)技術(shù)等多重容錯(cuò)技術(shù)，提高了系統(tǒng)的穩(wěn)定性與可靠性；建立了傳感器的信息融合規(guī)則和狀態(tài)檢測(cè)比對(duì)策略，研制了基于規(guī)則庫(kù)的多傳感器信息融合專(zhuān)家控制系統(tǒng)，從而提高了控制系統(tǒng)的響應(yīng)效率和容錯(cuò)可靠性；開(kāi)發(fā)設(shè)計(jì)了機(jī)器人平臺(tái)智能型在線取電與不間斷電源管理系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人平臺(tái)移動(dòng)作業(yè)的智能充電與自主管理功能。因此具有很好的推廣應(yīng)用價(jià)值。該成果通過(guò)在山東眾域電氣科技有限公司實(shí)施，產(chǎn)生了良好的效果，為其他企業(yè)提供了可靠的技術(shù)平臺(tái)和經(jīng)驗(yàn)。本成果將進(jìn)一步擴(kuò)大其使用范圍，在架空線路檢測(cè)與維護(hù)作業(yè)中發(fā)揮更有效的作用。

青島共享智能制造有限公司 2021-09-13

葡京娱乐场-富盈娱乐场开户_百家乐试玩_sz全讯网网址xb112 (中国)·官方网站