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        LG-IRB01型工業機器人基礎創新實訓臺是專門針對工業機器人領域的一套實訓實驗教學系統，按照模塊化結構進行設計，主要由ABB IRB120型六關節工業機器人、視覺系統、PLC模塊、電氣控制系統等組成，可進行工業機器人相關技術開發、維護維修、示教等方面專項實訓教學，能夠完成關鍵設備的特性和參數設置、工業機器人手動控制及基本參數設置、工業機器人IO通信及PLC信息交互、工業機器人單軸運動與線性運動控制、工業機器人工具TCP參數標定、工業機器人工件坐標系參數標定及多坐標系切換、基于關鍵點的軌跡編程、模擬碼垛工藝應用編程、工業機器人與PLC的通訊與聯調、觸摸屏控制應用等實訓任務。 一、工業機器人參數要求 1、工業機器人本體： ABB IBR120/3六自由度工業機器人本體；最大負載≥3 kg； 最大臂展半徑≥580mm； 軸數：≥6軸；位置重復精度：≦0.01mm； 防護等級： ≥IP30； 軸運動范圍： （1）1軸：≥±165°  （2）2軸：≥±110° （3）3軸：≥+70°至 -110° （4）4軸：≥±160° （5）5軸：≥±120° （6）6軸：≥±400° 機器人本體重量：≤25kg； 最大噪音：≤70dB(A)。 2、工業機器人控制器： （1）緊湊型工業機器人控制柜，與配套的工業機器人本體配套； （2）控制硬件：多處理器系統大容量閃存、 UPS 備份電源（≥20S）； （3）控制軟件：軟件出廠預裝； （4）額定功率：≥3KVA(變壓器容量)； （5）電源輸入：200V/230V 50-60Hz （6）尺寸：710*449*442mm （7）重量：30kg （8）防護等級：IP20 3.FlexPendant示教器 （1）重量：1kg （2）支持：彩色觸摸屏、操縱桿，緊急停、支持慣用左/右手切換，支持U盤、熱插拔、恢復程序，支持USB儲存器，帶時間標記登錄，支持遠程服務。 二、實訓臺及相關配件： （1）整個平臺為立式結構，主要框架和工作面采用工業鋁型材搭建，電器柜可以安裝工控機、IO口擴展板電磁閥安裝位置、變頻器安裝位置、PLC安裝位置，電氣接線部分為抽屜式結構，便于接線，預留擴展區域，便于設備的擴展。工作平臺為可以靈活安裝各功能模塊的導槽式或矩陣螺絲孔式。尺寸：≥2100mm×1200mm×900mm；材料：鋁合金+鋼板；平臺面板為多用途可擴展設 計方式，擴展靈活；采用氣動夾具：最大負載能力：≥3kg；最大抓取范圍：≥15cm×15cm；最高抓取精度：≥1mm；帶安裝機架。 （2）觸摸屏：≥7英寸；液晶顯示屏分辨率：≥800×480；組態：嵌入式組態；提供與PLC通訊相配套的端口線和工控機連接的端口線。 （3）物料：尺寸：≥50mm×30mm×15mm；材料：金屬材質；數量：≥10個。 （4）PLC：集成≥16路輸入和≥16路輸出IO口；內置≥64K大容量的RAM存儲；內置高速處理≥0.065μS/基本指令；控制規模：≥32 I/O點；內置獨立≥3軸100kHz定位功能：提供相關電氣連接線與附屬器件。 （5）氣源氣路：采用無油靜音氣泵或集中氣源供氣；配有調壓過濾器、氣路等氣動元件；排氣壓力：≥0.7Mpa；流量：≥20L/min；噪音量：≤70dB。 三、主要功能板塊： 1、分揀搬運： 配備圓形、三角形、方形等物料模板；機器人可精準完成各種形狀物料分揀搬運；可擴充配置視覺組件，選配視覺條件下可完成全自動分揀（含顏色、位置、坐標、角度等識別）； 2、碼垛：碼垛是模擬工業場合的自動搬運碼垛功能設計，可以自動記錄碼垛位置和高度，具有重復精度高，自動計算旋轉角度等功能；工業機器人工具盤上安裝了氣動吸盤；包含一個輸送帶，采用步進電機驅動；電機速度可以進行調節；可以實現將模擬物料送到輸送帶上進行定向傳送；具有傳感器能夠檢測模擬物料是否到達指定位置。 3、運動軌跡模塊：TCP練習區主要作為工業機器人的基礎學習環節，能動態直觀的體現出TCP示教的重要性和示教的精度，能夠自由更換示教尖端；可實現TCP標定練習，提供TCP標定用錐形教學塊；可實現基本軌跡編程練習，提供三角形、方形教學軌跡；可實現復雜軌跡編程練習，提供曲線教學軌跡； 4、流水線模塊：流水線應用場景與工廠實際物流情況相似，可進行機器人點位示教編程與調試，可根據學習內容不同而設置不同挑選形式，可根據工件不同采用不同的夾取夾具。 5、立體倉庫：存儲自動裝配工件；倉位數量：≥3列3層9個；倉位承重：≥2Kg；倉位尺寸：≥100mm×70mm×80mm；外形尺寸：≥350mm×180mm×450mm；工件種類：≥3種9個；工件模塊包括自動裝配母件、子件等。 6、視覺智能檢測線：主要是配合工業機器人做智能檢測工件角度缺陷及自動對位等以及工業機器人視覺學習開發使用；工業相機，要求如下：像素：≥130W像素； 分辨率：≥1280×960； 像素尺寸：≥3.75μm× 3.75μm； 光譜：彩色； 支持自定義AOI，降低分辨率、f≥16mm F1.4：12毫米工業鏡頭，百萬像素相機； 配套同軸光源，光源大小≥80mm×80mm；準環形光源，直徑≥70mm，照射角度≥90度，帶模擬控制器；配套同軸光源及光源控制器：發光窗口≥50mm*50mm含調光控制電源；機器視覺兼視覺開發環境。 7、快換單元：由4種夾具組成，配合機器人使用作搬運、涂膠、焊接、碼垛等用途。配置快換公頭1個、快換母頭4個、搬運夾具2套、涂膠夾具1套、焊接工具1套、電磁閥3個，并標準固定機構，移動式底板。 8、工業機器人末端安裝電磁吸盤，可匹配多種夾具。同時至少配備4種工裝夾具，夾具有專門的工具架安放，每個夾具的負重至少在3kg以上。按照實訓項目的要求可分別配合工業機器人完成物料夾取、軌跡模擬、打磨拋光、寫字繪圖等工作。 9、云智能實驗室安全管理系統 本平臺將無線傳輸、信息處理等物聯網技術應用用于自動化遠程控制。設備端運行狀態、數據參數等上傳至云平臺。物聯網系統的傳感層、傳輸層和應用層關聯掌握數據與分析數據。 （1）電壓、電流等模擬量數據顯示。 （2）輸入開關監控，輸出開關等數字量控制。 （3）遠程控制啟停狀態，給定輸出電壓值的。 （4）顯示輸入輸出電壓值的歷史數據 （5）可按照日期、日間進行查詢歷史數進行查詢。 （6）報警信號為PLC主機模擬量采集數值或者開關量可以自由設定，如當模擬量輸入超過設定電壓時產生（7）報警，通過物聯網自動化應用軟件將報警信號上傳到云平臺，通過云平臺向設置的終端推送報警信號，（8）每臺設備可對應多個終端設備。 （9）通過手機端可以實現遠程控制PLC的輸出及監視PLC的輸入狀態變化。 （10）數據顯示畫面：畫面顯示輸入電壓數值，輸出電壓監控，開關狀態輸入，開關控制輸出，以及云端連接二維碼。 （11）聯網設置界面：設置現場數據連接云平臺后臺數據庫管理。 需提供云智能實驗室安全管理系統軟件著作權證書原件備查，并現場演示1-3項功能視頻。 10、實驗室智能電源管理系統 實訓室總體智能電源管理系統由主電路、控制電路、檢測保護電路、顯示電路、語音報警電路等組成，整個實驗室配置一套管理系統。投標時現場演示以下10.1-10.4項功能視頻。

依多訓內鏡手術培訓機器人依托云平臺，將醫學病理，影像數據、手術培訓智能分析引擎等絕密數據及算法存儲于云端。 打破傳統內鏡手術培訓的模式，為廣大用戶帶來系統化，精確化，數量化的手術仿真培訓教學。系統集人機交互人工智能、VR、AR、醫療影像、機械電子等多個當代學科最尖端技術于一體，可廣泛用于醫療行業的各個臨床手術培訓。

依多訓內鏡手術培訓機器人依托云平臺，將醫學病理，影像數據、手術培訓智能分析引擎等絕密數據及算法存儲于云端。打破傳統內鏡手術培訓的模式，為廣大用戶帶來系統化，精確化，數量化的手術仿真培訓教學。 系統集人機交互人工智能、VR、AR、醫療影像、機械電子等多個當代學科最尖端技術于一體，可廣泛用于醫療行業的各個臨床手術培訓。

WRCAM焊接機器人編程與維護離線編程軟件是根據《焊接機器人編程與維護職業技能等級標準》開發的一款焊接機器人離線編程軟件。軟件結合國內外工業機器人編程方法和指令的共性特點，結合焊接機器人編程的要點，軟件采用通用性的離線編程操作界面與多品牌機器人數模導入，易學易懂易上手，是焊接機器人離線編程學習的基礎。 焊接機器人編程與維護離線編程是專業的軟件，是利用CAD圖形建立起機器人及其工作環境的幾何模型，再利用一些規劃算法。通過對圖形的控制和操作，在離線的情況下進行軌跡規劃。對編程結果進行三維虛擬仿真，檢驗編程的正確性，最后用后置處理器將生成的代碼傳到機器人控制器，控制機器人運動，完成計劃任務。WRCAM是完全自主可控的國產可擴展的離線編程軟件平臺，軟件集成了大量全新的專利核心技術。軟件具有強大的圖形編輯環境，可對機器人單元進行離線編程和軌跡驗證，支持焊接、切割、融覆、3D打印等多種工藝。

本發明公開了一種利用復合酶水解瓜爾豆膠制備可溶性膳食纖維及甘露寡糖的方法，包括如下步驟：瓜爾豆膠溶液、甘露聚糖酶和半乳糖苷酶混合，水解、過濾、脫色、離子交換和濃縮；無水乙醇沉淀和干燥。本發明為可溶性膳食纖維提供了一種來源；利用本發明提供的制備方法，可以制得中間產物—含半乳甘露寡糖的可溶性膳食纖維糖漿，該糖漿的重均分子量約為13700Da；本發明提供的方法，其水解率及半乳甘露聚糖轉化率高、產物易于分離，制備的可溶性膳食纖維的重均分子量約為14600Da，甘露寡糖的聚合度在2?5之間。

研發階段/n本成果所制備的金霉素抗體對金霉素具有很高的特異性，可對動物源食品中金霉素的殘留量進行專一檢測和判定。樣品處理不需要過柱凈化，處理步驟簡單、實用，特別適合基層檢驗檢疫單位使用。樣品處理較現有儀器簡單、靈敏、省時。本成果經過靈敏度、精密度、特異性等質控項目測定各項指標達到國家相關技術要求。技術水平：專利技術（國家發明專利授權號：ZL2005100863473）應用前景：本成果用于對金霉素殘留的檢測具有良好的應用前景，可以在較短時間內檢測大量樣品，排除大量陰性樣品，同時樣品處理既簡單、省時、省

該項目研制的酶聯免疫檢測技術包括免疫原、包被原、抗體的制備以及樣品的處理和檢測等步驟。能一次性測出樣品中斑蝥黃、β-胡蘿卜素、β-阿樸-8’-胡蘿卜素醛、葉黃素、辣椒紅素、β-紫羅酮酸的總含量，縮短了檢測時間，降低了檢測成本，同時具有檢測靈敏度高、精密度好、準確性好的特點。 該項目縮短了檢測時間，降低了檢測成本，同時具有檢測靈敏度高、精密度好、準確性好的特點。 成果完成時間：2013年

4月22日，饒燏課題組與武漢大學宋保亮課題組合作在《藥物化學雜志》（Journal of Medicinal Chemistry）發表題為“降解對比抑制：開發靶向3-羥基-3-甲基-戊二酰輔酶A還原酶的降解小分子”（Degradation Versus Inhibition: Development of Proteolysis-Targeting Chimeras for Overcoming Statin-Induced Compensatory Upregulation of 3-Hydroxy-3-methylglutaryl Coenzyme A Reductase）的研究論文。HMGCR（3-Hydroxy-3-methylglutaryl Coenzyme A Reductase）是膽固醇（ cholesterol）合成途徑中的限速酶，并且是經典的治療血脂異常的藥物靶點。它的抑制劑（ statin,他汀類化合物）如阿伐他汀（atorvastatin,立普妥®，輝瑞）在臨床被用于預防和治療心血管疾病，并取得了極大的成功。但是有相當一部分人對他汀類藥物不耐受，比如會發生骨骼肌損傷等較為嚴重的副作用，這有可能與服用他汀類藥物后體內通過負反饋調節導致HMGCR補償性表達升高有關。因而在該工作中，研究人員利用蛋白靶向降解嵌合體（Proteolysis-Targeting Chimera, PROTAC）的技術，對HMGCR在進行降解而起到抑制膽固醇合成作用的同時可以避免HMGCR的高表達，從而有望降低副作用。 圖1.抑制劑與PROTAC對HMGCR的影響 在該工作中，研究人員首先篩選出SRD15細胞系作為細胞測試的基礎，然后基于HMGCR的配體阿伐他汀和E3鏈接酶CRBN的配體泊馬渡胺進行了一系列的構效關系研究，發現化合物P22A作為PROTAC具有較好地降解活性（DC50~100 nM）。相比之下，抑制劑阿伐他汀對HMGCR引起了明顯的上調作用（圖1）。 圖2.抑制劑和PROTAC對LDLR和膽固醇的影響 接下來，研究人員通過一系列的生化和細胞生物學實驗證實了PROTAC通過泛素-蛋白酶體系統發揮作用的機制；通過蛋白組學的研究發現抑制劑和PROTAC引起的組學應答也有很大不同。抑制劑和PROTAC對膽固醇合成抑制和通過SREBP通路引起的低密度脂蛋白受體（LDLR）表達水平上調的能力相當（圖2）。 HMGCR是位于內質網上的八次跨膜蛋白, PROTAC對此類蛋白的降解能力往往有限，該工作首次證明利用PROTAC技術對內質網蛋白進行降解的可行性。另外，靶蛋白上調的現象還出現在很多其它的抑制劑中，該工作展示了面對此種情況時是PROTAC一個很好的應用場景。 宋保亮課題組博士生李美欣和饒燏組博士后楊毅慶為本工作共同第一作者，饒燏和宋保亮課題組羅婕為共同通訊作者。本研究得到了國家自然科學基金、清華-北大生命聯合中心以及中國博士后基金的大力支持。 原文鏈接： https://pubs.acs.org/doi/10.1021/acs.jmedchem.0c00339

本發明公開了一種來源于象耳豆根結線蟲的Mesp1蛋白及其編碼基因和應用。本發明提供了Mesp1蛋白，是由序列表中序列1或序列3所示的氨基酸序列組成的蛋白質。編碼Mesp1蛋白的Mesp1基因也屬于本發明的保護范圍。本發明還保護Mesp1蛋白的應用，為如下(c1)至(c3)中的至少一種：(c1)調控根結線蟲的寄生能力；(c2)調控根結線蟲的致病能力；(c3)調控根結線蟲的發育。本發明還保護一種培育轉基因植物的方法，包括如下步驟：將所述干擾Mesp1基因表達的物質導入出發植物，得到轉基因植物；所述轉基因植物對根結線蟲的抗性高于所述出發植物。本發明對于象耳豆根結線蟲致病機理研究以及抗線蟲植物制備具有重大價值。

已有樣品/n一種冰核蛋白-超聲波協同提高柑橘汁冷凍濃縮晶體成核溫度的方法。　　成果簡介：一種冰核蛋白-超聲波協同提高柑橘汁冷凍濃縮晶體成核溫度的方法，屬于食品工程技術領域。本發明具體涉及在-15-20℃下通過冷凍濃縮法來制備柑橘濃縮汁，將10-50μg/mL冰核蛋白溶解于柑橘汁中，同時施加頻極電流為0.2-0.5A的超聲波，超聲波頻率為25MHz，超聲波處理時間為0.5-2min，通過適當的攪拌使柑橘汁受到均勻的超聲波作用，能夠提高柑橘汁冷凍濃縮晶體成核溫度5-8℃，并且快速形成冰晶。本發明方法節能