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本發(fā)明公開(kāi)了一種基于近鄰原則合成情感模型的說(shuō)話人識(shí)別方法，包括：(1)訓(xùn)練出參考語(yǔ)音和用戶中性語(yǔ)音的模型；(2)提取GMM參考模型的中性-情感高斯分量映射集；(3)提取與用戶的中性訓(xùn)練高斯分量鄰近的若干中性參考高斯分量映射的情感參考高斯分量；(4)合成出用戶的情感訓(xùn)練高斯分量，進(jìn)而得到用戶的情感訓(xùn)練模型；(5)合成出所有用戶的GMM訓(xùn)練模型；(6)輸入測(cè)試語(yǔ)音進(jìn)行識(shí)別。本發(fā)明采用基于KL散度的近鄰原則從語(yǔ)音庫(kù)中提取若干與用戶的中性訓(xùn)練語(yǔ)音相似的參考語(yǔ)音，用參考語(yǔ)音中的情感參考語(yǔ)音合成出用戶的情感訓(xùn)練語(yǔ)音，改善了在訓(xùn)練語(yǔ)音與測(cè)試語(yǔ)音失配情況下說(shuō)話人識(shí)別系統(tǒng)的性能，提高了說(shuō)話人識(shí)別系統(tǒng)的魯棒性。

本發(fā)明公開(kāi)了一種基于呼吸困難度反饋的機(jī)器人肺康復(fù)訓(xùn)練系統(tǒng)，包括可穿戴式呼吸傳感監(jiān)測(cè)系統(tǒng)和肺康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人，所述可穿戴式呼吸傳感監(jiān)測(cè)系統(tǒng)利用可穿戴式慣性傳感器、表面肌電傳感器、觸覺(jué)傳感器監(jiān)測(cè)患者呼吸信息，并利用電子鼻監(jiān)測(cè)患者的呼氣量和氣體流速，從而得到患者呼吸的阻滯情況，對(duì)患者的呼吸困難程度進(jìn)行量化處理。利用測(cè)得的患者呼吸困難度以及呼吸阻滯情況等生物力學(xué)信息，結(jié)合患者自身身體狀況以及對(duì)肺康復(fù)訓(xùn)練動(dòng)作的要求，指導(dǎo)肺康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人輔助患者進(jìn)行相應(yīng)的訓(xùn)練，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人和患者的實(shí)時(shí)交互，減輕患者康復(fù)訓(xùn)練的負(fù)擔(dān)，提高患者對(duì)康復(fù)訓(xùn)練的依存性。

本發(fā)明公開(kāi)了一種復(fù)雜環(huán)境下機(jī)器人路徑規(guī)劃方法、系統(tǒng)及介質(zhì)，屬于路徑規(guī)劃技術(shù)領(lǐng)域。本發(fā)明基于點(diǎn)云分類模型，顯著提升了對(duì)果園環(huán)境中復(fù)雜點(diǎn)云數(shù)據(jù)的分類與識(shí)別能力，能夠精準(zhǔn)識(shí)別果樹、靜態(tài)障礙物和動(dòng)態(tài)障礙物；在此基礎(chǔ)上，結(jié)合全局與局部路徑規(guī)劃策略：采用改進(jìn)麻雀搜索算法進(jìn)行全局路徑規(guī)劃，快速生成最優(yōu)導(dǎo)航路徑；在高密度果樹區(qū)域及靜態(tài)障礙物處，通過(guò)改進(jìn)人工勢(shì)場(chǎng)法優(yōu)化局部路徑，確保避障效果；對(duì)于動(dòng)態(tài)障礙物，利用改進(jìn)動(dòng)態(tài)窗口法實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)避障，動(dòng)態(tài)調(diào)整機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡；本發(fā)明有效提升了機(jī)器人在復(fù)雜果園環(huán)境中的路徑規(guī)劃效率和環(huán)境適應(yīng)性，確保高效、安全地完成自動(dòng)化作業(yè)，適用于現(xiàn)代果園管理與智能化農(nóng)業(yè)領(lǐng)域。

XM-162椎骨功能變化示教模型（人體椎骨總匯模型） ? XM-162人體椎骨總匯模型（椎骨功能變化示教模型）由26部件組成，顯示游離的脊柱骨的形態(tài)和外觀，包含頸椎7塊、胸椎12塊、腰椎5塊、骶骨1塊、尾骨1塊。 尺寸：自然大 材質(zhì)：PVC材料

XM-162椎骨功能變化示教模型（人體椎骨總匯模型） ? XM-162人體椎骨總匯模型（椎骨功能變化示教模型）由26部件組成，顯示游離的脊柱骨的形態(tài)和外觀，包含頸椎7塊、胸椎12塊、腰椎5塊、骶骨1塊、尾骨1塊。 尺寸：自然大 材質(zhì)：PVC材料

XM-901成人牙模型總匯（32顆牙） ? XM-901成人牙模型總匯模型上下頜牙齒模型平放在基板上，顯示成人牙列、切牙、尖牙、前磨牙和磨牙的形態(tài)及構(gòu)造，共計(jì)32顆牙齒。 尺寸：自然大，3×7.5×14cm 材質(zhì)：PVC材料

XM-111人體骨骼附關(guān)節(jié)韌帶和肌肉起止點(diǎn)著色模型 （帶數(shù)字標(biāo)識(shí)） ? XM-111人體骨骼附關(guān)節(jié)韌帶和肌肉起止點(diǎn)著色模型（帶數(shù)字標(biāo)識(shí)）顯示男性全身骨骼的組成和形態(tài)外觀、神經(jīng)分支、脊椎動(dòng)脈和腰椎間盤等，由男性全身散骨串制而成一整體骨架，成直立姿勢(shì)，四肢大的關(guān)節(jié)部分均可活動(dòng)，一側(cè)骨骼依據(jù)解剖圖譜用不同顏色油漆標(biāo)識(shí)出肌肉起止點(diǎn)位置（帶數(shù)字標(biāo)識(shí)），另一側(cè)為上下肢附關(guān)節(jié)韌帶，頭顱含可活動(dòng)的下巴、可移動(dòng)的頭顱蓋、骨縫線和三顆可取下的下牙，其中四肢骨和頭顱骨可以靈活拆卸組裝，整體固定在支架上，帶底座，可靈活移動(dòng)，共有164個(gè)部位數(shù)字指示標(biāo)志及對(duì)應(yīng)文字說(shuō)明。 尺寸：自然大，高170cm 材質(zhì)：PVC材料

為促進(jìn)“蕪馬合機(jī)器人產(chǎn)業(yè)集聚試點(diǎn)區(qū)”建設(shè)，充分發(fā)揮安徽工程大學(xué)多學(xué)科綜合優(yōu)勢(shì)和屬地高校便利條件，本著“優(yōu)勢(shì)互補(bǔ)、互利互惠、資源共享、共同發(fā)展”的原則，蕪湖市人民政府與安徽工程大學(xué)聯(lián)合組建安徽工程大學(xué)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)技術(shù)研究院，并共同出資注冊(cè)了蕪湖安普機(jī)器人產(chǎn)業(yè)技術(shù)研究院有限公司作為運(yùn)行實(shí)體。 公司成立于2014年8月，位于國(guó)家蕪湖機(jī)器人產(chǎn)業(yè)集聚區(qū)，是專門從事機(jī)器人及智能裝備研發(fā)與集成應(yīng)用為一體的產(chǎn)學(xué)研相結(jié)合的高科技公司?，F(xiàn)有員工44人，其中安徽省“115”產(chǎn)業(yè)創(chuàng)新團(tuán)隊(duì)帶頭人1人、安徽省技術(shù)領(lǐng)軍人才2人、蕪湖市戰(zhàn)略性新興產(chǎn)業(yè)優(yōu)秀人才2人，教授1人，副教授3人，工程師3人。公司主營(yíng)業(yè)務(wù)包括四個(gè)方面：一是機(jī)器人關(guān)鍵和共性技術(shù)研究及機(jī)器人集成應(yīng)用；二是新產(chǎn)品開(kāi)發(fā)和成果轉(zhuǎn)化；三是教育裝備產(chǎn)品研發(fā)及銷售；四是利用安徽工程大學(xué)資源，開(kāi)展碩士人才、本科人才培養(yǎng)，以及機(jī)器人技能培訓(xùn)。 公司以“踏實(shí)做事，勇于創(chuàng)新”為核心價(jià)值，致力于科研平臺(tái)和團(tuán)隊(duì)建設(shè)，努力提升科技研發(fā)水平，以及服務(wù)于產(chǎn)業(yè)的能力。公司現(xiàn)承接了2項(xiàng)安徽省科技攻關(guān)計(jì)劃項(xiàng)目，4項(xiàng)蕪湖市科技計(jì)劃項(xiàng)目，1項(xiàng)安徽省重點(diǎn)研究與開(kāi)發(fā)計(jì)劃項(xiàng)目,1項(xiàng)安徽工程大學(xué)專項(xiàng)基金項(xiàng)目；建立了省級(jí)院士工作站、省新型研發(fā)機(jī)構(gòu)、省“115”產(chǎn)業(yè)創(chuàng)新團(tuán)隊(duì)、蕪湖市工程技術(shù)研究中心、市重點(diǎn)研發(fā)創(chuàng)新平臺(tái)；獲批了高新技術(shù)企業(yè)、安徽省第一批建設(shè)培育產(chǎn)教融合型企業(yè)、中國(guó)產(chǎn)學(xué)研合作創(chuàng)新示范企業(yè)；建成了包括機(jī)床上下料生產(chǎn)線、筒子紗包裝生產(chǎn)線在內(nèi)的10余條自動(dòng)化生產(chǎn)線；完成了包括蕪湖職業(yè)技術(shù)學(xué)院、安徽機(jī)電職業(yè)技術(shù)學(xué)院等40余所高校和培訓(xùn)機(jī)構(gòu)的機(jī)器人實(shí)驗(yàn)實(shí)訓(xùn)室的建設(shè)項(xiàng)目。

聯(lián)系我們：深圳市大象機(jī)器人科技有限公司 官網(wǎng)：https://www.elephantrobotics.com淘寶官方旗艦店：https://shop504055678.taobao.com/?spm=a1z10.1-c-s.0.0.2b0e58e7PY8UhV電話：+86 (0755) 8696 8565/+86 181 2384 1923地址：深圳市福田區(qū)華強(qiáng)北電子科技大廈D座智方舟國(guó)際智能硬件創(chuàng)新中心D403 D504 D505

一、設(shè)備概述         LG-IRBL02型 并聯(lián)機(jī)器人視覺(jué)分揀工作站由機(jī)器人工作臺(tái)、輸送帶、ABB四自由度并聯(lián)機(jī)器人、末端執(zhí)行器、視覺(jué)系統(tǒng)和輔助模塊組成。該裝置的主要任務(wù)是，機(jī)器人通過(guò)視覺(jué)定位抓取散亂工件進(jìn)行高速高精度分揀放置整齊工作。該功能可用于來(lái)料分揀抓取裝盒等工作。 二、技術(shù)參數(shù) 1、輸入電源：?jiǎn)蜗郃C200V～230V(＋10%－15%),50Hz； 2、工作環(huán)境：溫度0℃～45℃，相對(duì)濕度20％～90％RH（40℃）； 3、工作站尺寸：2010mm×900mm×1850mm； 4、操作臺(tái)：700mm×500mm×1350mm 5、四自由度并聯(lián)機(jī)器人采用ABB IRB360-1/800并聯(lián)機(jī)器人，有效負(fù)載1KG，拾料范圍800mm。 三、設(shè)備組成及功能描述 1、輸送帶     采用兩條輸送帶，主要完成物料輸送，配合機(jī)器人對(duì)物料進(jìn)行高速分揀。 2、四自由度并聯(lián)工業(yè)機(jī)器人     本工作站采用的四自由度ABB IRB360-1/800并聯(lián)機(jī)器人，有效負(fù)載1KG，拾料范圍800mm。 3、機(jī)器人末端執(zhí)行器     本工作站的機(jī)器人末端執(zhí)行器即為吸盤。末端執(zhí)行器安裝于機(jī)器人末端安裝法蘭面上，用于隨機(jī)器人對(duì)物料進(jìn)行高速高精度的分揀。 4、視覺(jué)系統(tǒng)     本工作站采用歐姆龍F(tuán)Z-350智能視覺(jué)系統(tǒng)，由視覺(jué)控制器、白色光源、視覺(jué)相機(jī)及監(jiān)視顯示器等組成。用于檢測(cè)工件的特性，如數(shù)字、顏色、形狀等，還可以對(duì)裝配效果進(jìn)行實(shí)時(shí)檢測(cè)操作。通過(guò)視覺(jué)系統(tǒng)對(duì)物料的位姿進(jìn)行檢測(cè)，將信號(hào)傳送給控制系統(tǒng)，控制系統(tǒng)通過(guò)計(jì)算分析后指令機(jī)器人對(duì)物料進(jìn)行分揀。 5、機(jī)器人工作臺(tái)     本工作站中并聯(lián)機(jī)器人、輸送帶、視覺(jué)系統(tǒng)等其他輔助模塊均集成于工作臺(tái)上，布局合理、美觀，使用方便。 6、輔助模塊     本工作站為了保證物料機(jī)器人循環(huán)分揀物料，故在輸送帶另一端配裝物料導(dǎo)向裝置。 四、設(shè)備特點(diǎn) 1、直觀性較強(qiáng)：主要設(shè)備均采用直接外露的安裝形式，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，便于學(xué)生拆裝。 2、系統(tǒng)性強(qiáng)，貼近實(shí)際生產(chǎn)：該實(shí)訓(xùn)平臺(tái)將目前兩臺(tái)典型的高速機(jī)器人（3+1軸）和機(jī)器人視覺(jué)系統(tǒng)有機(jī)結(jié)合，同時(shí)集成傳感器、氣動(dòng)元器件等知識(shí)，使學(xué)生對(duì)機(jī)電一體化設(shè)備有了更直觀的認(rèn)識(shí)。該平臺(tái)模擬了機(jī)器人實(shí)際應(yīng)用，縮短學(xué)生從教室到工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)的過(guò)度和適應(yīng)時(shí)間。 3、開(kāi)放性和擴(kuò)展性強(qiáng)：該平臺(tái)還可根據(jù)自己的教學(xué)需要快捷地更換主要設(shè)備，通過(guò)現(xiàn)場(chǎng)總線實(shí)現(xiàn)多種設(shè)備的掛接。 4、安全性高：該實(shí)訓(xùn)平臺(tái)配備相應(yīng)的漏電、過(guò)載及短路保護(hù)，能夠確保操作者的人身安全。 五、實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目 1、并聯(lián)機(jī)器人的機(jī)構(gòu)組成、工作原理、性能指標(biāo)認(rèn)識(shí)； 2、并聯(lián)機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)的組成； 3、并聯(lián)機(jī)器人正逆運(yùn)動(dòng)學(xué)分析； 4、并聯(lián)機(jī)器人控制系統(tǒng)的學(xué)習(xí)； 5、PLC的學(xué)習(xí)與應(yīng)用； 6、CoDeSys軟件的了解與應(yīng)用； 7、現(xiàn)場(chǎng)總線的應(yīng)用； 8、機(jī)器人示教編程與再現(xiàn)控制原理與方法； 9、機(jī)器人PTP運(yùn)動(dòng)軌跡控制方法； 10、機(jī)器人視覺(jué)系統(tǒng)的認(rèn)識(shí)及操作； 11、機(jī)器人的視覺(jué)分揀實(shí)驗(yàn)； 12、系統(tǒng)故障診斷與維護(hù)。