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基于大數(shù)據(jù)與深度挖掘的工業(yè)機器人健康狀態(tài)評估
一、項目簡介 “中國制造2025”與《福建省實施<中國制造2025>行動計劃》促使智能制造成為生產(chǎn)制造企業(yè)的主旋律,而工業(yè)機器人作為智能制造的重要柔性制造單元，2015年中國機器人市場累積銷售68459臺。然而，工業(yè)機器人結構復雜，工作環(huán)境惡劣，保養(yǎng)和維護對生產(chǎn)企業(yè)技術人員的能力提出了極高的要求。一旦工業(yè)機器人故障得不到及時維修，將直接影響正常生產(chǎn)。因此，開發(fā)工業(yè)機器人故障診斷與預測系統(tǒng)對工業(yè)機器人的推廣和應用將起到重要作用。 二、前期研究基礎 與泉州市微柏工業(yè)機器人研究院有限公司建立合作關系，采用企業(yè)與高校共同投資模式，建立“嘉庚學院—微柏工業(yè)機器人創(chuàng)新實驗室”，實驗室現(xiàn)有師生近百人，為高校師生提供研發(fā)環(huán)境，為企業(yè)進行技術難題攻關并培育人才。與微柏簽署了為期3年的技術服務合同（2014.12-2017.12，微柏工業(yè)機器人技術支持服務，150萬元）。 得到廈門大學中央高校業(yè)務費資助“基于大數(shù)據(jù)的工業(yè)機器人故障診斷與預測方法研究，2016.1-2018.12，35萬元”。 四、合作企業(yè) 泉州市微柏工業(yè)機器人研究院有限公司是福建省工業(yè)機器人研發(fā)龍頭企業(yè)，從事工業(yè)機器人相關技術研發(fā)及產(chǎn)業(yè)化十余年，專注研發(fā)六關節(jié)與四關節(jié)自由度串并聯(lián)機械手等，自主研發(fā)數(shù)十種應用在沖壓、噴涂、焊接、激光加工等生產(chǎn)作業(yè)領域的專業(yè)機器人。自主研發(fā)了高精度RV減速機檢測臺，工業(yè)機器人零點矯正與運動精度檢測裝置，焊接機器人防碰撞測試裝置等工業(yè)機器人核心部件與整機檢測系統(tǒng)，獲得國家發(fā)明專利5項，國家實用新型專利30項。作為福建省科技小巨人企業(yè)、福建省科技型企業(yè)泉州市智能制造示范企業(yè)等，承擔了省部級科技項目10余項。
廈門大學
2021-04-11
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基于腦機接口技術的服務機器人系統(tǒng)研究
提出了基于遠程腦的服務機器人控制體系和結構；將遠程腦服務機器人技術應用于傳染病隔離病房，避免醫(yī)護人員與患者的交叉感染；應用蟻群算法實現(xiàn)了機器人行進過程中的路徑規(guī)劃；識別腦電信號中的電位模式，提取相應的α波特征參數(shù)作為實現(xiàn)大腦與外界交流和控制的接口命令；研制了利用α波阻斷特性控制外部服務機器人運行的腦機接口系統(tǒng)，實現(xiàn)了腦電信號對服務機器人的實時控制。 成果應用領域: 康復、醫(yī)療、社區(qū)服務等領域。 預期效益：在抗擊“非典”或將來可能發(fā)生的高傳染性流行性疾病等方面，具有突出的社會效益和明顯的經(jīng)濟效益。
天津職業(yè)技術師范大學
2021-04-10
一種基于保持型仿人PID的系統(tǒng)控制方法
一種基于保持型仿人 PID 的系統(tǒng)控制方法 獲取偏差信號后，對偏差信號進行 保持型仿人 PID 控制運算，再輸出對執(zhí)行器進行控制的控制信號 ， 控制執(zhí)行器且通過執(zhí)行器對 被控對象的被控變量進行調整 ， 用測量裝置實時檢測被控變量。本發(fā)明設計合理、構思巧妙、實現(xiàn)方便且適用范圍廣、控制效果好，運用保持型仿人 PID 控制方法的控制系統(tǒng)調節(jié)時間短、超調量小且抗干擾能力強。該技術與 2012.2 獲得國家發(fā)明專利授權，授權專利號： ZL 201010190132.7
西安科技大學
2021-04-11
球型及圓柱型油罐內(nèi)部清洗機器人
一種用于球型和圓拄型油罐和農(nóng)藥罐等各種密閉容器的清理修補機器人。本項目針對石化等行業(yè)目前存在的球型及圓柱型兩種主要的油罐容器類型，研究開發(fā)了極坐標及圓柱坐標油罐清洗機器人。這兩種機器人工作空間完全適合直徑5米左右的球型及圓柱型油罐的內(nèi)部形狀，通過電腦編程可適應更多的內(nèi)部型腔；在機器人手臂末端的夾持器上可更換液體噴頭或旋轉刷頭，從而實現(xiàn)化學清洗或機械刷洗或修補；機器人本體采用開伸縮式折疊結構，收縮可適應罐頂人孔口徑（500mm），進入油罐內(nèi)部后，可展開(工作直徑達5000mm)，刷頭工作接觸壓力和清洗空間半徑可進行調節(jié)。 機器人特點：機構小巧靈活、清洗效果好效率高、成本低。
北京航空航天大學
2021-04-13
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一種基于多傳感器的機器人打磨方法
專利名稱：
天津工業(yè)大學
2021-01-12
一種利用球桿儀標定機器人結構參數(shù)的方法
本發(fā)明屬于機器人結構參數(shù)標定領域，并公開了一種利用球桿 儀標定機器人結構參數(shù)的方法。該方法包括下列步驟:(a)安裝標定桿 和工具杯，固定標定底板和三個中心座，(b)標定工具坐標系和用戶坐 標系，用球桿儀測量三角形 BCD 的邊長，(c)空間預設 A 點與 BCD 構 成空間四面體的邊長求得用戶坐標系下的 A 點的坐標，(d)利用機器人關節(jié)坐標與基坐標的轉化求得向量<sup>base</sup>O’
華中科技大學
2021-04-14
一種基于 Bezier 樣條的機器人實時拐角過渡方法
本發(fā)明屬于工業(yè)機器人軌跡規(guī)劃領域，并公開了一種基于 Bezier 樣條的機器人實時拐角過渡方法，包括以下步驟:記錄關節(jié)空間起始 點,過渡點的坐標，笛卡爾空間目標點，過渡點的坐標，笛卡爾空間的 過渡半徑 R 及最大誤差約束;計算笛卡爾空間過渡曲線起點和終點的 坐標和關節(jié)空間過渡曲線起點的坐標;計算笛卡爾空間過渡曲線起點和終點速度方向單位矢量;計算笛卡爾卡爾空間過渡曲線中間控制點 的坐標，并求解 Bezier 樣條曲線的構造函數(shù);最后進行速度規(guī)
華中科技大學
2021-04-14
基于飛秒激光的室內(nèi)清潔外部玻璃機器人及方法
本發(fā)明公開了一種基于飛秒激光技術的玻璃表面室內(nèi)清潔機器人及方法，包括飛秒光纖激光器、實 時監(jiān)控系統(tǒng)和控制中心，飛秒光纖激光器、實時監(jiān)控系統(tǒng)均與控制中心相連，其中:飛秒光纖激光器用 來去除玻璃表面的灰塵和污垢;實時監(jiān)控系統(tǒng)包括定位儀器、玻璃厚度檢測儀器、玻璃層數(shù)檢測儀器和 玻璃透光率檢測儀器，定位儀器用來定位玻璃上灰塵和污垢。本發(fā)明機器人置于室內(nèi)即可實現(xiàn)玻璃幕墻 或玻璃窗外表
武漢大學
2021-04-14
助老助殘高端服務機器人關鍵技術開發(fā)及應用
助老助殘高端服務機器人，是為了滿足老年人和殘障人士的生活需求、醫(yī)療護理需求而研制的高科技產(chǎn)品，是在第一代智能護理床的基礎上開發(fā)的第二代產(chǎn)品，主要包括智能輪椅、智能護理床、可穿戴設備、陪護機器人、康復訓練設備、慧明PAD等產(chǎn)品。這些產(chǎn)品能有效解決隨著人口老齡化嚴重、年輕群體迫于社會壓力無法全職照看老人以及社會護理人員短缺等問題。
南京理工大學
2021-04-14
一種可穿戴式上肢康復訓練機器人裝置
本發(fā)明公開了一種可穿戴式上肢康復訓練機器人裝置，包括肩關節(jié)、上臂、肘關節(jié)、前臂、腕關節(jié)和手掌。本發(fā)明機器人裝置有 8個自由度，用來模擬人的上肢關節(jié)自由度，康復訓練中能夠提供較多的活動度，使人體上肢的主要關節(jié)都能得到輔助訓練；采用可穿戴式結構，結構簡單，重量輕，能穿著于患者身上，舒適性好，并且直接作用于患肢，因此訓練的針對性強，效果好。多自由度的結構設計，可以滿足多種控制方式，可以輔助患肢進行單關節(jié)運動和多關節(jié)復合運動的康復訓練，達到輔助完成患者的日常生活需要的目的。
華中科技大學
2021-04-14